Nghiên cứu ứng dụng dữ liệu lidar phục vụ công tác quản lý đất đai khu vực đô thị thuộc thành phố hà nội

1 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN Trương Xuân Quyền NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG DỮ LIỆU LIDAR PHỤC VỤ CÔNG TÁC QUẢN LÝ ĐẤT ĐAI KHU VỰC ĐÔ THỊ THUỘC THÀNH PHỐ HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Hà Nội –2014 2 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN Trương Xuân Quyền NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG DỮ LIỆU LIDAR PHỤC VỤ CÔNG TÁC QUẢN LÝ ĐẤT ĐAI KHU VỰC ĐÔ THỊ THUỘC THÀNH PHỐ HÀ NỘI Chuyên ngành: Bản đồ, viễn thám và Hệ thông tin địa lý Mã số:60440214 LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Trần Anh Tuấn Hà Nội –2014 3 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu riêng của tôi. Các số liệu, kết quả trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tác giả luận văn Trương Xuân Quyền 4 DANH MỤC HÌNH VẼ 6 DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT 7 MỞ ĐẦU 8 1. Tính cấp thiết của đề tài 8 2. Mục tiêu và nội dung nghiên cứu 9 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài 10 4. Dữ liệu sử dụng 10 5. Phương pháp nghiên cứu 10 6. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài 11 7. Cấu trúc của luận văn 11 Chương 1: TỔNG QUAN ỨNG DỤNG CỦA CÔNG NGHỆ LIDARTRONG THÀNH LẬP BẢN ĐỒ 3D 12 1.1 Một số khái niệm cơ bản 12 1.2 Cơ sở lý thuyết công nghệ Lidar 13 1.2.1 Cấu trúc hệ thống Lidar 13 1.2.2 Nguyên lý hoạt động của Lidar 16 1.2.3. Cơ sở toán học xác định tọa độ của điểm Lidar 21 1.2.4. Độ chính xác xác định vị trí điểm Lidar 24 1.2.5 Nguồn sai số do mô hình toán học xây dựng DEM 27 1.2.6 Nguồn sai số do mật độ điểm quét laser 28 1.2.7 Nguồn sai số do mức độ phức tạp của địa hình 28 1.3 Khả năng ứng dụng của công nghệ tích hợp LiDAR và máy ảnh số trong lĩnh vực trắc địa bản đồ 29 1.3.1 Sự phụ thuộc của cường độ phản hồi của tín hiệu Lidar vào lớp phủ mặt đất 29 1.3.2 Khả năng ứng dụng ảnh cường độ phản hồi Lidar trong phân loại lớp phủ bề mặt 30 1.3.3 Khả năng ứng dụng của công nghệ tích hợp LiDAR và máy ảnh số trong lĩnh vực trắc địa bản đồ 32 1.4 Lịch sử ứng dụng Lidar trên thế giới và Việt nam 35 1.5 Các phương pháp nghiên cứu thành lập bản đồ 3D 37 Chương 2: PHƯƠNG PHÁP THÀNH LẬP BẢN ĐỒ ĐỊA HÌNH 3D TỪ DỮ LIỆU LIDAR 45 2.1 Dữ liệu sử dụng 45 2.1 Phương pháp triết xuất thông tin lớp phủ bề mặt từ dữ liệu Lidar 46 2.2.1 Lọc điểm và nắn ảnh trực giao 48 2.2.2 Lọc các đối tượng địa hình 48 5 2.2.3 Tái tạo mô hình mái nhà từ dữ liệu Lidar 50 2.2.3 Tái tạo mô hình bề mặt tường nhà 54 2.2.4 Dán ảnh bề mặt mái và tường nhà 54 2.2.6 Phân tích và lựa chọn mức độ chi tiết cho các đối tượng hiển thị 3D 55 Chương 3: ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ LIDAR THÀNH LẬP BẢN ĐỒ 3D HUYỆN THANH OAI, THÀNH PHỐ HÀ NỘI 58 3.1. Khái quát chung