tìm hiểu về robot
TÌM HIỂU VỀ ROBOT ***** 1.Khái niệm : - Định nghĩa 1: (ΓOCT 25686-85 - Nga) ► Robot công nghiệp là một máy tự động, được đặt cố định hoặc di động được, liên kết giữa một tay máy và một hệ thống điều khiển theo chương trình, có thể lập trình lại để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. - Định nghĩa 2: (RIA - Robot Institute of America) ► Robot công nghiệp là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng thông qua các chương trình chuyển động có thể thay đổi để hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau *Đặc tính : - Được tự động - Có thể vận hành mà không cần tới sự trợ giúp của con người -Có thể lập trình lại - Có thể được lập trình lại để thực hiện nhiệm vụ của nó theo nhiều cách khác nhau -Đa nhiệm vụ - Có thể được lập trình để thực hiện toàn bộ các nhiệm vụ khác nhau như lắp ráp hoặc tải *Thế mạnh của robot : -Cải thiện chất lượng cuộc sống - Có thể làm việc ở những môi trường độc hại nguy hiểm -Cải thiện chất lượng sản phẩm - Có thể thực hiện chính xác các nhiệm vụ -Giảm giá thành sản phẩm - Có thể vận hành 24/24h cho phép thực hiện công việc gấp 3 lần con người 1.Các thành phần chính: + Cánh tay robot + Cảm biến + Nguồn động lực + Bộ điều khiển + Dụng cụ gắn lên khâu cuối + Thiết bị dạy học [...]... chuyển đến bộ phận khác của robot Dạy điểm cho robot: Bao gồm các bước sau: 1.Khởi động robot 2.Dạy điểm: a.Ấn nút [F3] sẽ xuất hiện mà hình như hình vẽ, thông tin được hiển thị trên màn hình và ta bắt đầu dạy điểm 1 cho robot b.Ấn nút [JOG] để sử dụng hàm JOG c.Sử dụng hàm JOG để di chuyển bàn tay robot đến điểm P1 d.Ấn [F1] TCH để dạy điểm P1 cho robot Dạy điểm cho robot( tiếp): Rô bốt sẽ nhớ điểm... đến điểm P2 f Ấn [f1] để dạy điểm P2 cho robot g.Làm tương tự để nhơ điểm P3 h.Làm xong ta ấn [JOG]ư để tắt hàm JOG g.Ấn [EXEC] để thoát Chỉnh sửa điểm cho robot: 1.Ấn [F3] vào TEACH MENU 2.Bấm nút [Next] để chuyển đến điểm P3 cần chỉnh sửa 3.Bấm nut [JOG] để bật hàm JOG 4.Sử dụng hàm JOG để di chuyển robot đến điểm mới 5.Bấm [F1] để nhớ điểm mới vào bộ nhớ của robot 6.Sau đó bấm [PREV] 3 lần để quay... ngôn ngữ lập trình MCLII ► PMOVE ● Di chuyển robot đến một vị trí xác định ● Cấu trúc: PMOVE điểm ► GRASP ● Đóng tay kẹp robot ● Cấu trúc: GRASP ► RELEASE ● Mở tay kẹp robot ● Cấu trúc: RELEASE ► DELAY ● Dừng chương trình trong một khoảng thời gian xác định Đơn vị thời gian là 1/100 giây ● Cấu trúc: DELAY thời gian ► SPEED ● Đặt tốc độ cho chuyển động của robot (0-255) ●Cấu trúc: SPEED tốc độ yêu cầu... màn hình của teach pendant Xóa một chương trình 1.Khởi động robot, vào màn hình menu 2.Ấn [F2] FROG sau đó ấn [Enter] để vào PROGRAM MENU 3.Chọn [F4] để xóa chương trình mà mình muốn 4.Chọn [1] và ấn [Enter] để xóa Program 1 5.Ấn [Enter] thêm 1 lần nữa để hoàn tất việc xóa 6.Ấn [EXEC] để về màn hình chính Viết một chương trình: 1 Khởi động robot 2.Ấn [F2] để vào menu chính 3.Ấn [F2] để chọn program... khi thành thạo JOG robot: 1.Khi ấn nút [JOG] trên teach pendant, sẽ có đèn sáng ở [JOG SPEED] báo hiệu ta có thể điều chỉnh được tốc độ nhanh hay châm và phần [SEL] cũng có đèn sáng báo hiệu ta có thể di chuyển robot 2.Ấn nut [JOG SPEED], bật chế độ di chuyển chậm thì đèn ở nút di chuyển chậm sẽ sáng 3.Ấn nút [1] và giữ nó trong 2 s 4.Ấn nút [SEL] để thay đổi sự điều khiển với robot 5.Sau đó giữ nút... 8 Để di chuyển đến các điểm còn lại ta làm tương tự 9.Để thoát vào trở về main menu ta ấn [EXEC], sau đó ấn [Enter] Chạy một chương trình: 1.Từ màn hình chính bấm [F4] để chạy chương trình 2.Ấn [F1] để gọi chương trình cuối cùng được lưa trữ trong máy 3.Ấn [Enter] để chạy PROGRAM #1 Khi chương trình đã được chạy ấn [EXEC] để quay về ,à hình chính Lập trình offline: ►Lập trình offline diễn ra trên máy... 0 cos θ sin θ 0 0 0 sin θ 1 0 0 cos θ 0 0 − sin θ cos θ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Ma trận biến đổi: S(a,b,c) = a 0 0 0 0 b 0 0 0 0 c 0 0 0 0 1 Tổng quan về lập trình rô bôt: ► Lập trình cho rôbôt là viết và nạp chương trình điều khiển ► Được viết dưới dạng chương trình các dạng thông tin sau đây: tuần tự thực hiện các thành phần của chuyển động, vị trí... hai cách lập trình cho rô bôt công nghiệp, đó là: - Lập trình online - Lập trình offline Lập trình online: ► Lập trình online là lập trình diễn ra ngay tại địa điểm sản xuất trên khối RB (workcell RB) Robot được lập trình thông qua một teach box ► Được cung cấp bởi từng nhà sản xuất và chỉ sử dụng cho RB của hãng đó (Kuka…) ► Teach Pendant programming là 1 công cụ lập trình online *Ưu điểm : ► Dễ dàng . TÌM HIỂU VỀ ROBOT ***** 1.Khái niệm : - Định nghĩa 1: (ΓOCT 25686-85 - Nga) ► Robot công nghiệp là một máy tự động, được đặt cố định. chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. - Định nghĩa 2: (RIA - Robot Institute of America) ► Robot công nghiệp là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được. được lập trình để thực hiện toàn bộ các nhiệm vụ khác nhau như lắp ráp hoặc tải *Thế mạnh của robot : -Cải thiện chất lượng cuộc sống - Có thể làm việc ở những môi trường độc hại nguy hiểm