Đồ án thiết bị tự động

ri)ồ ẩn mồn hao :r~ĩrjyf)(Y(~JíO ồằ CŨI Jễ$ íìỉụành: rf)iỉu khiên tư ĩtânụ rj)è án mồn hạc ^VyDGTĩ^I) ~(5k ca JêX íỉỉựành: rf)iỉn hhiên tư ĩtồnụ NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DAN: LỜI NÓI ĐẦU Trong công kiến thiết xây dựng đất nước nhà nước bước vào thòi kì công nghiệp hoá đại hoá đất nước với hội thuận lợi khó khăn thách thức lớn Điều đặt cho hệ trẻ - chủ nhân tương lai đất nước nhiệm vụ nặng nề Sự phát triển nhanh chóng cách mạng khoa học kĩ thuật nói chung lĩnh vực điện - điện tử nói riêng làm cho mặt xã hội đất nước biến đối ngày Đổ đáp ứng yêu cầu đó, chúng em - chủ nhân tương lai đất nước cần phải có ý thức học tập nghiên cứu chuyên môn trường đại học KTCN cách đắn sâu rộng Điều khiển tự động nghành mới, có đà phát triển cách tích cực CN nước nhà, chúng em kĩ sư tương lai đất nưốc nghiên cứu ghê nhà trường ý thức cách rõ ràng ĐKTĐ Đồ án “THIẾT BỊ Tự ĐỘNG” NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN đề tài mà CHẤM: chúng em nghiên cứu nói lên phần vấn đề thiết kê mô hệ thống điều khiển Thiết bị tự động quan trọng hệ thống thiết bị công nghiệp nay, óc quan trọng điều khiển toàn cấu nhà máy Trong trình thiết kế đồ án thân em có giúp đỡ dẫn tận tình thầy cô giáo môn đặc biệt thầy: TS Nguyễn Hữu Công Qua em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy: TS Nguyễn Hữu Công thầy cô môn giúp đỡ em đồ án Tuy trình độ có hạn thòi gian làm đồ án gấp rút nên đồ án không tránh khỏi thiếu sót chưa hoàn thiện em xin dẫn chân thành thầy cô CyOlíYO: &hS, CyOTíYO: THnS Qlạuụễn Qlạuụễn Tôtừù Tôtừù Qtam Qlam - 1tềc - SO): - - PHẠM SO): PHẠM VIỆT ANH VIỆTJC3Sm ANH JC3Sm ri)ồ ẩn mồn hao :r~ĩrjyf)(Y(~JíO ồằ CŨI Â*í íìỉụành: rf)iỉu khiên tư ĩtânụ Mục lục Trang Chương I : Tổng quan chung thiết bị điều chỉnh tự động 1.1 Chất lượng hệ thống điều khiển tự động 1.1.1 Nguyên tắc điều khiển phân loại hệ thống diều khiển 1.1.1.1 Các nguyên tắc điều khiển 1.1.1.2 Phân loại hệ thống điều khiển tự động 1.1.1.3 Đặc tính độ hệ thống ĐKTĐ 1.1.2 Các tiêu chất lượng hệ thống ĐKTĐ .6 1.1.2.1 Chất lượng tĩnh 1.1.2.2 Chất lượng trình độ .7 1.1.2.3 Chất lượng hỗn hợp .9 1.2 Các quy luật điều chỉnh lý tưởng 10 1.2.1 Các quy luật điều chỉnh vị trí 10 1.2.1.1 Khái niệm điều chỉnh vị trí .10 1.2.1.2 Quy luật điều chỉnh vi trí 10 1.2.1.3 Quy luât điều chỉnh vi trí 11 1.2.1.4 Quy luật điều chỉnh với cấu chấp hành có tốc độ không đổi 11 1.2.2 Các quy luật điềuchỉnh liên tục 13 1.2.2.1 Quy luật điềuchỉnh tỉ lệ (p) 13 1.2.2.2 Quy luật điềuchỉnh tích phân (I) 16 1.2.2.3 Quy luật điềuchỉnh tỉ lệ tích phân (PI) 18 1.2.2.4 Quy luật điềuchỉnh vi phân (PD) .20 1.2.2.5 Quy luật điềuchỉnh tỉ lệ vi tích phân(PID) 21 Chương II Bộ điều khiển PID 24 2.1 Thiết bị điềukhiển PID 24 2.1.1 