Tài liệu ĐIỀU KHIỂN CÁC PHẦN TỬ KHÍ NÉN doc

Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 BÀI 1 ĐIỀU KHIỂN CÁC PHẦN TỬ KHÍ NÉN I. Phân biệt các loại cảm biến : - Cảm biến quang sẽ lên mức 1 khi đưa bất cứ vật nào che đầu cảm biến. - Càm biến điện dung sẽ lên mức 1 khi đưa một vật bất kì lại thật gần cảm biến. - Cảm biến điện cảm : chỉ lên mức 1 khi đưa vật bằng kim loại lại gần. II. Chương trình LADDER và STL của các thí nghiệm tiến hành và yêu cầu của giáo viên hướng dẫn : Thí nghiệm 1C: Điều khiển Valve 2 vị trí có 2 cuộn dây LD 000.04 OR 100.00 AND NOT 000.05 OUT 100.00 LD 000.05 OR 100.01 AND NOT 000.04 OUT 100.01 END(01) BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 Thí nghiệm 1D: Điều khiển Valve 2 vị trí có 2 cuộn dây sau 2s thay đổi trạng thái. LD 000.04 OR 100.00 AND NOT TIM 000 OUT 100.00 LD 100.00 TM 000 #0020 LD TIM 000 OR 100.01 AND NOT 000.04 OUT 100.01 END(01) BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 Thí nghiệm 1E: Điều khiển 2 Xilanh I, J lần lượt đẩy ra đẩy vào với chu kì 4s, khi nhấn SW3 thì dừng. OR 100.04 AND NOT 000.06 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 OUT 100.04 LD 100.04 AND NOT TIM 001 TIM 000 #0040 LD TIM 000 TIM 001 #0040 LDN TIM 000 OUT 100.02 LD TIM 000 OUT 100.00 LD TIM 001 OUT 100.01 END(01) YÊU CẦU CỦA GIÁO VIÊN: • Ban đầu 3 van cùng đẩy ra. • Sau đó van 1 và van 2 được kéo vào, van 3 vẫn ở trạng thái đẩy ra. • Sau đó van 1 và van 2 vẫn ở trạng thái kéo vào, van 3 được kéo vào. • Sau đó 3 van được đẩy ra. • Sau đó van 2 và van 3 được kéo vào, van 1 vẫn ở trạng thái đẩy ra. • Kế tiếp van 2 và van 3 vẫn ở trạng thái kéo vào, van 1 được kéo vào . • Cuối cùng tắt hệ thống. THỰC HIỆN: • Sơ đồ dạng Ladder BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 • Sơ đồ dạng STL: LD 000.04 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 OR 200.00 AND NOT TIM006 OUT 200.00 LD 200.00 TIM 001 003 TIM 002 008 TIM 003 013 TIM 004 018 TIM 005 023 TIM 006 026 LD 200.00 LD NOT TIM001 LD TIM003 AND NOT TIM005 OR LD AND LD OUT 010.00 LD 200.00 LD TIM001 LD TIM003 AND NOT TIM004 OR LD AND LD OUT 010.02 LD 200.00 LD NOT TIM002 LD TIM003 AND NOT TIM004 OR LD AND LD OUT 010.03 LD 200.00 LD TIM001 AND NOT TIM003 LD TIM005 AND NOT TIM006 OR LD AND LD BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 OUT 010.00 BÀI 2 : ĐIỀU KHIỂN DÙNG PLC OMRON YÊU CẦU CỦA GIÁO VIÊN : Đếm 5 thùng táo trình tự như sau : • Bấm Start để khởi động hệ thống • 2 thùng đầu mỗi thùng 5 trái táo sau đó dừng 10s • 2 thùng tiếp theo mỗi thùng 3 trái táo sau đó dừng 5s • Thùng cuối chứa 2 trái táo sau đó dừng luôn cả hệ thống. THỰC HIỆN : Ta chia chương trình thành 4 khối : • Khối 0: khởi động và dừng chương trình • Khối 1 : đếm 2 thùng 5 trái • Khối 2 : đếm 2 thùng 3 trái • Khối 3 : đếm 1 thùng 2 trái BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 Khi bấm Start , khối 1 thực hiện , sau khi khối 1 đã thực hiện xong,cấm khối 1, cho phép timer đếm 10s. Sau 10s khối 2 thực hiện , sau khi thực hiện xong cấm khối 2, cho phép timer đếm 5s. Sau 5s khối 3 thực hiện, sau khi thực hiện xong sẽ dừng luôn hệ thống. BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 BÀI 3: ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT BẰNG CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CỔ ĐIỂN I. Điều khiển PID : Đoạn đọc tín hiệu nhiệt độ : DRV_AIVoltageIn(DriverHandle,(LPT_AIVoltageIn)&ptAIVoltageIn); Đoạn tính và xuất tín hiệu điều khiển: Error = Temp - 62.5*Input; ek2 = ek1; BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 ek1 = ek; ek = Error; uk1 = uk; uk = uk1 + A0*ek + A1*ek1 + A2*ek2; if(uk>MaxValueOut) { uk = MaxValueOut; } if(uk<MinValueOut) { uk = MinValueOut; } Output = (float)uk; II. Điều khiển ON-OFF : Đoạn đọc tín hiệu nhiệt độ: // read input data DRV_AIVoltageIn(DriverHandle,(LPT_AIVoltageIn)&ptAIVoltageIn); Đoạn tính và xuất tín hiệu điều khiển : // write output data if ((Temp-Input*62.5)<(Db) ; { Output = 5; Pwr = 100 ; pw = 100 ; } if ((Input*62.5-Temp)>(Db)) { Output = 0; Pwr = 0 ; pw = 0 ; } ptAOConfig.chan = gwChannelOutput ; Output =(float)Pwr*5/100; ptAOVoltageOut.OutputValue = Output; DRV_AOVoltageOut(DriverHandle,(LPT_AOVoltageOut)&ptAOVoltageOut); BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II [...]