đề tài robot tự hành dò đường theo vạch

ĐỀ TÀI: ROBOT TỰ HÀNH DÒ ĐƯỜNG THEO VẠCH BÁO CÁO NCKH NỘI DUNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 2 GIẢI THUẬT DÒ ĐƯỜNG 3 THI CÔNG 4 KẾT LUẬN 5 5 1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1 MÔ HÌNH KẾT CẤU 1.2 CẢM BIẾN 1.3 ĐỘNG CƠ 1.4 GIỚI THIỆU VỀ PIC16F877A 1.1. MÔ HÌNH KẾT CẤU - 2 bánh chủ động phía sau - 2 bánh tùy động phía trước (bánh omi) Hình 1.1: Mô hình kết cấu robot 1.1.MÔ HÌNH KẾT CẤU Khối cảm biến Khối nguồn Khối điều khiển động cơ Động cơ Khối xử lý trung tâm Động cơ Hình 1.2: Sơ đồ khối toàn bộ Robot 1.2.CẢM BIẾN D1 LED D2 QUANGTRO D3 LED VCC R3 R2 R1 adc1 - 8 cặp quang trở - LED siêu sáng - Hoạt động dựa trên sự phản xạ và hấp thụ ánh sáng -Nhằm giúp cho robot đi đúng theo đường Hình 1.3: Sơ đồ nguyên lý cảm biến 1.3. ĐỘNG CƠ Động cơ sử dụng là động cơ điện một chiều DC Hình 1.4 :Động cơ điện một chiều DC 24V C1 104 J1 MOTOR 1 2 R1 10R R2 4.7K R3 10R Q1 IRF540N Q2 IRF540N R4 4.7K 0 R5 10R R6 4.7K R7 10R Q3 IRF540N Q4 IRF540N R8 4.7K Hình 1.5 :Mạch cầu H 1.4.PIC16F877A Hình 1.6: Sơ đồ chân PIC16F877A 1.4.PIC16F877A - Dùng PIC 16F877A là dòng vi điều khiển 8-bit - Có 5 Port I/O với 33 chân ( Port A, Port B, Port C, Port D, Port E). - Có 8 kênh đọc ADC 8 bit, 10 bit - Có 2 kênh Capture/Compare/PWM (CCP) - Giao tiếp SSP (Synchronous Serial Port) - Có 2 timer 8 bit, 1 timer 16 bit 2.PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ Để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều phương pháp phổ biến là phương pháp điều xung (Pulse Width Modulation) hay được gọi tắt là điều xung, băm xung hoặc PWM Hình 2.1: Điều chỉnh độ rộng xung PWM [...]... hướng cho robot đi theo một vạch trắng trên nền tối Cảm biến được đặt giữa robot: - Khi cảm biến 3,4 nằm trên vạch trắng: robot chạy thẳng - Khi robot lệch sang trái: quay phải để robot về đúng vạch - Khi robot lệch sang phải: quay trái để robot về đúng vạch 3.GIẢI THUẬT DÒ ĐƯỜNG TRẠNG THÁI CB Giữa vạch 7 0 5 0 4 1 3 1 2 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1... xung được tính theo công thức sau: Chu kỳ PWM = [(PR2)+1].4.TOSC.(giá trị Prescale của TMR2) Với TOSC là chu kỳ của clock hệ thống TOSC = 1/FOSC • Độ rộng xung được tính theo công thức sau: Độ rộng xung = (CCPxL:CCPxCON).TOSC.(giá trị Prescale của TMR2) 3.GIẢI THUẬT DÒ ĐƯỜNG Mục đích của việc dò đường là hướng cho robot đi theo một vạch trắng trên nền tối Cảm biến được đặt giữa robot: - Khi cảm... Ngoài vạch 4.THI CÔNG Cơ khí được thiết kế trên phần mềm Solidworks 2010 Hình 4.1 :Sản phẩm 4.THI CÔNG 5.KẾT LUẬN Công việc đã thực hiện được: - Nghiên cứu cấu trúc và nguyên lý hoạt động của robot - Thiết kế chế tạo mô hình robot - Xây dựng thuật toán và lập trình điều khiển robot Những tồn tại của đề tài: -Phần cơ khí chưa đạt được độ chính xác yêu cầu Hướng phát triển: - Kết hợp PID giúp robot. .. Hướng phát triển: - Kết hợp PID giúp robot nhanh và ổn định hơn - Tích hợp thêm tay máy để có thể làm nhiều công việc hơn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] picvietnam, http://www.picvietnam.com [2] dientuvietnam, http://www.dientuvietnam.net [3] PIC Robotics by John Iovine - A Beginners Guide to Robotics Project using PIC Microcontroller . ĐỀ TÀI: ROBOT TỰ HÀNH DÒ ĐƯỜNG THEO VẠCH BÁO CÁO NCKH NỘI DUNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 2 GIẢI THUẬT DÒ ĐƯỜNG 3 THI CÔNG 4. 3.GIẢI THUẬT DÒ ĐƯỜNG Mục đích của việc dò đường là hướng cho robot đi theo một vạch trắng trên nền tối .Cảm biến được đặt giữa robot: - Khi cảm biến 3,4 nằm trên vạch trắng: robot chạy thẳng. trắng: robot chạy thẳng - Khi robot lệch sang trái: quay phải để robot về đúng vạch - Khi robot lệch sang phải: quay trái để robot về đúng vạch 3.GIẢI THUẬT DÒ ĐƯỜNG 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0