Cấu trúc PID .24 2.1.1.1 Cấu trúc PID phảnhổi vị trí 24 2.1.1.2 Cấu trúc PID có phản hồi vịtrí 28 2.1.1.3 Cấu trúc nối tiếp PI-PD 30 2.1.1.4 Cấu trúc nối tiếp PID-D .31 2.1.1.5 Giới thiệu số thiết bị điều chỉnh PID công nghiệp 32 a Thiết bị điều chỉnh PID khí nén .32 b Thiết bị điều chỉnh PID điện tử .32 c Thiết bị điều chỉnh PID dựa PLC 33 2.1.2 Tác động củacác thành phần p, I, D 34 2.2 Chọn thông số tối ưu cho điều khiển tuyến tính 37 2.2.1 phương pháp đa thức đặc trưng có hệ số suy giảm thay đổi .37 2.2.1.1 phương pháp đa thức đặc trưng có hệ số suy giảm thay đổi cho hệ bậc .37 2.2.1.2 phương pháp đa thức đặc trưng có hệ số suy giản thay đổi cho hệ bậc cao 38 CyOlíYO: &hS, Qlạuụễn Tôtừù Qtam tềo - ỉ - SO): PHẠM VIỆT ANH JC3Sm ri)ồ ẩn mồn hao :r~ĩrjyf)(Y(~JíO ồằ CŨI Jễ$ íìỉụành: rf)iỉu khiên tư ĩtânụ 2.2.1.3 Xét ảnh hưởng tử số hàm truyền 39 2.2.2 ph ương pháp bù số thời gian trội .40 2.2.2.1 Khái niệm chung 40 2.2.2.2 Thiết kế điều chỉnh theo tiêu chuẩn phẳng 41 2.2.2.3 Thiết kế điều chỉnh cho hệ có hành vi tích .phân 44 2.2.2.4 Thiết kế điều chỉnh theo tiêu chuẩn đối xứng 45 2.2.3 Phương phán thiết kế bù 48 Chương III Bộ điều khiển mờ .50 3.1 Khái niệm chung 50 3.1.1 Bộ điều khiển mờ 50 3.1.2 Ưu nhược điểm điều khiển mờ 51 3.1.3 Yêu cầu thiết kế điều khiển mờ 51 3.2 Mờhoá ! 52 3.3 Quy luật suy diễn chế suy diễn mờ 52 3.3.1 Mệnh đề hợp thành .52 3.3.2 Quy tắc hợp thành 53 3.3.3 Luật hợp thành 55 3.3.3.1 Luật hợp thành điều kiện .56 3.3.3.2 Luật hợp thành nhiều điều kiện 59 3.3.3.3 Luật nhiều mệnh đề hợp thành 59 3.4 Giải mờ 63 3.4.1 Giải mờ theo phương pháp cực đại 64 3.4.1.1 Nguyên lý trung bình 64 3.4.1.2 Nguyên lý cận phải 65 3.4.1.3 Nguyên lý cận trái 65 3.4.2 Phương pháp điểm trọng tâm 66 3.4.2.1 Phương pháp cho luật họp thành SUM-MIN 67 3.4.2.2 Phương pháp độ cao .68 3.5 Thiết kế điều khiển mờ 68 3.5.1 Thiết kế điều khiển mờ tĩnh .68 3.5.2 Thiết kế điều khiển mờ động 73 3.5.2.1 Thiết kế điều khiển mờ theo luật PID 74 3.5.2.2 Thiết kế điều khiển mờ theo luật 74 3.5.2.3 Thiết kế điều khiển mờ theo luật PI .75 3.5.2.4 Thiết kế điều khiển mờ theo luật PD 76 Chương IV ứng dụng điều khiển kinh điển điều khiển mờ cho đôi tượng công nghiệp 77 4.1 Tổng quan lò nung lên tục 77 4.1.1 Khái niệm lò nung liên tục 77 4.1.2 Các thông số kỹ thuật, kinh tế 78 4.1.2.1 Nhiệt độ kim loại 78 4.1.2.2 Lượng kim loại bị oxy hoá 79 4.1.2.3 Năng suất lò nung 79 4.1.3.4 Xuất tiêu hao nhiệt 80 CyOlíYO: &hS, Qlạuụễn Tôtừù Qtam -4- SO): PHẠM VIỆT ANH JC3Sm rj)è án mồn hoe :r~ĩrjyf)(^(~ĩíf) ~(5k ca JêX fìỉịỊÙnh: (Điều khiên tư ĩtồnụ 4.1.4 Xây dựng hệ thống tự động khâu lò nung - máy cán 83 4.2 Thiết kế điều khiển cho đối tượng lò nung 85 4.2.1 Mô hình toán học đối tượng công nghiệp 85 4.2.1.1 Hàm truyền đối tượng 85 4.2.1.2 Chọn thiết bị đo 85 4.2.2 Thiết kế điều khiển PID 86 4.2.2.