về khu vực thử nghiệm, hệ thống máy quét Lidar 58 3.2. Bay quét và xử lý dữ liệu Lidar 59 3.2.1. Công tác chuẩn bị 59 3.2.2. Bay quét Lidar 59 3.2.3. Xử lý dữ liệu Lidar 60 3.3 Kết quả xử lý dữ liệu Lidar và triết tách thông tin 3D 64 3.3.1 Tách thông tin DSM và DTM từ đám mây điểm 65 3.3.2 Nắn ảnh trực giao 66 3.3.3 Phủ ảnh trực giao trên nền mô hình số địa hình 67 3.3.5 Thể hiện các đối tượng khác trên bản đồ 72 3.4 Thảo luận 77 3.4.1 Độ chính xác thành lập mô hình 3D từ dữ liệu Lidar 77 3.4.2 Khả năng ứng dụng Lidar trong quản lý dữ liệu đất đai 3D 78 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO 84 6 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Mô hình DSM và DTM 12 Hình 1.2 Cơ chế phát xung laser trong hệ thống quét Lidar 14 Hình 1.3 Mô hình hệ thống bay chụp Lidar 16 Hình 1.4 Dữ liệu Lidar trong một dải quét 17 Hình 1.5 Mức độ đâm xuyên và phản hồi của laser khi gặp các đối tượng 18 Hình 1.6: Đám mây điểm Lidar (a) Đám mây điểm của phản hồi đầu (b) Đám mây điểm của phản hồi cuối 19 Hình 1.7 Cơ sở toán học xác định tọa độ điểm Lidar 21 Hình 1.8 Vị trí hệ thống GPS, IMU, SBF (sensor) trên máy bay 25 Hình 1.9 Toạ độ điểm quét P và anten GPS trong mối quan hệ giữa các hệ toạ độ SBF, IBF, ECEF (A,B). 26 Hình 1.10: Chùm tia Laser và các xung phản hồi 32 Hình 1.11 Mô hình số địa hình DEM/DTM 33 Hình 1.12 Hiển thị dữ liệu theo tầng độ cao 33 Hình 1.13 Mô hình số bề mặt DSM_FE và DSM_LE 34 Hình 1.14 Nắn ảnh từ phép chiếu xuyên tâm về thẳng đứng 34 Hình 1.15 Xây dựng mô hình 3D (Sông Nhuệ – Hà Đông) 35 Hình 1.16: Mô hình 3D khu vực đô thị từ dữ liệu Lidar 39 Hình 1.17: Mô hình 3D được xây dựng từ dữ liệu đo trực tiếp tại thực địa 40 Hình 1.18: Bản đồ 3D thành lập từ phương pháp ảnh hàng không 41 Hình 1.19: Mô hình 3D thành lập từ bản đồ địa chính 42 Hình 1.20: Mô hình 3D sử dụng ảnh viễn thám 43 Hình 2.1: Quy trình công nghệ thành lập bản đồ 3D từ dữ liệu Lidar 48 Hình 2.2 Loại bỏ chênh cao giữa hai dải bay 48 Hình 2.3 Dữ liệu tập hợp điểm Lidar 48 Hình 2.4 Bóc tách đối tượng địa vật để tạo DTM 49 Hình 2.5 Tham số địa hình trong pháp lọc DTM từ DSM 50 Hình 2.6 Kết quả tạo mô hình số bề mặt (a) và mô hình số địa hình (b) 50 Hình 2.7 Sơ đồ tách lọc đối tượng nhà 51 Hình 2.8 Đối tượng nhà sau khi được tách lọc 53 Hình 2.9 Mô hình 3D được xây dựng bằng phần mềm Sketchup 54 Hình 2.10 Cấp độ chi tiết LoD đối với các đối tượng nhà, khối nhà 56 Hình 3.1 Vị trí địa lý thị trấn Kim Bài ……………………………………………58 Hình 3.2 DSM tại khu vực nghiên cứu được nội suy từ đám mấy điểm Lidar 65 Hình 3.3 DTM sau khi được bóc các đối tượng trên bề mặt. 66 Hình 3.4 Ảnh trực giao khu vực Thị trấn Kim lâm 67 Hình 3.5 Ảnh vệ tinh thị trấn Kim Bài 68 Hình 3.6 Triết tách đối tượng nhà từ DSM và DTM 70 Hình 3.7 Triết tách đối tượng cây độc lập và tập hợp khu vực có cây 70 Hình 3.8 Đối tượng nhà được chồng lên nền ảnh với basehight là DTM 71 Hình 3.9 Các khối nhà được thể hiện chi tiết bằng Sketchup 72 Hình 3.10 Mô hình nhà trên nền ảnh vệ tinh 76 Hình 3.11 Đối tượng cây độc lập ở tỷ lệ lớn thể hiện trên nền ảnh 77 7 DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT 2D: Two dimensions: Hai chiều. 