BÁO CÁO-ĐIỀU KHIỂN CÁC PHẦN TỬ KHÍ NÉN

1 Bài 1: ĐIỀU KHIỂN CÁC PHẦN TỬ KHÍ NÉN I) Phân biệt các loại cảm biến:  Cảm biến quang: khi đưa bất cứ vật nào che đầu cảm biến thì cảm biến sẽ lên mức 1.  Càm biến điện dung: khi đưa một vật bất kì lại thật gần thì cảm biến sẽ lên mức 1.  Cảm biến điện cảm : chỉ lên mức 1 khi đưa vật bằng kim loại lại gần. II) Các ví dụ chương trình mẫu: 1)Thí nghiệm 1C: Viết chương trình điếu khiển xi lanh I,mỗi khi nhấn SW2 xi lanh I đẩy ra,sau 2 s thì xi lanh tự đẩy vào Chương trình LADDER: Chương trình danh sách lệnh //Cho phép tự động giữ khi nhấn SW2,cho xilanh I đẩy ra,và dừng khi timer 1 on LD 00004 OR 1000 AND NOT TIM 001 OUT 1000 //Khởi động Timer 1 khi xi lanh I bắt đầu đẩy ra LD 1000 TIM 001 1000 TIM1 #0020 00004 1000 1000 1000 1001 TIM1 SW2 2 #0020 //Thiết lập 2 trạng thái đẩy ra và thu vào là ngược nhau LD NOT 1000 OUT 1001 2)Thí nghiệm 1E: Viết chương trình điều khiển sao cho khi nhấn SW2 ,thì 2 xi lanh I và J luân phiên đẩy ra và vào với chu kì 4s,khi nhấn SW3 thì dừng Chương trình LADDER Chương trình danh sách lệnh //Tạo ra 1 biến trung gian tự giữ (AUTO) khi nhấn SW2 LD 00004 OR 1007 LD NOT 00005 OUT 1007 1007 TIM0 #0040 00004 1007 1007 1000 1001 00005 TIM0 TIM0 1000 1002 1007 1007 TIM1 TIM0 TIM1 #0040 3 //Dùng timer 0 có chu kì 4s để cho phép xi lanh I và J đẩy ra tuần tự nhau LD 1007 AND NOT TIM 000 OUT 1000 LD 1007 AND TIM 000 OUT 1002 //Thiết lập chế độ đẩy ra và thu vào của xi lanh I ngược nhau LD 1000 AND 1007 OUT 1001 //Tạo ra xung chu kì 8s (ON 4s và OFF 4s) cho timer 0 LD 1007 AND NOT TIM 001 TIM 000 #0040 LD 1007 AND TIM 000 TIM 001 #0040 3)Thí nghiệm 2D: (mở rộng của 2A,2B,2C): -Viết chương trình phân loại chai bia,nếu gặp chai lỗi thì cho xi lanh I đẩy ra để đưa chai lỗi về băng chuyền để sửa chữa,khi đủ 12 chai thì xi lanh J được đẩy từ trên xuống để đóng nút chai. -Dây truyền có dùng cảm biến quang để phát hiện lỗi kẹt chai,nếu quá 30s ma cảm biến quang ko phát hiện được chai đi qua sẽ hú còi báo động -Nếu bị mất điện thì bộ đếm số chai sẽ không thay đổi và khi có điện thì vẫn hoạt động bình thường 4 Chương trình LADDER: 1007 00004 1007 00005 1007 0001 0002 1000 TIM0 #0020 1000 TIM0 1000 CB1 CB2 AUTO SW3 SW2 5 Chương trình danh sách lệnh: //Tạo ra 1 biến trung gian tự giữ (AUTO) khi nhấn SW2 LD 00004 OR 1007 LD NOT 00005 OUT 1007 //Khi băng chuyền bắt đầu hoạt động,nếu cảm biến quang báo có chai đi ngang (CB1 ON) và cảm biến dung báo chai lỗi (CB2 ON) thì cho xi lanh I hoạt động trong 2 s để đẩy chai lỗi ra. LD 1007 1007 CNT1 0001 1002 TIM2 #0040 1002 0002 CNT 1 R 12 CNT1 1002 1000 1001 1007 TIM2 1007 0001 TIM3 #0300 TIM3 1004 HORN 6 OR 1000 AND 0001 AND 0002 AND NOT TIM 0 OUT 1000 LD 1000 TIM 000 #0020 LD NOT 1000 AND 1007 OUT 1001 //khi băng chuyền hoạt động,cảm biến quang báo có chai đi ngang(CB1 ON) và cảm biến dung không báo lỗi chai thì ta bắt đầu đếm số chai xuống.Khi số chai đếm xuống bằng 0(đủ 12 