Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 93 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
93
Dung lượng
3,51 MB
Nội dung
v TÓM TT Đề tài: ắNghiên cu và đ xut giiăphápăđiu khin xe t xa trongătrng hp không phn hi hình nh da trên công ngh hapticsẰ đc nghiên cu ti Trng Đi Hc S Phm Kỹ Thut Tp. HCM. Thi gian thực hiện từ 02/2013 đn 08/2013 là mt trong nhng nghiên cu và gii pháp đầu tiên trên th giới đc trình bày trong lun văn này. Đim mới ca đề tài là quá trình xây dựng thut toán dẫn đng cho xe tránh các chớng ngi vt và chuyn hớng đúng dựa trên tín hiệu duy nhất là xúc giác. Từ đó, ngi lái s điều khin xe đn đc mc tiêu bằng cách s dng mt giao diện haptics. Với mô hình hệ thống điều khin xe từ xa s dng mt giao diện điều khin phn hồi xúc giác, b thu GPS, cm bin khong cách và thit b truyền d liệu không dây có băng thông thấp. Các thông tin này đc x lý, lp trình bằng phần mềm LabVIEW và tơng tác với ngi điều khin thông qua giao diện điều khin phn hồi xúc giác. Kt qu, ngi lái đư điều khin xe đi đn đc mc tiêu trong trng hp không phn hồi hình nh. Nghiên cu này đư đc kim tra, so sánh kt qu với 18 lần thực nghiệm ti khuôn viên trng Đi Hc S Phm Kỹ Thut Tp. HCM với ba trng hp: 1- Điều khin xe từ xa có phn hồi hình nh. 2- Điều khin xe từ xa có phn hồi hình nh và haptics. 3- Trng hp đặc biệt, điều khin xe từ xa ch có haptics (không có hình nh). Việc thực nghiệm thành công trng hp 3 đư to ra bớc ngoặt và cơ s ch to các phơng tiện tham dò, kho sát, v.v., đi đn đc nhng vùng không có hoặc thiu ánh sáng và thiu hình nh do đng truyền băng thông thấp gây ra. vi ABSTRACT This research ắA study of haptic technology-based vehicle teleoperation without vision feedbackẰ is done at The University of Technical Education in HCM city. It started in february and finished in august, 2013. A novel haptics-based control method of vehicle teleoperation without vision feedback is proposed in this research. The main contributions of this study are the control strategies to produce haptic feedback to a human operator. Therefrom the teleoperator drive vehicle go to the target using a haptic interface. The vehicle teleoperation system using a haptic interface, a GPS receiver, a distance sensor and a wireless router with low bandwidth. This signals are processed and programmed by the LabVIEW software and interact with a human operator by the haptics interface. As a result, the operator drove the vehicle moved on the target without vision feeback. This study has been tested and compared with results of experiment 18 experiments at the campus of University of Technical Education. There are three main control methods are used in experiments includy: 1 - Vehicle teleoperation with vision feedback. 2 - Vehicle teleoperation with vision feedback and haptics feedback. 