Bài thuyết trình Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic

Tìm hiểu ROBOT sơn GR 6100 HW công ty CMA robotic Nhóm sinh viên: Nguyễn Trung Đức MSSV: 20121567 Vũ Duy Hùng MSSV: 20121851 Lương Minh Tiến MSSV: 20122549 GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNG - Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, nối làm rỗng để giảm trọng lượng Lực nâng cổ tay 10 kg cho phép sử dụng nhiều súng phun sơn lúc Robot gắn lên trục chuyển động tịnh tiến nhằm tăng không gian làm việc - Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng công nghiệp, đặc biệt lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng… Một số hình ảnh robot GR 6100 HW Cấu trúc - Cơ cấu robot bao gồm cánh tay cổ tay: + Cánh tay : dạng khớp nối (RRR) + Cổ tay : trục RPY Cơ cấu robot GR 6100 Hw   Dựa vào bảng D-H ta tính ma trận biểu diễn hướng vị trí khâu tác động cuối robot thuật toán điểu khiển Robot GR 6100 HW có tham số không đổi đòi hỏi yêu cầu ổn định tuyệt đối xung quanh điểm cân bằng, khử ảnh hưởng khối lượng nối đến độ xác tĩnh, nên ta lựa chọn BĐK PD bù trọng lực •   Robot sử dụng điều khiển PD bù trọng lực có dạng sau: Hệ thống điều khiển robot CN Cấp điều khiển hệ thống Cấp điều khiển quỹ đạo Cấp điều khiển chấp hành Phần mềm điều khiển mô • • • Matlab & Simulink: hỗ trợ cho việc học toán, giúp mô đồ thị Microsoft RDS: Phần mềm thiết kế, mô robot Robot Mastercam: Là modul Robotic tích hợp đầy đủ, thiết lập thông số xác định cho robot xuất mã chương trình trục Ngoài dụng phần mềm khác : Easy-rob, Labview, Dspace… nhiên việc sử dụng phần mềm tùy thuộc vào mục đích điều kiện sử dụng Động lực học •-  Hàm Lagrange: L=K–P đó: K,P thứ tự tổng động tổng hệ thống - Tính toán thứ tự động (K1, K2, K3) (P1, P2, P3) nối - Phương trình động lực học: với L = K - P - Từ ta tính momen tác động lên khớp (M 1, M2, M3) việc thay động khớp vào phương trình động lực học Bài toán động học ngược •- Từ   ma trận T6 ta xác định giá trị biến khớp công thức: = - Ta giải thứ tự thông số khớp theo công thức sau: Ma trận jacobi •- Xác định ma trận Jp theo công thức sau :   Jp = với P = - Xác định ma trận J0 theo công thức sau: Jo = đó: , , vecto đơn vị trục z KTD gắn với khớp , , hệ số (là khớp tịnh tiến, là - Xác định ma trận Jacobi: J = khớp quay) - Robot GR 6100 HW hệ thống rang buộc có tính phi tuyến cao nên ta xây dựng hệ thống điều khiển tập trung [...].. .Bài toán động học ngược •- Từ   ma trận T6 ta xác định được giá trị các biến khớp bằng công thức: = - Ta giải thứ tự sẽ ra được các thông số khớp theo các công thức sau: Ma trận jacobi •- Xác định ma trận Jp theo công thức như sau :   Jp = với P = - Xác định ma trận J0 theo công thức như sau: Jo = trong đó: , , là vecto đơn vị trục z của KTD gắn với từng khớp , , là... công thức như sau: Jo = trong đó: , , là vecto đơn vị trục z của KTD gắn với từng khớp , , là các hệ số (là 1 khi là khớp tịnh tiến, là 0 khi là - Xác định được ma trận Jacobi: J = khớp quay) - Robot GR 6100 HW là một hệ thống rang buộc và có tính phi tuyến cao nên ta sẽ xây dựng hệ thống điều khiển tập trung