tự động hóa sản xuất tìm hiểu về robot

TÌM HIỂU VỀ ROBOT ***** 1.NGUYỄN MINH LƯƠNG 2.VŨ NGỌC BẮC 3.HÀ ANH SƠN 4.HOÀNG NGỌC MINH Lớp : CƠ ĐIỆN TỬ 4-K52 1.Khái niệm : - Định nghĩa 1: (ΓOCT 25686-85 - Nga) ► Robot công nghiệp là một máy tự động, được đặt cố định hoặc di động được, liên kết giữa một tay máy và một hệ thống điều khiển theo chương trình, có thể lập trình lại để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. - Định nghĩa 2: (RIA - Robot Institute of America) ► Robot công nghiệp là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng thông qua các chương trình chuyển động có thể thay đổi để hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau *Đặc tính : - Được tự động - Có thể vận hành mà không cần tới sự trợ giúp của con người -Có thể lập trình lại - Có thể được lập trình lại để thực hiện nhiệm vụ của nó theo nhiều cách khác nhau -Đa nhiệm vụ - Có thể được lập trình để thực hiện toàn bộ các nhiệm vụ khác nhau như lắp ráp hoặc tải *Thế mạnh của robot : -Cải thiện chất lượng cuộc sống - Có thể làm việc ở những môi trường độc hại nguy hiểm -Cải thiện chất lượng sản phẩm - Có thể thực hiện chính xác các nhiệm vụ -Giảm giá thành sản phẩm - Có thể vận hành 24/24h cho phép thực hiện công việc gấp 3 lần con người 1.Các thành phần chính: + Cánh tay robot + Cảm biến + Nguồn động lực + Bộ điều khiển + Dụng cụ gắn lên khâu cuối + Thiết bị dạy học [...]... hiệu ta có thể di chuyển robot 2.Ấn nut [JOG SPEED], bật chế độ di chuyển chậm thì đèn ở nút di chuyển chậm sẽ sáng 3.Ấn nút [1] và giữ nó trong 2 s 4.Ấn nút [SEL] để thay đổi sự điều khiển với robot 5.Sau đó giữ nút [1] lại trong vòng 2s 6.Ấn nút [2] để di chuyển đến bộ phận khác của robot Dạy điểm cho robot: Bao gồm các bước sau: 1.Khởi động robot 2.Dạy điểm: a.Ấn nút [F3] sẽ xuất hiện mà hình như... dạy điểm 1 cho robot b.Ấn nút [JOG] để sử dụng hàm JOG c.Sử dụng hàm JOG để di chuyển bàn tay robot đến điểm P1 d.Ấn [F1] TCH để dạy điểm P1 cho robot Dạy điểm cho robot( tiếp): Rô bốt sẽ nhớ điểm 1 và trên màn hình sẽ có thông báo số điểm (Ponit #1) Để lập trình các điểm tiếp theo ta cũng làm tương tự e.Dùng JOG đưa tay rô bốt đến điểm P2 f Ấn [f1] để dạy điểm P2 cho robot g.Làm tương tự để nhơ điểm... chuyển của các cơ cấu của cánh tay rô bôt,lực tác động để thực hiện nguyên công… Có hai cách lập trình cho rô bôt công nghiệp, đó là: - Lập trình online - Lập trình offline Lập trình online: ► Lập trình online là lập trình diễn ra ngay tại địa điểm sản xuất trên khối RB (workcell RB) Robot được lập trình thông qua một teach box ► Được cung cấp bởi từng nhà sản xuất và chỉ sử dụng cho RB của hãng đó (Kuka…)... điểm cho robot: 1.Ấn [F3] vào TEACH MENU 2.Bấm nút [Next] để chuyển đến điểm P3 cần chỉnh sửa 3.Bấm nut [JOG] để bật hàm JOG 4.Sử dụng hàm JOG để di chuyển robot đến điểm mới 5.Bấm [F1] để nhớ điểm mới vào bộ nhớ của robot 6.Sau đó bấm [PREV] 3 lần để quay lại điểm P1 Chúng ta có thể sử dụng nút [Next] và [Prev] để hiển thị các điểm trên màn hình của teach pendant Xóa một chương trình 1.Khởi động robot, ... việc xóa 6.