3 - Vehicle teleoperation with only haptic feedback (no vision). The results has show that the proposed solution can help the operator navigate the vehicle with only haptic feedback. This is a significant contributions to the new reseach direction of low vision vehicle teleoperation. vii MC LC Trang tựa TRANG Quyt đnh giao đề tài Xác nhn ca cán b hớng dẫn Lý lch khoa hc ii Li cam đoan iii Cm t iv Tóm tt v Abstract vi Mc lc vii Danh sách các ch vit tt x Danh sách các hình xi Danh sách các bng xiii Chngă1. TNG QUAN 1 1.1 Tng quan chung v lƿnhăvc nghiên cu 1 1.2 Mcăđíchăcaăđ tài 3 1.3 Nhim v caăđ tài và gii hnăđ tài 4 1.3.1 Nhiệm v ca đề tài 4 1.3.2 Giới hn ca đề tài 4 1.4 Phng pháp nghiên cu 4 Chngă2. CăS LÝ THUYT 5 2.1ăCăs lý thuyt cm giác xúc giác 5 2.1.1 Haptics 5 2.1.2 Giao diện haptics và ng dng 8 2.2. Gii thiuăcácăphngăphápăđiu khin xe t xa 10 2.2.1 Phơng pháp điều khin xe từ xa có phn hồi hình nh 10 2.2.2 Phơng pháp điều khin xe từ xa có phn hồi hình nh và xúc giác 12 viii 2.3ăĐng lc hcăhapticsăvƠăđiu khinăphngătin t xa 15 2.3.1 Khái quát hệ thống điều khin phơng tiện từ xa 15 2.3.2 Đng lực hc haptics trong điều khin phơng tiện từ xa 15 2.3.3 Mối quan hệ gia đng lực hc haptics và tín hiệu điện t 17 2.4ăĐng hc xe ba bánh 20 2.4.1 Mô hình xe ba bánh 20 2.4.2 Đng hc xe ba bánh khi kéo 22 2.4.3 Đng hc xe ba bánh khi đẩy 23 2.5ăĐng lc hc xe ba bánh 24 2.5.1 Đng lực hc xe ba bánh khi kéo 25 2.5.2 Đng lực hc xe ba bánh khi đẩy 26 2.6 H thngăđnh v toàn cầu GPS 28 2.6.1 Giới thiệu 28 2.6.2 Cấu trúc hệ thống đnh v toàn cầu GPS 28 2.6.3 Đnh v tuyệt đối và đnh v tơng đối 29 2.6.4 Nguyên nhân sai số 32 2.6.5 B thu GPS Holux GR ậ 213 33 2.7 Phần mn LabVIEW 34 2.7.1 LabVIEW 34 2.7.2 ng dng LabVIEW trong thực t 35 2.7.3 Lp trình với LabVIEW 36 2.8 Thut toán PID và PWM 37 Chngă3. Đ XUT GIIăPHỄPăĐIU KHIN XE T XA BNG CÔNG NGH HAPTICS TRONGăTRNG HP KHÔNG PHN HI HÌNH NH 39 3.1 Tng quan v các giiăphápăđiu khin xe t xa không phn hi hình nh 39 3.1.1 Phơng pháp bn đồ đng đi 40 3.1.2 Phơng pháp chia ô 41 3.1.3 Phơng pháp trng th năng 42 ix 3.1.4 Phơng pháp v trí tăng dần 45 3.2.ăPhơnătíchăvƠăđ xut giiăphápăđiu khin xe t xa tránh vt cn và tìm đngăđn mc tiêu bng công ngh haptics trongătrng hp không phn hi hình nh 46 3.2.1 Tổng quan về gii pháp tránh vt cn và tìm đng đn mc tiêu 46 3.2.2 Thut toán tránh vt cn và tìm đng đn mc tiêu 50 Chngă4. THC NGHIM VÀ KT QU NGHIÊN CU 53 4.1ăSăđ tng quan và nguyên lý hotăđng h thng thc nghim 53 4.1.1 Sơ đồ tổng quan hệ thống 53 4.1.2 Cấu trúc và nguyên lý hot đng hệ thống 54 4.2ăCácătrng hp thc nghim 57 4.3ăPhngătin thc nghim 57 4.3.1 Mô hình xe ba bánh 57 4.3.2 Giao diện điều khin và thut toán to phn hồi xúc giác 59 4.3.3 Các thit b khác 61 4.4ăMôiătrng thc nghim 62 4.5 Thc nghim và kt qu 63 4.5.1 Kim tra hệ thống thực nghiệm 63 4.5.2 Trng hp thực