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống 86 4.2.2.2 Thiết kế điều khiển tương tự (PI) 87 4.2.3 Thiết kế điều khiển mờ 88 4.2.3.1 Thiết kế điều khiển mờ tĩnh 88 4.2.3.2 Thiết kế điều khiển mờ động 92 4.2.4 Kết mô với nhiễu đầu vào đầu 97 4.2.5 So sánh tín hiệu điều khiển mờ điều khiển thiết kế theo phương pháp kinh điển .98 cyoiíro: &hS, Qlạuụễn Tôtừù Qtam tềe - 5- SO): PHẠM VIỆT ANH JC3Sm rj)è án mồn hạc :rJrẨyf){J^ĩrĐ ~(5k ca JêX íỉỉựành: rf)iỉn hhiên tư ĩtồnụ ĐÔÁNMỒNHỌC THIẾT BỊ ĐIỂU CHỈNH Tự ĐỘNG CHƯƠNG I 1.1 Chất lượng hệ thông điều khiển tự động Khoa học kỹ thuật ngày phát triển mạnh mẽ, hệ thống điều khiển tự động có vai trò vị trí quan trọng việc phát triển khoa học kỹ thuật công nghệ Thực tế lĩnhvự sống hàng ngày bị chi phối vài hệ thống điều khiển tự động như: hệ thống điều chỉnh máy điều hoà, máy giặt Trong công nghiệp như: HTTĐ điều khiển máy công cụ, THĐK máy tính, hệ thống kiểm soát chất lượng sản phẩm, hệ thống điều khiển giao thông, Hệ thống điều khiển gồm: tự động c khiển (controller o khiển (object M bị đo lường R(t) : Y(y): tín hiệu bao ) : thiết bị điều ) Hình 1.1 Cấu: trúc chung củaĐối hệ thống điều khiểntượng tự động điều (Measuring tín Device): hiệu thiết vào U(t) : tín hiệu điều khiển tác động lên đối tượng o e(t) : tín hiệu sai lệch điều khiển z(t) : tín hiệu phản hồi f(t) : tín hiệu nhiễu tác động lên đối tượng o Thiết bị điều khiển phận quan trọng, tạo tín hiệu điều khiển u(t) để tác động vào đối tượng nhằm đảm bảo tín hiệu y(t) hệ thống thoả mãn tiêu chất lượng định trước cyoiíro: &hS, Qlạuụễn Tôtừù Qtam tềc - ó - SO): PHẠM VIỆT ANH JC3Sm ri)ồ ẩn mồn hao :r~ĩrjyt)(Y(~JíO ồằ CŨI Jễ$ ílỉụành: rf)iỉu khiên tư ĩtânụ 1.1.1 Nguyên tác điều khiển phân loại hệ thông điều khiển 1.1.1.1 Các nguyên tấc điều khiển Các hệ thống điều khiển tự động có nguyên tắc điều khiển bản: - Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch - Nguyên tắc điều khiển theo phương pháp bù nhiễu - Nguyên tắc điều khiển hỗn hợp theo sail lệch bù nhiều 1.1.1.2 Phân loại hệ thống điều khiển tự động Hệ thống điều khiển tự động phân loại theo nhiều phương pháp khác là: - Hệ thống điều khiển tuyến tính, hệ thống điều khiển theo phi tuyến - Hệ thống liên tục, hệ thống rời rạc ( hệ xung - số) - Hệ tiền định, hệ thống ngẫu nhiên Hệ thống tối ưu: hệ thống điều khiển phức tạp, thiết bị điều khiển có chức tổng hợp tín hiệu u(t) tác động lên đối tượng nhằm chuyển trạng thái điều khiển tự động từ trạng thái đầu đến trạng thái cuối với khoảng thời y(t) Hình 1.2 Đặc tính độ hệ thống ổn định theo thời gian 1.1.2 ĐKTĐ CyOlíYO: Các tiêu chất lượng hệ thống Qlạuụễn Tôtừù Qtam tềo - - SO): PHẠM VIỆT ANH JC3Sm rj)è án mồn hạc :rJrẨyf){J^ĩrĐ ~(5k ca JêX ílỉựành: rf)iỉn hhiên tư ĩtồnụ Chất lượng động đánht giá phương pháp tính toán hay phương y(t) pháp dùng ► đồ thị chí gần tính toán nhiều thời gian Nếu biết trước cấu trúc thông số y(oc) hệ, phương pháp mô hình hoá máy tính vừa nhanh, vừa đảm bảo độ xác tin cậy Với hình 1.3 hàm độ y(t) với đáp ứng hệ tín hiệu vào nấc bậc thang đơn vị x(t) = l(t) có chí tiêu chất lượng động sau: y(°°) 8% : lượng điều chỉnh tqd Hình 1.3 Hàm độ y(t) với tín hiệu vào x(t)=l(t) Y(max): giá trị cực đại • Thời gian độ (tqd ) thời gian tính từ lúc hàm độ xem không lớn miền sai số ± 5% y(oo) • Độ tác động nhanh : Độ tác động nhanh hệ thống đấnh giá thời gian tm thời điểm mà hàm độ có giá trị cực đại ymax • Số lần dao động (n) : Là số lần dao động quanh trị số xác lập y(oo) trước kết thúc trình độ 1.1.2.1 Chất lượng tĩnh: Ớ hệ điều chính, chất lượng đánh giá theo sai lệch tĩnh e = lim e{t) = e(oo) trường hợp chung, cấu điều khiển đối tượng điều khiển có hàm truyền tương ứng với: 0\ _ Ts + k + ì + k ri)ồ ẩn mồn hao :r~ĩrjyt)(Y(~JíO ồằ CŨI Jễ$ íỉỉụành: rf)iỉu khiên tư ĩtânụ Sai lệch tĩnh tỉ lệ nghịch với hệ số khuếch đại k., muốn giảm sai lệch tĩnh cần tăng kệ số khuếch đại k hệ thống 1.1.2.2 Chất lượng ỏ trình độ: Chất lượng trình độ đánh giá qua tiểu lượng điều chỉnh 8%, thời gian độ tqd, thời gian đáp ứng tm , thời gian có điều chỉnh t§ Có hai phương pháp đánh giá chất lượng phương pháp trực tiếp phương pháp gián tiếp Phương pháp trực tiếp sở việc đo xác nhận chất lượng hệ theo tín hiệu đầu hàm độ phương pháp gián tiếp xác định ảnh hưởng điều chỉnh trình độ • Phương pháp trực tiếp Nội dung phương pháp xây dựne đặc tính trình nên phương pháp giải phương trình vi phân tuyến tính, phương pháp toán tử đơn giản hoá phần việc tính toán, thời gian dài, phương pháp tần số sở mối liên hệ làm độ đặc tính tần biên pha cho phép xây dựng đồ thị hàm độ h(t) hệ thống theo đặc tính tần số mẫu Với phát triển máy tính, máy chuyên dùng tương tự cho phép mô hình hoá hệ tự động theo thương trình vi phân hay theo hàm truyền đạt để nghiên cứu, khảo sát đánh giá chất lượng hệ Ngày máy tĩnh số phát triển mạnh mẽ nhanh chóng với dung lượng nhớ lớn không ngừng thay máy tính tương tự mà cho phép khảo sát đánh giá hệ tự động với tốc độ độ xác ngày cang cao Trong lĩnh vực nghiên cứu Ts các+ hệ \ tự động phần mền chuyên dùng TUTSIN, MATLAB dùng để mô nghiên cứu, khảo sát mà điều khiển trực tiếp hệ tự động, lập trình phức tạp, thao tác đơn giản dễ sử dụng • Phương pháp gián tiếp Với hệ bậc hai, mối quan hệ giứa số dao động Mp CyOlíYO: cyoiíro: &hS, Qlạuụễn Qlạuụễn Tôtừù Tôtừù Qtam Qtam tềo - 8- ọSO): - SO): PHẠM PHẠM VIỆT VIỆT ANH ANH JC3Sm JC3Sm rj)è án mồn hạc :rJrẨyf){J^ĩrĐ ~(5k ca JêX ílỉựành: rf)iỉn hhiên tư ĩtồnụ Khi pha dao