chai) thì reset số chai đếm về 12 LD 1007 AND 0001 AND NOT 0002 LD CNT1 CNT 001 12 //Khi đã đủ 12 chai thì cho xi lanh J hoạt động (trong 4s) để đóng nắp chai LD CNT1 OR 1002 AND NOT TIM 002 OUT 1002 LD 1002 TIM 002 #0040 //Thiết lập chế độ báo động còi khi có lỗi kẹt chai:khi băng chuyền hoạt động,và cảm biến quang chưa xác định có chai tới thì ta sẽ cho timer 3 chạy,nếu sau 30s mà không có chai đi ngang (tức bị kẹt chai) timer 3 sẽ on và hú còi báo LD 1007 AND NOT 0001 TIM 003 #0300 LD TIM3 OUT 1004 III) Thực hiện phương án được giao: Khi nhấn Start (SW2) , hệ thống sẽ thực hiện một cách tuần tự các bước sau: 1/ xi lanh I đẩy ra 7 2/ xi lanh J đẩy ra 3/ xi lanh K đẩy ra 4/ xi lanh I,J thu vào 5/ xi lanh K thu vào 6/ xi lanh K đẩy ra 7/ xi lanh J đẩy ra 8/ xi lanh I đẩy ra 9/ xi lanh J,K thu vào 10/ xi lanh I thu vào 11/ tắt hệ thống Mỗi bước cách nhau 1s Khi nhấn Stop (SW3) hệ thống dừng lại. 8 Chương trình Ladder: 1007 00004 1007 00005 1007 TIM1 #0010 TIM11 1007 TIM2 #0020 1007 TIM3 #0030 1007 TIM4 #0040 1007 TIM5 #0050 1007 TIM6 #0060 1007 TIM7 #0070 1007 TIM8 #0080 1007 TIM9 #0090 SW2 SW3 AUTO 9 Chương trình danh sách lệnh: //Tạo ra 1 biến trung gian tự giữ (AUTO) khi nhấn STAR(SW2),biến tự giữ này sẽ tắt khi nhấn STOP (SW3) hoặc hệ thống đã chạy xong các bước (timer 11 on) LD 00004 OR 1007 LD NOT 00005 AND NOT TIM 11 OUT 1007 //Khi hệ thống đã bắt đầu hoạt động,ta kích cho các timer chạy,mỗi timer tương ứng với mỗi mốc thời gian bắt đầu các bước LD 1007 TIM 001 #0010 1007 TIM10 #0100 1007 TIM11 #0110 TIM1 TIM4 TIM8 TIM10 1000 1000 1001 1007 TIM2 TIM4 TIM7 TIM9 1002 TIM3 TIM5 TIM6 TIM9 1003 10 LD 1007 TIM 002 #0020 ……… LD 1007 TIM 011 #0110 //dựa vào yêu cầu ta có xi lanh I sẽ đẩy ra khi timer 1 ON và thu vào khi timer 4 ON,và lại đẩy ra khi timer 8 ON thu vào khi timer 10 ON LD TIM1 AND NOT TIM4 OUT 1000 LD TIM8 AND NOT TIM10 OUT 1000 LD 1007 AND NOT 1000 OUT 1001 //Tương tự ta có xi lanh J đẩy ra khi timer 2 ON và thu vào khi timer 4 ON,tiếp tục đẩy ra khi timer 7 ON,thu vào khi timer 9 ON LD TIM2 AND NOT TIM4 OUT 1002 LD TIM7 AND NOT TIM9 OUT 1002 //Tương tự ta có xi lanh K đẩy ra khi timer 3 ON và thu vào khi timer 5 ON,tiếp tục đẩy ra khi timer 6 ON,thu vào khi timer 9 ON LD TIM3 AND NOT TIM5 OUT 1003 LD TIM6 AND NOT TIM9 OUT 1003  Nhận xét: hệ thống hoạt động đúng theo yêu cầu. [...]... với bộ điều khiển ON-OFF: Vẽ các đáp ứng lần lượt với các vùng trễ Db là 1oC , 0.2oC 28 29 Bảng giá trị: Bộ điều khiển ON-OFF ∆=10C ∆=0.20C Thời gian lên (s) 60 120 Thời gian xác lập (s) 420 420 Độ vọt lố (%) 140 140 Sai số xác lập (0C) 15 10 => Nhận xét: - Ở điều khiển ON-OFF khi độ rộng vùng chết càng nhỏ thì sai số xác lập càng nhỏ - Bộ điều khiển PID cho sai số nhỏ hơn so với bộ điều khiển ON-OFF.Chất... ứng thu được: Xác định các hệ số Kp,Ki,Kd: Ta xác định được các hệ số K=100-32=68 L=50 T=450 a=KL/T=7.5 Ti=2L=100 Td=0.5L=25 Kp=1,20/a=0.16 Ki=Kp/Ti=1.6*10-3 Kd=Kp*Td=4 