nghiệm 1 64 4.5.3 Trng hp thực nghiệm 2 66 4.5.4 Trng hp thực nghiệm 3 68 4.6ăSoăsánhăvƠăđánhăgiáăkt qu thc nghim 70 Chngă5. KT LUN 73 5.1 Kt lun 73 5.2 Hng phát trinăđ tài 74 TÀI LIU THAM KHO 75 Ph lc 77 x DANH SÁCH CÁC CH VIT TT DHA : Direct Haptic Aid ậ H tr xúc giác trực tip. IHA : Indirect Haptic Aid ậ H tr xúc giác gián tip. TCP/IP : Transfer Control Protocol/Internet Protocol ậ B giao thc kim soát truyền ti và giao thc internet. UDP : User Datagram Protocol ậ Giao thc truyền ti d liệu gia các ngi dùng. RS-232 : Recommended Standard-232 ậ Chuẩn giao tip nối tip gia thit b ngoi vi với máy tính. LabVIEW : Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench ậ Phần mềm lp trình ngôn ng đồ ha. PID : Propotional Integral Derivative ậ B điều khin vi tích phân tỷ lệ. PWM : Pulse Width Modulation ậ B điều ch đ rng xung. AMP : Amplifier ậ B khuch đi. DC : Direct Current ậ Dòng điện mt chiều. AC : Alternating current ậ Dòng điện xoay chiều. GPS : Global Positioning System ậ Hệ thống đnh v toàn cầu. WGS84 : World Geodetic Spheroid 1984 ậ Hệ thống ta đ trc đa năm 1984. WAAS : Wide Area Augmentation System ậ Hệ thống giãn rng vùng. DGPS : Differential Global Positioning System ậ Hệ thống đnh v toàn cầu vi sai. INS : Inertial Navigation System ậ Hệ thống dẫn đng quán tính. xi DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 2.1: Giao diện haptics trong điều khin ô tô từ xa 8 Hình 2.2: Sơ đồ hệ thống điều khin xe từ xa có phn hồi hình nh 10 Hình 2.3: Sơ đồ góc quan sát ca mt camera và góc quan sát kt hp hai cameras 11 Hình 2.4: Sơ đồ hệ thống điều khin xe từ xa có phn hồi hình nh và xúc giác 12 Hình 2.5: V trí lp đặt cm bin khong cách trên phơng tiện từ xa 13 Hình 2.6: Nguyên lý đo khong cách 13 Hình 2.7: Sơ đồ hệ thống điều khin phơng tiện từ xa 15 Hình 2.8: Mô hình đng lực hc ca thit b ch/nô 15 Hình 2.9: Sơ đồ đng lực hc haptics trong điều khin phơng tiện từ xa 17 Hình 2.10: Mô hình chuyn đổi tín hiệu cơ khí thành tín hiệu điện 17 Hình 2.11: Sơ đồ điều khin từ xa với hai cổng kt nối 18 Hình 2.12: Mô hình giao diện haptics trong điều khin phơng tiện từ xa 19 Hình 2.13: Mô hình xe ba bánh 20 Hình 2.14: Mô hình đng hc ca bánh xe 21 Hình 2.15: Mô hình đơn gin xe ba bánh trong hai trng hp kéo và đẩy 21 Hình 2.16: Sơ đồ đng hc xe ba bánh khi kéo 22 Hình 2.17: Sơ đồ đng hc xe ba bánh khi đẩy 23 Hình 2.18: Mô hình đng lực hc xe ba bánh 24 Hình 2.19: Quỹ đo các vệ tinh và cấu trúc hệ thống đnh v toàn cầu GPS 29 Hình 2.20: Các lĩnh vực ng dng ca LabVIEW 35 Hình 2.21: Mã nguồn vit bằng LabVIEW 36 H̀nhă2.22: Sơ đô điêu khiê ̉ n thuâ ̣ t toa n PID 37 Hình 2.23: Sơ đồ xung điện áp thut toán PWM 38 Hình 3.1: Phơng pháp đồ th trực quan và phơng pháp sơ đồ Voronoi 40 xii Hình 3.2: Phơng pháp chia ô chính xác và phơng pháp chia ô gần đúng 41 Hình 3.3: Trng th