cực động, tiêu không dùng tiêu chuẩn Với hệ tiểu, đặcchuẩn tính tần dạng số logarit # &V: PHẠM VIỆT ANH JC 3Sm rj)è án mồn hạc :rJrẨyf){J^ĩrĐ ~(5k ca JêX íỉỉựành: rf)iỉn hhiên tư ĩtồnụ Đặc tính đối tượng có BĐK PI kinh điển 4.2.3 Thiết kê điều khiển mờ 4.2.3.1 Thiết kê điều khiển mờ tĩnh Sơ đồ cấu trúc sau: Scope3 Oaln2 qrOTCrO: C7h SO): PHẠM VIỆT ANH JC3Sm rj)è án mồn hoe :r~ĩrjyf)(^(~ĩíf) Ì5k ca JêX fìỉịỊÙnh: (Điều khiên tư ĩtồnụ Miền giá trị vật lý biến ngôn ngữ nhu sau: Sai lệch E chọn miền giá trị từ -3đến 10 Sai lệch Udk chọn miền giá trị từ -5 đến 20 a Sô lượng tập mờ E e {E1 ,E2,E3,E4,E5} I-IieFIS tdicVariables view plot points: Membership tunction plots mm Curre ntVati able Name 1-3101 Type 1-3101 Rang Renaming MF lo "E5" inpul variable He" Current Membeíship Function (cíck on MF to select) Name Type Help H c Hàm liên thuộc Udk có dạng: qrOTCrO: C7h SO): PHẠM VIỆT ANH JC3Sm rj)è án mồn hạc :rJrẨyf){J^ĩrĐ ~(5k ca JêX íỉỉựành: rf)iỉn hhiên tư ĩtồnụ Fíe Eđit View FIS Variables pk)t pomts: Mernbership íunction plots [ 181 output variable "u” Current Vaiiable Name Type Currenl Membership Funclion (click on MF lo selecl) Typ e Renaming MF lo ‘’Udk5" *)File Rule Editor: Edit View avs Options |fn]f~x~ d Xây dựng luật khiển điều Cy()l(YO: rn,s Qlụuụễn líoỉii Qlam - Sỉ- *§> XV: PHẠM VIỆT ANH JC3Sm rj)è án mồn hoe :r~ĩrjyf)(^(~ĩíf) ^ ÊQ JS$ íỉỉụành: rf)iỉu khiến tư đẵnụ Cụ sau: RI: E = E1 Udk = Udkl R2: E = E2 Udk = Udk2 R3 E = E3 Udk = Udk3 R4: E = E4 Udk = Udk4 R5: E = E5 Udk = Udk5 R6: E = E5 Udk = Udk4 R7: E = E4 Udk = Udk5 R8: E = E3 Udk = Udk2 R9: E = E2 Udk = Udk3 R10: E = E1 Udk = e Ta có quan hệ tín hiệu vào hình vẽ qrOTCrO: C7h[...]... án mồn hoe :r~ĩrjyf)(^(~ĩíf) ~(5k ca JêX fìỉịỊÙnh: (Điều khiên tư ĩtồnụ Km, Tị và Td là thông số hệ thống Kn ,Tj và T2 là thống số thiết bị Khi cho trước thông số của hệ thống , tìm thông số của thiết bị Tị - Td -Jĩ-4d m= Điều kiện để tồn tại T, và T, T i 0 = > < i < 41 Tc 4 f SdT 2 2 ST„ (■5 + 1) 1 co S2T2 (s + \f 5 +1 Thông thường khi thiết kế hệ thống mong muốn s => 0, vậy A < ( gánh... số PID điển hình : PID khi nén, PID điện tử, PID số a Thiết bị điều khiển PID bằng khỉ nén Bộ điều khiển PID băng khí nén được sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực tự động điều khiển công nghiệp như : công nghiệp hoá chất, công nghiệp thực phẩm, công nghệ chế tạo máy và năng lượng Trong thiết bị điều khiển khí nén bao gồm bộ điều khiển , thiết bị nghi nhận và hiện thị, các PID bằng khí nén hiện đại có khả... cho hệ thống đảm bảo tính ổn định và đáp ứng chỉ tiêu chất lượng theo yêu cầu Có thể khẳng định, trong hệ thống điều khiển tự động hoá quá trình sảm xuất thiết bị điều khiển PID luôn giữ vai trò quan trọng và không thể thiếu Trong hoạt động của