3D: Three dimension: Ba chiều. DEM: Digital Elevation Model: mô hình số độ cao. DSM: Digital Surface Model: mô hình số bề mặt. DSMFE: Digital surface model first echo: mô hình bề mặt ở lần phản xạ đầu tiên. DSMLE: Digital surface model last echo: mô hình bề mặt ở lần phản xạ cuối. DSMRGBI: mô hình bề mặt với 4 kênh phổ đỏ, lục, lam và cận hồng ngoại. DTM: Digital terrain model: mô hình số địa hình. GPS: Global Positioning System: Hệ thống định vị toàn cầu. GRID: Cấu trúc lươi đều của mô hình số độ cao. IFSAR: InterFerometric Synthetic Aperture Radar: Radar độ mở tổng hợp giao thoa. INS: Inertial Navigation System: Hệ thống đạo hàng quán tính. LIDAR: Light Detection And Ranging: Công nghệ đo dài bằng laser. TIN: Triangulated Irregular Networks: Tam giác không đều. 8 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Ngày nay, với biến đổi khí hậu, tai biến cũng ngày càng nhiều hay như với cuộc sống ngày càng nâng cao, đô thị, giao thông cũng phát triển… để nghiên cứu các vấn đề về tai biến, hay qui hoạch… đều cần có một cơ sở dữ liệu về địa hình chính xác và chi tiết. Nền dữ liệu địa hình càng chính xác và chi tiết sẽ giúp cho việc đánh giá, đưa ra các biện pháp tốt hơn.Với công nghệ ngày càng phát triển đã không ngừng cải thiện để có thể đưa ra được dữ liệu tốt nhất. Công nghệ xây dựng các mô hình DEM, DTM cũng ngày càng phát triển.Từ những bản đồ mặt phẳng đơn thuần dần phát triển lên những bản đồ ba chiều (3D) để đưa đến cho mọi người xem, người nghiên cứu một cái nhìn trực quan hơn. Các loại bản đồ 3D có thể ứng dụng trong các nghiên cứu ảnh hưởng của môi trường trong khu vực lòng hồ thủy điện, ngập lụt, hay nghiên cứu lớp phủ thực vật và các quá trình ngoại sinh liên quan, giúp cho xây dựng các phương án tìm kiếm cứu hộ, cứu nạn, chỉ huy tham mưu hay ngay trong cả vấn đề mô phỏng địa hình các công trình văn hóa, kiến trúc phục vụ quốc kế dân sinh…. Công nghệ LIDAR có những tính năng vượt trội có thể tạo DTM với hiệu suất cao, độ chính xác lớn, tốc độ nhanh.LIDAR có thể biểu diễn chi tiết địa hình bề mặt Trái Đất cả ở những vùng địa hình khó khăn, cây phủ dày đặc và thực hiện trong điều kiện thời tiết khắc nghiệt, cả ngày và đêm.Đặc biệt LIDAR có thể giúp thành lập bản đồ 3D thuận lợi hơn so với ảnh hàng không và ảnh viễn thám.