2) Khảo sát vòng kín với bộ điều khiển PID: Khảo sát với các hệ số PID tính được từ vòng hở: Đáp ứng thu được: 27 Khảo sát với các hệ số PID mặc định: Đáp ứng thu được: Bảng giá trị thu được từ đáp ứng: Bộ điều khiển PID Hệ số tìm được... giải quyết:sửa đoạn code thành như sau: … if ((Temp-Input*62.5)>(Db+a) … if ((Input*62.5-Temp)>(Db-b)) với a,b là các số dương ta chọn thích hợp để sai số phần trên và phần dưới đều nhau (dựa vào thực nghiệm và phương pháp thử và sai) 30 Bài 4: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ DC I) Các đoạn chương trình mẫu : // Đoạn chương trình đọc xung: PT_DioReadPortByte ptDioReadPortByte0,ptDioReadPortByte1;... the ENM_CHANGE flag ORed into the mask // TODO: Add your control notification handler code here } II) Các đoạn chương trình điều khiển ON-OFF và PID: 25 1) Điều khiển PID: - Đoạn đọc tín hiệu nhiệt độ: DRV_AIVoltageIn(DriverHandle,(LPT_AIVoltageIn)&ptAIVoltageIn); - Đoạn tính và xuất tín hiệu điều khiển: Error = Temp - 62.5*Input; ek2 = ek1; ek1 = ek; ek = Error; uk1 = uk; uk = uk1 + A0*ek + A1*ek1... //Sau khi đã đóng xong tất cả các thùng thì cho biến 20003 ON và kích hoạt Timer1 Sau thời gian 2s, hệ thống sẽ dừng hoàn toàn và chờ nhấn START để khởi động lại LD CNT010 OR 200.03 AND NOT TIM001 OUT 200.02 LD 200.02 OUT 200.03 LD 200.03 TIM 001 020 END  Nhận xét: hệ thống trên Board thí nghiệm hoạt động đúng như yêu cầu Bài 3: ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ BẰNG 20 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CỔ ĐIỂN I) Đoạn chương... thì sai số xác lập càng nhỏ - Bộ điều khiển PID cho sai số nhỏ hơn so với bộ điều khiển ON-OFF.Chất lượng bộ điều khiển PID tốt hơn nhiều so với ON-OFF Câu hỏi thêm: làm cho “mịn” đặc tuyến khi điều khiển ON-OFF (đoạn nhấp nhô đều nhau ở 2 bên giá trị xác lập) Trả lời: -Nguyên nhân làm cho phần nhấp nhô không đều nhau là do quán tính nhiệt lúc tăng và giảm nhiệt độ không đều nhau.(tăng thì nhanh ,giảm... //dừng hệ thống khi bộ so sánh báo đã đếm đủ 10 thùng (25506 ON) LD 25506 OUT 20001 //dừng đoạn chương trình trong hàm khóa ILC II) Thực hiện phương án được giao: Sau khi nhấn Start, hệ thống sẽ tự động đóng gói 1 thùng 5 táo Sau đó hệ thống nghỉ trong 10s Kế tiếp đóng liên tục 3 thùng theo thứ tự gồm 3 táo, 2 táo và 1 táo Hệ thống sẽ dừng hoàn toàn sau khi thực hiện xong tất cả các bước trên hoặc khi ta... + A2*ek2; if(uk>MaxValueOut) { uk = MaxValueOut; } if(uk . 1 Bài 1: ĐIỀU KHIỂN CÁC PHẦN TỬ KHÍ NÉN I) Phân biệt các loại cảm biến:  Cảm biến quang: khi đưa bất cứ vật nào che đầu cảm biến. và hú còi báo LD 1007 AND NOT 0001 TIM 003 #0300 LD TIM3 OUT 1004 III) Thực hiện phương án được giao: Khi nhấn Start (SW2) , hệ thống sẽ thực hiện một cách tuần tự các bước sau:. 00005 OUT 1007 //Khi băng chuyền bắt đầu hoạt động,nếu cảm biến quang báo có chai đi ngang (CB1 ON) và cảm biến dung báo chai lỗi (CB2 ON) thì cho xi lanh I hoạt động trong 2 s để đẩy chai