Ấn [EXEC] để về màn hình chính Viết một chương trình: 1 Khởi động robot 2.Ấn [F2] để vào menu chính 3.Ấn [F2] để chọn program 4.Ấn [1] sau đó [Enter] để chọn program 1 5 Ấn [F1] ED để chỉnh sửa chương trình 6 Ấn [F1] để thực hiện lệnh PMOVE 7 Ấn [3] sau đó ấn [Enter] để chọn di chuyển đến điểm P3 8 Để di chuyển đến các điểm còn lại ta làm tương tự 9.Để thoát vào trở về main menu ta ấn [EXEC],... ngôn ngữ lập trình MCLII ► PMOVE ● Di chuyển robot đến một vị trí xác định ● Cấu trúc: PMOVE điểm ► GRASP ● Đóng tay kẹp robot ● Cấu trúc: GRASP ► RELEASE ● Mở tay kẹp robot ● Cấu trúc: RELEASE ► DELAY ● Dừng chương trình trong một khoảng thời gian xác định Đơn vị thời gian là 1/100 giây ● Cấu trúc: DELAY thời gian ► SPEED ● Đặt tốc độ cho chuyển động của robot (0-255) ●Cấu trúc: SPEED tốc độ yêu cầu... 0 0 0 0  b 0 0 0 c 0  0 0 1 Tổng quan về lập trình rô bôt: ► Lập trình cho rôbôt là viết và nạp chương trình điều khiển ► Được viết dưới dạng chương trình các dạng thông tin sau đây: tuần tự thực hiện các thành phần của chuyển động, vị trí các cơ cấu của cánh tay rô bốt và các cơ cấu dịch chuyển thân rô bôt, thời gian thực hiện các thành phần chuyển động ►Ngoài ra còn có thể có ghi tốc độ dịch... PROGRAM #1 Khi chương trình đã được chạy ấn [EXEC] để quay về ,à hình chính Lập trình offline: ►Lập trình offline diễn ra trên máy tính có sử dụng mô hình khối RB và môi trường xung quanh Trong quá trình mà chương trình được tạo ra, phát triển và hoàn thành mà không yêu cầu phải sử dụng tới rô bôt *Ưu điểm: -Không gây gián đoạn trong quá trình sản xuất - Không gây nguy hiểm cho người lập trình *Nhược điểm:... điểm : ► Dễ dàng tiếp cận khi sử dụng ► Rô bôt được lập trình trong không gian phù hợp với vị trí thực tế của thiết bị *Nhược điểm : ► Quá trình sản xuất bị ngừng lại khi lập trình ► Chi phí cao hơn lập trình offline Một số hình ảnh của teach pendant: Khởi động và cài đặt: 1.Kiểm tra rô bôt xem đã ở trạng thái Enable và Home chưa.Ta có thể cài đặt tốc độ qua nút JOG SPEED, cài đặt tốc độ nhanh nhất... ta nhìn thấy tay máy gần chạm vào khối 1 4.Ấn [F3] để bàn tay rô bôt kẹp chặt vào khối 1 Khởi động và cài đặt(tiếp): 5.Dùng JOG để đưa khối 1 di chuyển sang bên trái khối 2 6.Sau khi khối 1 đã nằm bên trái khối 2 thì ấn [F2] OPEN để mở tay kẹp 7.Tiếp tục gắp và di chuyển các khối đến khi thành thạo JOG robot: 1.Khi ấn nút [JOG] trên teach pendant, sẽ có đèn sáng ở [JOG SPEED] báo hiệu ta có thể điều . TÌM HIỂU VỀ ROBOT ***** 1.NGUYỄN MINH LƯƠNG 2.VŨ NGỌC BẮC 3.HÀ ANH SƠN 4.HOÀNG NGỌC MINH Lớp : CƠ ĐIỆN TỬ 4-K52 1.Khái niệm : - Định nghĩa 1: (ΓOCT 25686-85 - Nga) ► Robot. là lập trình diễn ra ngay tại địa điểm sản xuất trên khối RB (workcell RB). Robot được lập trình thông qua một teach box. ► Được cung cấp bởi từng nhà sản xuất và chỉ sử dụng cho RB của hãng đó. hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. - Định nghĩa 2: (RIA - Robot Institute of America) ► Robot công nghiệp là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương