Thiết kế tay máy 3 ậc tự do
Thiết kế tay máy 3 ậc tự do
... 4.1 .3. Động cơ bước: 4.1.4.Phân tích động học tay máy: 4.2.NGUN LÝ, CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CỦA TAY MÁY: 4.2.1.Ngun lý hoạt động của tay máy: 4.2.2.Các thành phần của tay máy 3 bậc tự do: 4.2 .3. Khâu ... 2.2.1.Tính thực tế của một đề án: 2.2.2.Đề án thiết kế tay máy có 3 bậc tự do: (RRR) 2.2 .3. Một số tiền đề để thực hiện đề án có hiệu quả: Chỉång 3: THIÃÚT LÁÛP P...
Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do
... của tay máy 3 bậc tự do
Chương 4: Thiết kế bộ ñiều khiển PID Mờ ñiều khiển tay máy
3 bậc tự do
Chương 5: Mô phỏng và ñánh giá kết quả
Chương 1 - TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ
TAY MÁY ... ++=
)]sin(dsinlg[lm)sind-g(lmgdm
233 22 132 21211
ϕϕϕϕ
−−+++=
3. 2 .3. Mô tả toán học tay máy 3 DOF bằng phương trình vi phân
3. 2 .3. 1. Thành lập hàm Lagrange
3. 2...
Luận văn điện tử Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính
... ×=
TTT
3
2
2
1
3
1
×=
+
−−
−
=
1000
122022
21212121
21212121
2
0
lSlCS
CSlCCSCS
CClSSCCC
T
θθθ
θθθθθθθ
θθθθθθθ
;
+
+−
=
1000
0100
22 233 0 232 3
22 233 0 232 3
3
1
θθθθ
θθθθ
SlSlCS
ClClSC
T
++
+−−
+−
=
1000
122 233 0 232 3
212 231 31 231 231
212 231 31 231 231
3
0
lSlSlCS
CSlCSlCSSCS
CClCClSSCCC
T
θθθθ
θθθθθθθθθ...
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC
... hệ ngïc
Đồ án tốt nghiệp3 .3 CẤU TRÚC TỔÀNG QUÁT CỦA IRChúng ta hãy xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3. 2 .Tay máy trên hình 3. 2 có 6 bậc tự do với 6 trục chuyển động ... vực này.1 .3 GIỚI HẠN VẤN ĐỀ Tay máy rất đa dạng về nguồn gốc và chủng loại đây là lần đầu thực hiện nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC...
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085
... hãy xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3. 2.
Tay máy trên hình 3. 2 có 6 bậc tự do với 6 trục chuyển động như sau:
1. Chuyển động quét của tay máy (chuyển động quay phải ... LK(OUT)
RESET(OUT)
A11
S0
AD6
22
INTA
Vss
AD2
3 HLDA
32
35
38
15
5
S1
AD5
21
24
18
7
RST5.5
IO/M
X2
RST7.5
AD1
13
10
9
8
SOD
INTR
WR
17
2 HOLD
28
30
39
11
4
AD4
29
3...
Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085
...
8085
CLK(OUT)
RESET(OUT)
A11
S0
AD6
22
INTA
Vss
AD2
3 HLDA
32
35
38
15
5
S1
AD5
21
24
18
7
RST5.5
IO/M
X2
RST7.5
AD1
13
10
9
8
SOD
INTR
WR
17
2 HOLD
28
30
39
11
4
AD4
29
31
37
40
6
1
READY
X1
AD0
19
A10
A12
A15
RD
SID
16
Vcc
36
14
RST6.5
20
23
26
A9
A14
ALE
AD7
25
A8
A 13
TRAP
27
33
12
AD3
34
RESET ... X2
Vcc
Vss
INTR
READY
HOLD
8085
GND
RST 7.5
RST 6.5
RST 5.5
RESET I...
Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc
... nghiệp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
A1
A0
PB7
PB6
PB5
PB4
PB3
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
PC7
PC6
PC5
PC4
PC0
PC1
PC2
PC3
PB0
PB1
PB2
PA4
PA5
PA6
PA7
PA3
PA2
PA1
PA0
WR
CS
RESET
GND
Vcc
8255
Group ...
8085
CLK(OUT)
RESET(OUT)
A11
S0
AD6
22
INTA
Vss
AD2
3 HLDA
32
35
38
15
5
S1
AD5
21
24
18
7
R...