... đặt Điều này nhằm để giảm độ vọt lố khi điều khiển III NHẬN XÉT: • Ở điều khiển ON-OFF khi độ rộng vùng chết càng nhỏ thì sai số xác lập càng nhỏ BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 • Bộ điều khiển PID cho sai số nhỏ hơn so với bộ điều khiển ON-OFF.Chất lượng bộ điều khiển PID tốt hơn nhiều so với ON-OFF BÀI 4 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ DC I ĐIỀU KHIỂN... Bộ điều khiển thích nghi ln có thời gian xác lập rất nhanh so với bộ điều khiển PID thường Thời gian lên và thời gian xác lập của bộ điều khiển thích nghi ln bé hơn ½ thời gian lên và xác lập của bộ điều khiển PID thường Đồng thời bộ điều khiển thích nghi ln cho sai số xác lập bằng 0 do các hệ số Kp,Kd,Ki sẽ được tự chỉnh định sao sai số ngỏ ra bằng 0 Tuy nhiên trong một số trường hợp thì bộ điều khiển. .. bộ điều khiển thích nghi ln có thời gian xác lập rất nhanh so với bộ điều khiển PID thường Thời gian lên và thời gian xác lập của bộ điều khiển thích nghi ln bé hơn ½ thời gian lên và xác lập của bộ điều khiển PID thường Đồng thời bộ điều khiển thích nghi ln cho sai số xác lập bằng 0 do các hệ số Kp,Kd,Ki sẽ được tự chỉnh định sao sai số ngỏ ra bằng 0 Tuy nhiên trong một số trường hợp thì bộ điều khiển. .. vọt lố của bộ điều khiển PID thơng thường Hệ số thích nghi bộ điều khiển, nếu ta để β β phản ánh tốc độ thích nghi của β q lớn thì thời gian thích nghi lớn, thậm chí khơng thích nghi được.Do đó, hệ số phải là một số hợp lý Khả năng điều khiển tín hiệu ngỏ ra bám theo tín hiệu đặt của bộ điều khiển thích nghi là rất tốt Đó chính là lý do tại sao bộ điều khiển thích nghi được sử dụng trong các trường hợp... độ so với độ vọt lố của bộ điều khiển PID thơng thường Quan sát hình cuối cùng là kết quả của thí nghiệm thực tế ta thấy được khả năng điều khiển tín hiệu ngỏ ra bám theo tín hiệu đặt của bộ điều khiển thích nghi là rất tốt Đó chính là lý do tại sao bộ điều khiển thích nghi được sử dụng trong các trường hợp đòi hỏi độ chính xác cao và thời gian đáp ứng nhỏ BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II ... THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II 3.10-4 5.9s 23.2% 2 Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 II ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ: 1 THÍ NGHIỆM VỚI KI=0.05,KP=0.002,KD=0.025: Thời gian lên Thời gian xác lập(s) Độ vọt lố(%) Sai số xác lập(v/p) BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II 0.07s 1.6s 15% 0.41 Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 2 NHẬN XÉT ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THÀNH PHẦN KP , KI , KD CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID... NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Độ vọt lố(%) 15 30 Sai số Xác lập(v/p) 3 0 Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 9 THÍ NGHIỆM VỚI TỐC ĐỘ ĐẶT -2000(V/P): Bộ Điều Khiển PID PID thích nghi Thời gian lên(s) 10 3 Thời gian xác lập(s) 50 6 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Độ vọt lố(%) 25 53 Sai số Xác lập(v/p) 0 0 Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 10 Nhận xét : Trong tất cả các trường hợp điều khiển. ..Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 U CẦU CỦA GIÁO VIÊN : • • • Đoạn code phần tính tín hiệu điều khiển ON-OFF có chỗ bị sai,hãy sửa lại đoạn code trên sao cho đúng Tại sao lại có độ vot lố lớn khi chạy chương trình.Để giảm độ vọt lố trên ta phải làm như thế nào? (Phần điều khiển ON-OFF) Đoạn code sau dùng để làm gì? /*if (((Temp-Input*62.5)0))... CDialog::OnTimer(nIDEvent); } BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 5 THÍ NGHIỆM VỚI TỐC ĐỘ ĐẶT 200(V/P): Bộ Điều Khiển Thời gian lên(s) Thời gian xác lập(s) Độ vọt lố(%) PID PID thích nghi 18 11 45 20 12 4 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Sai số xác lập(v/p) 10 0 Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 6 THÍ NGHIỆM VỚI TỐC ĐỘ ĐẶT 1000(V/P) : Bộ Điều Khiển PID PID thích nghi Thời... CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Sai số Xác lập(v/p) 0 0 Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 7 THÍ NGHIỆM VỚI TỐC ĐỘ ĐẶT 2000(V/P): Bộ Điều Khiển PID PID thích nghi Thời gian lên(s) 10 2.5 Thời gian xác lập(s) 50 16 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Độ vọt lố(%) 25 10 Sai số Xác lập(v/p) 0 0 Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 8 THÍ NGHIỆM VỚI TỐC ĐỘ ĐẶT -200(V/P): Bộ Điều Khiển PID PID thích . Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 BÀI 1 ĐIỀU KHIỂN CÁC PHẦN TỬ KHÍ NÉN I. Phân biệt các loại cảm biến : - Cảm biến quang sẽ lên mức 1 khi. THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỀN TỰ ĐỘNG II Phan Văn Hồng Thắng – MSSV 40602298 BÀI 3: ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT BẰNG CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CỔ ĐIỂN I. Điều khiển PID