năng và trng lực đẩy biu din dới dng biu đồ đim 42 Hình 3.4: Tổng hp lực o tác đng lên xe 44 Hình 3.5: Minh ha phơng pháp đnh v tăng dần 45 Hình 3.6: Trng lực o và đng di chuyn ca xe 47 Hình 3.7: Sơ đồ khong cách từ xe đn mc tiêu 48 Hình 3.8: Đng di chuyn ca xe khi gặp mt vt cn và gặp nhiều vt cn 49 Hình 3.9: Lu đồ thut tránh vt cn và tìm đng đn mc tiêu 50 Hình 4.1: Sơ đồ tổng quan hệ thống điều khin xe từ xa 53 Hình 4.2: Cấu trúc mô hình hệ thống điều khin xe từ xa bằng công nghệ haptics 54 Hình 4.3: Mô hình xe ba bánh 57 Hình 4.4: Giao diện điều khin phn hồi xúc giác 59 Hình 4.5: Cấu trúc giao diện điều khin phn hồi xúc giác 60 Hình 4.6: Sơ đồ điều khin to xúc giác trên vòng đeo tay và vành tay lái 60 Hình 4.7: Sơ đồ môi trng thực nghiệm 62 Hình 4.8: Giao diện thu thp số liệu và đồ th bằng LabVIEW trong trng hp 1 64 Hình 4.9: Giao diện thu thp số liệu và đồ th bằng LabVIEW trong trng hp 2 66 Hình 4.10: Đng đi ca xe trong trng hp 3 v bằng LabVIEW 68 Hình 4.11: Biu đồ kt qu thi gian, quưng đng xe di chuyn đn mc tiêu và số lần xe gặp vt cn trong 3 trng hp thực nghiệm 70 Hình 4.12: Biu đồ các kt qu thi gian xe di chuyn đn mc tiêu trong trng hp 1 và trng hp 2 72 xiii DANH SÁCH CÁC BNG BNG TRANG Bng 2.1: Các dng cm nhn về trng thái vt th. 6 Bng 2.2: Các ng dng công nghệ haptics 9 Bng 2.3: Mt ví d tin nhn b thu GPS Holux GR ậ 213. 33 Bng 3.1: Nhiệm v ngi lái điều khin xe đn mc tiêu trong trng hp không phn hồi hình nh 46 Bng 3.2: Thông số kỳ vng các tín hiệu điều khin 52 Bng 4.1: Thông số kỳ vng các tín hiệu điều khin trong thực nghiệm 56 Bng 4.2: Bng các trng hp thực nghiệm 57 Bng 4.3: Đặc tính kỹ thut ca mô hình xe ba bánh 58 Bng 4.4: Danh sách các thit b khác h tr trong quá trình thực nghiệm 61 Bng 4.5: Số liệu kim tra chất lng hệ thống thực nghiệm 63 Bng 4.6: Số liệu thu thp trong thực nghiệm trng hp 1 65 Bng 4.7: Số liệu thu thp trong thực nghiệm trng hp 2 67 Bng 4.8: Số liệu thu thp trong thực nghiệm trng hp 3 69 1 Chngă1 TNG QUAN 1.1 Tng quan chung v lƿnhăvc nghiên cu Chúng ta đang sống trong th kỷ 21, th kỷ ca nền tri thc và nền khoa hc kỹ thut vt bt. Trong th kỷ này, khoa hc công nghệ cao đư và đang dần khẳng đnh v trí ca mình trong tất c các mặt ca đi sống con ngi. Với tốc đ phát trin nhanh chóng ca các ngành khoa hc kỹ thut, ngành kỹ thut điều khin phơng tiện từ xa đang có nhng bớc đt phá mới thông qua ng dng công nghệ haptics (công nghệ phn hồi xúc giác). Việc ng dng công nghệ này không nhng giúp cho con ngi điều khin các phơng tiện từ xa thực hiện các nhiệm v đặc biệt khó khăn, nguy him, đc hi trong các môi trng công nghiệp, y hc, quân sự, hàng không vũ tr, v.v., mà còn năng cao kh năng tơng tác gia con ngi và phơng tiện từ xa đt hiệu qu thit thực. Đặc biệt, công nghệ haptics đư và đang xuất hiện trong nhiều hệ thống trên xe, trong đó ng