ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG ROBOT TỰ HÀNH

Trang 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC AN GIANG TRUNG TÂM TIN HỌC  ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG ROBOT TỰ HÀNH (SẢN PHẨM THAM GIA CUỘC THI THIẾT KẾ ROBOT TRÊN TRUYỀN HÌNH - ROBOCON 2005) Chủ nhiệm đề tài: PHẠM MINH TÂN Long Xuyên, tháng 12 năm 2005 Trang 2 TRƯỜNG ĐẠI HỌC AN GIANG TRUNG TÂM TIN HỌC  ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG ROBOT TỰ HÀNH (SẢN PHẨM THAM GIA CUỘC THI THIẾT KẾ ROBOT TRÊN TRUYỀN HÌNH - ROBOCON 2005) Chủ nhiệm đề tài: Phạm Minh Tân Các thành viên: Đỗ Thanh Cao Võ Văn Dễ Nguyễn Anh Minh Huỳnh Cao Thế Cường Long Xuyên, tháng 12 năm 2005 Robocon 2005 Trung tâm Tin học Trang 3 LỜI CẢM ƠN Robocon là cuộc thi thiết kế robot trên truyền hình hằng năm của các nước thuộc khu vực Châu Á – Thái Bình Dương. Ở Việt Nam, đài truyền hình Việt Nam VTV là đơn vị chịu trách nhiệm tổ chức tuyển chọn thành viên xuất sắc nhất để đi thi đấu với các nước bạn trong khu vực. Đây là lần đầu tiên trường Đại học An Giang tham gia cuộc thi này mà chúng tôi là những người đại diện thực hiện. Các thành viên trong đội đã cố gắng rất nhiều để hoàn thành một khối lượng lớn công việc trong một khoảng thời gian rất hạn hẹp. Xin chân thành cảm ơn các bạn cộng sự đã phối hợp rất nhiệt tình và có tinh thần trách nhiệm cao: 1. Đỗ Thanh Cao - Kỹ sư Tin học, giảng viên Khoa KT-CN-MT 2. Võ Văn Dễ - Sinh viên ngành Vật Lý 3. Nguyễn Anh Minh - Sinh viên ngành Tin Học 4. Huỳnh Cao Thế Cường - Sinh viên ngành Tin Học 5. Trần Hồng Hải - Sinh viên ngành Tin Học 6. Chế Lan Viên - Sinh viên ngành Tin Học Cùng những người thân, bạn bè, đồng nghiệp đã ủng hộ rất nhiệt tình về vật chất lẫn tinh thần cho chúng tôi. Chúng tôi cũng rất cảm ơn Ban Giám Hiệu nhà trường và các đơn vị trực thuộc (Khoa KT-CN-MT, Khoa NN-TNTN, Phòng KHTV, Phòng QTTB, Phòng HCTH, Phòng CTSV) đã quan tâm, khích lệ và tạo mọi điều kiện thuận lợi để chúng tôi tham gia cuộc thi này. Robocon 2005 Trung tâm Tin học Trang 4 LỜI MỞ ĐẦU Thiết kế robot là lĩnh vực hấp dẫn, thu hút nhiều đối tượng tham gia. Robocon là viết tắt của Robot Contest, chỉ những loại robot chuyên làm một số công việc nhất định như đá bóng, leo trèo, gắp đồ vật… Mỗi năm có một chủ đề khác nhau, vì vậy robot ở từng năm cũng khác nhau, có thiết kế và chức năng khác nhau tùy theo chủ đề. Để thiết kế được một con robot, ta cần rất nhiều kiến thức về vật lý, hóa học, điện, điện tử và cả mỹ thuật, hội họa… Vì vậy, robocon thực sự là một cuộc chơi của trí tuệ tổng hợp, có khả năng kích thích ý tưởng sáng tạo của những người tham gia. Chủ đề của cuộc thi lần này là “Lửa thiêng rực sáng Trường Thành”. Luật chơi yêu cầu người chơi thiết kế 2 loại robot: loại robot tự động và robot điều khiển bởi con người (gọi là robot “bằng tay”). Trên sân chơi có bố trí các cột tháp cao 1,2m tới 1,5m và các đài lửa cao 10cm, đường kính 60cm. Các robot tự động phải tìm cách đi từ nơi xuất phát đến các cột tháp và bỏ các quả bóng nhiên liệu (được chứa sẵn trên mình) vào các ngọn tháp. Các robot bằng tay thì phải tự đi lấy bóng và thả vào các đài lửa qua một đường dốc. Hai đội sẽ thi đấu với nhau trên cùng một sân đấu trong thời gian 3 phút, đội nào ghi nhiều điểm hơn sẽ chiến thắng. (Chi tiết về luật chơi xin tham khảo ở: http://www.vtv.org.vn/robocon) Rất nhiều những ý tưởng sáng tạo đã phát sinh và được ứng dụng trong quá trình chế tạo robot, nhưng do khuôn khổ hạn hẹp của bài báo cáo này nên không được nói hết ở đây. Bạn đọc có thể tham khảo thêm ở địa chỉ web site: http://staff.agu.edu.vn/pmtan, trong phân phục “Nghiên cứu khoa học”. Robocon 2005 Trung tâm Tin học Trang 5 TÓM TẮT NỘI DUNG CHÍNH CỦA ĐỀ TÀI Đề tài này nghiên cứu, thiết kế 2 loại robot theo yêu cầu thiết kế của cuộc thi “Thiết kế Robot – Robocon 2005” do đài truyền hình Việt Nam phát động. Việc nghiên cứu, thiết kế và thi công được trình bày trong ba phần sau: Phần A mô tả cách thiết kế robot tự động (không có sự điều khiển trực tiếp của con người từ bên ngoài). Các công đoạn thiết kế bao gồm: thiết kế phần cơ khí, phần điện – điện tử, lập trình điều khiển và trang trí. Phần B mô tả cách thiết kế robot “bằng tay” (cần có sự điều khiển của con người, hoạt động theo sự điều khiển của con người). Các công đoạn thiết kế cũng bao gồm: thiết kế phần cơ khí, phần điện – điện tử, lập trình điều khiển và trang trí robot. Phần C trình bày kết quả thực hiện đề tài: chúng tôi đã thiết kế được 3 con robot: 2 con “tự động” và 1 con “bằng tay”. Đội robocon đã bước lên sàn đấu Robocon khu vực phía Nam với hơn 80 đội đến từ các trường Đại học, Cao đẳng và Trung học chuyên nghiệp khác. Phần D trình bày những khả năng ứng dụng từ những ý tưởng và thiết kế có được của đề tài. Robocon 2005 Trung tâm Tin học Trang 6 MỤC LỤC Trang LỜI CẢM ƠN 3 LỜI MỞ ĐẦU 4 TÓM TẮT NỘI DUNG CHÍNH CỦA ĐỀ TÀI 5 MỤC LỤC 6 DANH MỤC HÌNH ẢNH 7 DANH MỤC CHÚ THÍCH 7 DANH MỤC BẢNG BIỂU 7 PHẦN A THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG 8 I. MÔ TẢ TỔNG QUÁT 8 II. THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ 9 1. Phần khung sàn 9 2. Cơ cấu cánh tay 9 3. Cột chứa bóng và cơ cấu đẩy bóng 11 III. THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN, ĐIỆN TỬ 12 1. Bộ nguồn ổn áp có bảo vệ quá tải 12 2. Module công suất điều khiển động cơ 12 3. Nhận diện vạch dẫn đường 14 4. Board mạch chủ 15 IV. THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN 17 1. Lưu đồ giải thuật tổng quát 17 2. Phương pháp điều biến độ rộng xung 18 3. Bộ thông dịch cho phép thay đổi chiến thuật nhanh chóng, dễ dàng 19 4. Chương trình điều khiển 20 PHẦN B THIẾT KẾ ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY 21 V. MÔ TẢ TỔNG QUÁT 21 