(Molenaar 2008) Công nghệ Lidar thể hiện sự tiến bộ vượt trội so với các công nghệ khác trong việc thành lập mô hình số địa hình, mô hình số bề mặt phục vụ công tác lập bản đồ địa hình, bản đồ không gian ba chiều (bản đồ 3D) và phục vụ cho xây dựng cơ sở dữ liệu nền thông tin địa lý. Nó cho phép đẩy nhanh tiến độ thi công một cách đáng kể, giảm chi phí thi công và đạt độ chính xác cao. Bản đồ không gian ba chiều có rất nhiều ưu điểm so với bản đồ hai chiều (bản đồ 2D), nó bao gồm nền mô hình số địa hình, các đối tượng địa hình và địa vật dạng vector được gắn kết với các thuộc tính và được hiển thị trong không gian ba 9 chiều.Bản đồ 3D có thể được thành lập từ nhiều nguồn dữ liệu khác nhau có khả năng mô phỏng cấu trúc cảnh quan đô thị phục vụ quy hoạch, xây dựng phát triển đô thị, phục vụ giáo dục, quốc phòng, du lịch… Để có được độ chính xác cao cho các vị trí điểm trên bản đồ thì hiện nay nguồn dữ liệu thu nhận từ công tác bay quét Lidar đang thể hiện là tối ưu nhất. Ở Việt Nam, việc thành lập bản đồ địa hình 3D chủ yếu sử dụng ảnh máy bay như đề tài của viện nghiên cứu địa chính (2004) “Nghiên cứu và thử nghiệm thành lập bản đồ địa hình 3D” còn LIDAR còn mới chủ yếu được sử dụng để thành lập DEM/ DTM. Trong khi trên thế giới, có nhiều nghiên cứu, ứng dụng LIDAR vào trong việc thành lập bản đồ địa hình 3D như “Building Extract - Lidar R&D Program for NASA/ICREST Studies Project” (09/16/01) của NASA/ ICREST (tách nhà- chương trình LIDAR R&D cho đề tài nghiên cứu NASA/ICREST); hay ở Trung Quốc cũng có đề tài nghiên cứu của (H.Lin 2008): “Fast reconstruction of three dimensional city model bases on airborn Lidar” ( Thiết lập nhanh mô hình thành phố 3D dựa vào LIDAR) ứng dụng cho khu vực thành phố Thượng Hải, Trung Quốc. Với những ưu thế và hiệu quả của việc xây dựng bản đồ không gian ba chiều và các nhu cầu phát triển kinh tế xã hội, đặc biệt là tốc độ phát triển đô thị ở Việt Nam đang rất nhanh thì việc ứng dụng công nghệ Lidar để xây dựng bản đồ không gian ba chiều là rất cần thiết trong thời điểm hiện nay Xuất phát từ nhu cầu thực tiễn và khả năng đáp ứng của công nghệ, đề tài được lựa chọn với tiêu đề: “Nghiên cứu ứng dụng dữ liệu Lidar phục vụ công tác quản lý đất đai khu vực đô thị thuộc thành phố Hà Nội”. 2. Mục tiêu và nội dung nghiên cứu Để thực hiện được mục tiêu của đề tài luận văn, các nội dung nghiên cứu sau được thực hiện: - Tổng quan tài liệu nghiên cứu ứng dụng Lidar trong việc xây dựng bản đồ 3D. - Nghiên cứu quy trình xây dựng bản đồ 3D bằng công nghệ lidar. 10 - Xây dựng bản đồ 3D khu vực đô thị thành phố Hà Nội. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài Phạm vi khoa học: Công nghệ LIDAR đang ngày càng phổ biến trên thế giới và cũng đã xuất hiện ở Việt Nam trong những năm gần đây. Không những vậy, ngày nay công nghệ ngày càng phát triển, những yêu cầu bức thiết về việc mô phỏng lại thế giới thực ngày càng tăng. Chính vì vậy giới hạn của nghiên cứu là từ dữ liệu LIDAR thành lập bản đồ 3D, thí điểm tạithị trấn Kim Bài, Kim Lâm tại huyện Thanh Oai, Hà Nội Thành Phố Hà Nội Khu vực thử nghiệm tại thị trấn Kim Bài, Kim Lâm tại huyện Thanh Oai, Hà Nội trong phạm vi: Từ 20 0 50'37,5” đến 21 0 51'37,5” độ vĩ Bắc. Từ 105 0 45’37,5” đến 105 0 47'00” độ kinh Đông. Khu vực thử nghiệm nằm trong phạm vi mảnh 6 mảnh bản đồ địa hình tỷ lệ 1/2.000, có phiên hiệu mảnh là F-48-80-(73-[d,e,f,g,h,k] ). 