dng công nghệ haptics vào hệ thống điều khin xe từ xa là đề tài nghiên cu mang tính thi đi. Nicola Diolaiti và Claudio Melchiorri [01] đư trình bày việc s dng mt giao diện haptics đ năng cao kh năng cm nhn ca ngi điều khin với môi trng làm việc ca phơng tiện từ xa, bằng cách s dng mt hệ thống tơng tác o đc tính dựa trên lực cn xung quanh tác dng lên phơng tiện đ ngăn chặn các tip xúc nguy him. Sự th đng ca toàn b hệ thống đc bo tồn. Do đó, sự tơng tác o đc đm bo. Khong cách từ các chớng ngi vt đc đo bằng máy quét laser gn kt trên phơng tiện, đ s dng tính toán lực phn hồi lên giao diện haptics. Stephen Hughes, Ian Oakley, Andy Brady và Sile O’Modhrain [02] đư đa ra mt hệ thống tính toán gia tốc ca xe, từ đó to tín hiệu đng lực hc tác đng lên ngi điều khin dới dng thông tin xúc giác, bằng cách so sánh các biu đồ đng hc ca xe đư đc cài đặt trớc với biu đồ mà hệ thống tính toán đc. Hệ thống này đc thit k đ h tr vn hành, kim soát vn tốc xe từ xa. [...]... khi xe lệch h ớng m c tiêu, xe gặp v t c n và xe đư đ n m c tiêu Thi t k , thi công giao diện haptics Thực nghiệm và đánh giá k t qu trong ba tr ng h p: - Điều khi n xe từ xa có ph n hồi hình nh - Điều khi n xe từ xa có ph n hồi hình nh và ph n hồi xúc giác - Điều khi n xe từ xa ch có ph n hồi xúc giác (không có hình nh) So sánh các k t qu nghiên c u với các công trình nghiên c u đư thu th p đ c 1.3.2... tiện từ xa nói chung hay hệ thống điều khi n xe từ xa nói riêng thì còn nhiều mặt h n ch Trong đó, vấn đề điều khi n xe từ xa trong môi tr ng ho t đ ng c a xe từ xa không có hoặc thi u ánh sáng hay thi u hình nh do đ ng truyền băng thông thấp gây ra là m t bài toán rất khó ch a có l i gi i đáp hoàn h o Vì v y, đề tài: Nghiên c uăvƠăđ xu t gi i pháp đi u khi n xe t xa trong tr ng h p không ph n h i hình. .. khi m th trong điều khi n xe 3 1.3 Nhi m v c aăđ tài và gi i h năđ tài 1.3.1 Nhi m v c aăđ tài Tìm hi u và nghiên c u các ph ơng pháp điều khi n xe từ xa Nghiên c u lý thuy t GPS và thu th p x lý tín hiệu t a đ GPS trong phần mềm LabVIEW Xây dựng thu t toán điều khi n xe từ xa đi đ n m c tiêu trong tr không ph n hồi hình nh và thu t toán t o c m giác xúc giác cho ng ng h p i điều khi n khi xe lệch h... h p không ph n h i hình nh d a trên công ngh haptics là vấn đề nghiên c u th t sự cần thi t 1.2 M căđíchăc aăđ tài Gi i bài toán điều khi n xe từ xa trong tr môi tr ng h p không ph n hồi hình nh do ng không có hoặc thi u ánh sáng hoặc thi u hình nh do đ ng truyền băng thông thấp gây ra Nhằm hoàn thiện hệ thống điều khi n xe từ xa trong tr ng h p không ph n hồi hình nh Nghiên c u này làm cơ s ng d ng... n hồi xúc giác (haptics) giúp ng sự t ơng tác gi a xe từ xa với môi tr i điều khi n c m nh n đ c ng ho t đ ng c a nó và gần nh chân thực thông qua giao diện ph n hồi xúc giác Ng Camera C m bi n i điều khi