BÀI TIỂU LUẬN ROBOTICS
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRUNG TÂM ĐÀO TẠO TÀI NĂNG VÀ CHẤT LƯỢNG CAO BÀI TIỂU LUẬN ROBOTICS GVHD: SVTH : LỚP : 09/11/15 PGS.TS.Phan Bùi Khôi Nguyễn Văn Sự Nguyễn Minh Trúc KSTN-CĐT-K53 NỘI DUNG Xây dựng cấu trúc thiết lập phương trình động học Giải toán động học (ngược thuận) Tính toán tĩnh học Tính toán động lực học Thiết kế mô 09/11/15 Xây dựng cấu trúc thiết lập phương trình động học Giải toán động học (ngược thuận) Tính toán tĩnh học Tính toán động lực học Thiết kế mô 09/11/15 XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC 09/11/15 XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC 09/11/15 XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC 09/11/15 XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CD= •6 phương trình động học 09/11/15 XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC Kết phương trình động học 09/11/15 Xây dựng cấu trúc thiết lập phương trình động học Giải toán động học (ngược thuận) Tính toán tĩnh học Tính toán động lực học Thiết kế mô 09/11/15 GIẢI ĐỘNG HỌC THUẬN 09/11/15 10 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG 09/11/15 36 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Mô toán động học thuận 09/11/15 37 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Kết mô toán động học thuận Trục X Simmechanics 09/11/15 Trục X tính toán Maple 38 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Trục Y Simmechanics 09/11/15 Trục Y tính toán Maple 39 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Trục Z Simmechanics 09/11/15 Trục Z tính toán Maple 40 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Hình chiếu quỹ đạo xuống XOY 09/11/15 Quỹ đạo điểm E Maple 41 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Mô toán động học ngược 09/11/15 42 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Kết mô Đồ thị góc quay theta[1] 09/11/15 Đồ thị góc quay theta[1] -Maple 43 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Đồ thị d[2] 09/11/15 Đồ thị d[2]-Maple 44 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Đồ thị góc quay theta[3] 09/11/15 Đồ thị góc quay theta[3]-Maple 45 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Quỹ đạo chiếu xuống mặt phẳng XOY 09/11/15 46 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Vi dụ quỹ đạo hình xoắn ốc Ta có phương trình đường 09/11/15 47 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Hình chiếu quỹ đạo 09/11/15 48 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG Quỹ đạo chuyển động điểm tác động cuối hoàn toàn xác với quỹ đạo thiết kế đường tròn tâm I(450,550) bán kính R=150mm Các đồ thị theta[1],d[2],theta[3] đo khối Sensor Simmechanics ,ta thấy hoàn toàn xác với tính toán Maple 09/11/15 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO Bài giảng Robotics-PGS.TS.Phan Bùi Khôi Động lực học hệ nhiều vật-GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang Đồ án ứng dụng Simmechanics vào mô cần trục quay Lưu Văn Hiệu K45–Đại học Bách Khoa Hà Nội Phần help phần mềm Maple Phần help phần mềm Matlab 09/11/15 50 [...]... tốc điểm tác động cuối E 09/11/15 17 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC 09/11/15 18 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC 6 phương trình động học sau khi thay các số liệu 09/11/15 19 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC Đồ thị theta[1] 09/11/15 Đồ thị d[2] 20 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC Đồ thị theta[3] 09/11/15 21 Xây dựng cấu trúc và thiết lập phương trình động học Giải bài toán động học (ngược và thuận) Tính toán... Xây dựng cấu trúc và thiết lập phương trình động học Giải bài toán động học (ngược và thuận) Tính toán tĩnh học Tính toán động lực học Thiết kế và mô phỏng 09/11/15 28 TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC 09/11/15 29 TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC 09/11/15 30 TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC 09/11/15 31 Xây dựng cấu trúc và thiết lập phương trình động học Giải bài toán động học (ngược và thuận) Tính toán tĩnh học Tính ... điểm tác động cuối E 09/11/15 17 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC 09/11/15 18 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC phương trình động học sau thay số liệu 09/11/15 19 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC Đồ thị theta[1]... Sensor Simmechanics ,ta thấy hoàn toàn xác với tính toán Maple 09/11/15 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO Bài giảng Robotics- PGS.TS.Phan Bùi Khôi Động lực học hệ nhiều vật-GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang Đồ án... thay số liệu 09/11/15 19 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC Đồ thị theta[1] 09/11/15 Đồ thị d[2] 20 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC Đồ thị theta[3] 09/11/15 21 Xây dựng cấu trúc thiết lập phương trình động