4. Dữ liệu sử dụng Dữ liệu LIDAR thu được từ hệ thống tích hợp máy ảnh số và LIDAR Harrier 56/G3 5. Phương pháp nghiên cứu Đê giải quyết các nhiệm vụ đề ra, đề tài đã thực hiện các phương pháp nghiên cứu chính sau đây: - Phương pháp phân tích và tổng hợp lý thuyết, tài liệu: Tổng hợp các công trình đã được công bố trên các thế giới và ở Việt Nam để nắm được tình hình nghiên cứu, phân tích lý thuyết, tài liệu các cơ sở lý luận về bản đồ, bản đồ 3D và công nghệ LIDAR. - Phương pháp bản đồ: đây là một trong các phương pháp chính do mục tiêu của đề tài là thành lập bản đồ 3D từ dữ liệu LIDAR cho khu vực thực nghiệm. - Phương pháp khảo sát và đo đạc ngoài thực địa: Để có thể thực hiện được nhiệm vụ đánh giá được độ chính xác của kết quả, phương pháp này là cần thiết. [...]... quả nghiên cứu của đề tài có thể làm tài liệu tham khảo để xây dựng quy trình công nghệ xây dựng bản đồ 3D từ dữ liệu Lidar 7 Cấu trúc của luận văn Ngoài phần mở đầu, kết luận và tài liệu tham khảo luận văn được cấu trúc trong ba chương: Chương 1 Tổng quan ứng dụng của công nghệ Lidar trong thành lập bản đồ 3D Chương 2 Nghiên cứu quy trình ứng dụng dữ liệu Lidar thành lập bản đồ 3D Chương 3 Ứng dụng công. .. 1.15Xây dựng mô hình 3D (Sông Nhuệ – Hà Đông) Hệ thống LiDAR ngoài xây dựng mô hình số địa hình (DTM), tạo ảnh ortho để thành lập bản đồ địa hình, cung cấp dữ liệu cho GIS, còn được ứng dụng rất có hiệu quả trong công tác quản lý, đánh giá rừng; theo dõi, quản lý các công trình kinh tế kỹ thuật; xây dựng bản đồ chuyên đề; nghiên cứu vùng ven biển và hệ thống sông ngòi; thành lập, cập nhật bản đồ lũ lụt;... Lidar thành lập bản đồ 3D Chương 3 Ứng dụng công nghệ hoặc dữ liệu Lidar thành lập bản đồ 3D huyện Thanh Oai, thành phố Hà Nội 11 Chương 1: TỔNG QUAN ỨNG DỤNG CỦA CÔNG NGHỆ LIDARTRONG THÀNH LẬP BẢN ĐỒ 3D 1.1 Một số khái niệm cơ bản Hiện nay trên thế giới, ngành bản đồ ngày càng phát triền về hai loại bản đồ là bản đồ 3D và bản đồ động .Nghiên cứu về mô hình bản đồ địa hình 3D cần phân biệt một số khái... bang Nga, ngoài thành lập DEM các thành phố còn dùng DEM để khảo sát các tuyến đường điện cao thế, phân loại cây rừng, đường cao tốc, khu vực sạt lở đất, các lưu vực sông trong việc phòng chống lũ… Trên thế giới có rất nhiều đề tài nghiên cứu vể LIDAR Ví dụ như: Đề tài nghiên cứu về “Coastal & Nearshore Mapping with Scanning Airborne Laser (Lidar) ” (Bản đồ bờ biền và khu vực gần bở với LIDAR) (1998)... sản phẩm rất hữu dụng trong thành lập bản đồ địa hình, địa chính, bản đồ chuyên đề, bản đồ 3D và là một lớp thông tin cơ bản trong cơ sở dữ liệu thông tin địa lý Sản phẩm bình đồ ảnh số dạng