n Màn hình máy tính Ph n hồi xúc giác Kênh truyền thông tin Môi tr ng t ơng Xe tác Giao diện điều khi n Xe và môi tr ng t ơng tác Hình 2.4: Sơ đồ hệ thống điều khi n xe từ xa có ph n hồi hình nh và. .. sau: (2.9) Mô hình hệ thống điện và haptics (xem Hình 2.10) 18 Ng i điều khi n Giao diện haptics bm fop fm k op mm mop bop Môi tr τm Vm Ng i điều khi n + fm − Giao diện haptics − Vs + − fs ng thực t Môi tr ng thực t Hình 2.12: Mô hình giao diện haptics trong điều khi n ph ơng tiện từ xa 19 2.4 Đ ng h c xe ba bánh 2.4.1 Mô hình xe ba bánh hình 2.13, [18] đ Mô hình xe ba bánh trình bày - Không có sự tr... ơng Xe tác Xe và môi tr ng t ơng tác Hình 2.2: Sơ đồ hệ thống điều khi n xe từ xa có ph n hồi hình nh Giao diện điều khi n cách xe m t kho ng cách từ vài trăm (m) đ n hàng ngàn (km) hoặc xa hơn n a Thông tin đ c truyền vô tuy n (không dây) hoặc h u tuy n (có dây) Nh hình 2.2 bao gồm 3 khối ch c năng sau: - Khối x lý hình nh và giao diện điều khi n: Ng i điều khi n quy t đ nh thực hiện các lệnh điều. .. Bresciani và Heinrich H Bulthoff [07] đư nghiên c u và thực nghiệm so sánh, đánh giá hiệu qu hai ph ơng pháp điều khi n ph ơng tiện từ xa, điều khi n ph n hồi xúc giác trực ti p (DHA) và điều khi n ph n hồi xúc giác gián ti p (IHA) K t qu nghiên c u đư xác đ nh đ c hiệu qu điều khi n IHA rất cao, đây là b ớc ngoặt mới cho công nghệ điều khi n ph ơng tiện từ xa trong t ơng lai B.H Nguyen, J.H Ryu [08] đư nghiên. .. Trong ph ơng pháp này, nh ng hình nh về môi tr đ ng làm việc c a xe từ xa c truyền về giao diện điều khi n thông qua thi t b thu phát hình nh cho phép ng i điều khi n quan sát khung c nh làm việc c a xe từ xa bằng m t th ng trên màn hình máy tính và thực hiện các thao tác điều khi n ngay t i v trí ng i điều khi n ngồi Camera Ng i điều khi n Màn hình máy tính Kênh truyền thông tin Giao diện điều khi n... giao diện điều khi n qua kênh truyền thông tin, sau c tái t o và ph n hồi lên giao diện haptics Từ giao diện này, ng điều khi n s c m nh n đ c sự t ơng tác gi a xe từ xa với môi tr c a nó, hay nói cách khác ng i ng ho t đ ng i điều khi n s có c m giác nh đang điều khi n xe trực ti p 12 Hơn n a, ph ơng pháp này s kh c ph c đ c nh c đi m c a ph ơng pháp điều khi n ph ơng tiện từ xa ch có ph n hồi hình nh . trng hp: 1- Điều khin xe từ xa có phn hồi hình nh. 2- Điều khin xe từ xa có phn hồi hình nh và haptics. 3- Trng hp đặc biệt, điều khin xe từ xa ch có haptics (không có hình nh) khin xe từ xa 53 Hình 4.2: Cấu trúc mô hình hệ thống điều khin xe từ xa bằng công nghệ haptics 54 Hình 4.3: Mô hình xe ba bánh 57 Hình 4.4: Giao diện điều khin phn hồi xúc giác 59 Hình. ngi và phơng tiện từ xa đt hiệu qu thit thực. Đặc biệt, công nghệ haptics đư và đang xuất hiện trong nhiều hệ thống trên xe, trong đó ng dng công nghệ haptics vào hệ thống điều khin xe