bộ điều chỉnh PID, hiệu quả của tác động điều khiển là tích phân là sự loại trừ sự truyền tín hiệu tăng theo tỉ lệ, đặc biệt là trong trường hợp có nhiễu lớn... Nhìn chung quá trình điều chỉnh vị trí theo các phương án trên đều xảy ra tự dao động, như vậy cơ cấu chấp hành sẽ làm việc liên tục để khắc phục nhược điểm này người ta có thể sử dụng thiết bị 3 vị trí với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi Khi bắt đầu làm việc, sai lệch tĩnh rất lớn lúc đó e > a đối tượng sẽ được nhận vì vậy= hàm + khi e >táca ,động y< Xlà-Umax a, Sign(e) 1, u = B = Umax y tăng điểm... ANH JC3Sm rj)è án mồn hoe :r~ĩrjyf)(^(~ĩíf) wg(p)=7 1 1 Ki c ~(5k ca JêX fìỉịỊÙnh: (Điều khiên tư ĩtồnụ 5-> 0 Oi —^ 0 T hệ thống và thông số của thiết bị là Mối quan hệ giữa thông số của K„ = Ji=T, ± r, =T, Í\ + Jỉ-Ad'\ „ J1-V1-4+ m V J V K c J Máy điều chỉnh này có đặc điểm là không dùng làm quy luật điều chỉnh được , vì hàm gánh là 2 khâu quán tĩnh bậc 1 cũng chính là 1 khâu quán tính bậc 2... (aĩ2p + \) KKI ) khâu quán tĩnh bâc 2 Mối quan hệ giữa thông số hệ thống và thông số thiết bị : qrOTCrO: C7h #Vĩ PHẠM VIỆT ANH JC3Sm rj)è án mồn hạc :rJrẨyf){J^ĩrĐ íỉỉụành: (Điều khiến tư đẵnụ 1 + a +1 + a)~ —4da{\ + a) r, =T, 2(1 + a) 1 + a - -',/(1 +Ơ- Ỹ — 4íto(l 7*2 = 7;+ or) 2(1 + or) rfquá 0, sign(e) = 1đó ,— =— y tăng vượt X + a, luc động dt Tccơ quay theo chiều ngược lại / X _ 1 xuống du 1 X - a, động cơ đảo chiều... tác động điều chỉnh u = Khi t= TI thì y > X, e = X - y < 0 tác động điều chỉnh u = ư min Nhưng do quá trình y tiếp tục tăng, sau đó mới cho tới thời điẻm T2 e = 0 và tác động điều chỉnh u = Umax Nhưng do y vẫn tiếp tục giảm xuống theo quan tính, rồi sau đó mới tăng lên đến T3 thì y > X tác động điều chỉnh u = Umin , quá CỳVTCrO: C7h &V: PHẠM VIỆT ANH JC 3Sm rj)è án. .. C7h &V: PHẠM VIỆT ANH JC 3Sm rj)è án mồn học :rJrẨyf){J^ĩrĐ ~(5k ca JêX íỉỉựành: rf)iỉn hhiên tư ĩtồnụ Các đặc tính như sau: o Ti.p, V V ĩ^ (1 - Đăc tính PT: (p(co) = -arctgTi.co — W(ja>) = Km Khi tần số tác động tích phân là đáng kể , tần số càng tăng thì tác động tích phân càng giảm 0) = 00 chỉ còn tác động tỉ lệ Quy luật PI có 2 tham số cần điều chỉnh là Km và Ti Khi ... lên phần vấn đề thiết kê mô hệ thống điều khiển Thiết bị tự động quan trọng hệ thống thiết bị công nghiệp nay, óc quan trọng điều khiển toàn cấu nhà máy Trong trình thiết kế đồ án thân em có giúp... thiệu số thiết bị điều chỉnh PID công nghiệp 32 a Thiết bị điều chỉnh PID khí nén .32 b Thiết bị điều chỉnh PID điện tử .32 c Thiết bị điều chỉnh PID dựa PLC 33 2.1.2 Tác động củacác... Điều khiển tự động nghành mới, có đà phát triển cách tích cực CN nước nhà, chúng em kĩ sư tương lai đất nưốc nghiên cứu ghê nhà trường ý thức cách rõ ràng ĐKTĐ Đồ án “THIẾT BỊ Tự ĐỘNG” NHẬN XÉT