trueorthophoto là một sản phẩm ảnh màu đã được nắn thẳng ứng, rất lý tưởng cho công tác điều vẽ, số hoá và biên tập các đối tượng địa lý trên mặt đất trong quá trình tạo cơ sở dữ liệu GIS hay nội dung bản đồ 34... hoạt và thông minh Kèm theo hệ thống LiDAR có các phần mềm xử lý, biên tập, hiển thị dữ liệu, truy và xuất dữ liệu, giao diện với người dùng và các phần mềm khác rất tiện dụng và dễ thao tác Các dữ liệu định hướng hệ thống của LiDAR là rất chính xác và được dùng để định hướng ngoài cho ảnh chụp (Xi, Yi, Zi, i, i, i) Từ ảnh gốc, dữ liệu mô hình số bề mặt DSM của LiDAR và yếu tố định hướng ngoài của... xử lý gồm số liệu GPS, số liệu INS và số liệu quét LIDAR Dữ liệu LIDAR thu được là các đám mây điểm Mỗi tia laser phản hồi lại đều có các thông tin về X, Y, Z Hai dữ liệu chính là dữ liệu điểm lần đầu phản hồi và lần cuối (hình 1.5) cùng hệ thống thu nhận được tín hiệu laser phản hồi lại Dữ liệu lần đầu tiên phản hồi lại thường chứa các thông tin về độ cao của đối tượng địa vật hoặc của bề mặt đất. .. trên mặt đất) sử dụng để thành lập mô hình số địa hình (DTM) 23 - Dữ liệu các điểm không nằm trên mặt đất như các điểm nằm trên cây, mái nhà, dây điện… Các điểm này được sử dụng để thành lập mô hình số bề mặt (DSM) - Dữ liệu ảnh cường độ phản xạ của tia laser cho phép nhận dạng địa vật một cách tương đối rõ nét 1.2.4 Độ chính xác xác định vị trí điểm Lidar Dựa trên cấu trúc hệ thống và nguyên lý hoạt... bị thu trên máy bay Hầu hết các hệ thống Lidar đều sử dụng một gương quét để tạo ra một dải xung Sóng Laser nằm trong dải sóng cận hồng ngoại để phục vụ công tác đo đạc địa hình, bề mặt trên mặt đất, còn với laser dải sóng xanh lá cây phục vụ công tác đo sâu dưới mặt nước Độ rộng của dải quét phụ thuộc vào góc dao động của gương, và mật độ điểm mặt đất phu thuộc vào các yếu tố như tốc độ máy bay và... biến đổi khí hậu; lập quy hoạch đa lĩnh vực; thiết kế giao thông, thuỷ lợi; viễn thông, theo dõi khai thác mỏ; nghiên cứu tổng hợp vùng thành thị; sử dụng trong mục đích quân sự; đánh giá và dự đoán các thảm hoạ 1.4 Lịch sử ứng dụng Lidar trên thế giới và Việt nam 35 Lịch sử của công nghệ LIDAR được áp dụng và phát triển từ đầu những năm 90 của thế kỉ trước Cơ quan Hàng không Vũ trụ NASA (Mỹ), hay ở các . đáp ứng của công nghệ, đề tài được lựa chọn với tiêu đề: Nghiên cứu ứng dụng dữ liệu Lidar phục vụ công tác quản lý đất đai khu vực đô thị thuộc thành phố Hà Nội . 2. Mục tiêu và nội dung nghiên. GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN Trương Xuân Quyền NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG DỮ LIỆU LIDAR PHỤC VỤ CÔNG TÁC QUẢN LÝ ĐẤT ĐAI KHU VỰC ĐÔ THỊ THUỘC THÀNH PHỐ HÀ NỘI. Hà Nội –2014 2 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN Trương Xuân Quyền NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG DỮ LIỆU LIDAR PHỤC VỤ CÔNG TÁC QUẢN LÝ ĐẤT ĐAI