VI. THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ 22 1. Phần khung sàn 22 2. Cơ cấu lấy bóng vào và đẩy bóng ra 23 VII. THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN, ĐIỆN TỬ 23 1. Bộ nguồn ổn áp có bảo vệ quá tải 23 2. Module công suất điều khiển động cơ 24 3. Module giao tiếp với GamePad 25 4. Board mạch chủ 26 VIII. THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN 27 1. Lưu đồ giải thuật tổng quát 27 2. Chương trình điều khiển 28 PHẦN C KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 29 PHẦN D NHỮNG KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG CỦA ĐỀ TÀI 30 PHỤ LỤC 1 DATASHEET CỦA MỘT SỐ LINH KIỆN CHỦ YẾU 31 PHỤ LỤC 2 SƠ ĐỒ MẠCH THIẾT KẾ 43 TÀI LIỆU THAM KHẢO 48 Robocon 2005 Trung tâm Tin học Trang 7 DANH MỤC HÌNH ẢNH Trang Hình 1: Cấu tạo khung sàn robot 9 Hình 2: Cánh tay ở trạng thái thu gọn 9 Hình 3: Cánh tay ở trạng thái vươn tối đa. 9 Hình 4: Chi tiết kết cấu cánh tay. 10 Hình 5: Chi tiết cơ cấu rút bóng (nhìn từ trên xuống) 10 Hình 6: Cột chứa bóng và cơ cấu đẩy bóng. 11 Hình 7: Cơ cấu đẩy bóng và cơ chế hoạt động của nó 11 Hình 8: Bộ nguồn ổn áp có bảo vệ quá tải. 12 Hình 9: Module công suất điều khiển động cơ (Minh họa trường hợp cặp 1-4 đóng, 2-3 tắt) 13 Hình 10: Minh họa cách thức robot kiểm tra hướng đi 14 Hình 11: Thêm cảm biến phía sau giúp phát hiện hướng lệch nhanh chóng hơn. 15 Hình 12: Sơ đồ khối bo mạch chủ và mối liên hệ với các module khác 15 Hình 13: Sơ đồ nguyên lý bo mạch chủ. 16 Hình 14: Lưu đồ máy trạng thái điều khiển robot tự động 17 Hình 15: Minh họa phương pháp điều biến độ rộng xung 18 Hình 16: Minh họa giải thuật điều khiển động cơ theo phương pháp điều biến độ rộng xung 18 Hình 17: Cấu tạo khung sàn và cơ cấu lấy bóng của robot bằng tay 22 Hình 18: Minh họa hoạt động lấy bóng vào 23 Hình 19: Minh họa hoạt động đẩy bóng ra 23 Hình 20: Bộ nguồn cung cấp cho robot điều khiển bằng tay 23 Hình 21: Module công suất điều khiển động cơ (Minh họa trường hợp cặp 2-3 đóng, 1-4 tắt) 24 Hình 22: Sơ đồ bố trí chân của đầu nối Gamepad. 25 Hình 23: Hình dạng của Gamepad 25 Hình 24: Giản đồ xung truyền 1 byte dữ liệu giữa module giao tiếp và Gamepad. 25 Hình 25: Module giao tiếp với Gamepad. 26 Hình 26: Board mạch chủ robot điều khiển bằng tay 26 Hình 27: Sơ đồ nguyên lý board mạch chủ robot điều khiển bằng tay 27 Hình 28: Lưu đồ máy trạng thái điều khiển robot bằng tay. 28 DANH MỤC CHÚ THÍCH Trang Chú thích 1: Khung sàn robot tự động 9 Chú thích 2: Cơ cấu cánh tay 10 Chú thích 3: Cơ cấu rút bóng 10 Chú thích 4: Cột chứa bóng 11 Chú thích 5: Khung sàn robot điều khiển bằng tay 22 DANH MỤC BẢNG BIỂU Trang Bảng 1: Bảng liên hệ giữa tín hiệu điều khiển và chiều quay của động cơ 13 Bảng 2: Bảng liên hệ giữa hướng lệch của robot với tín hiệu của các cảm biến vạch 14 Bảng 3: Bảng mô tả các chỉ thị của bộ thông dịch 19 Bảng 4: Bảng mô tả chức năng các chân của Gamepad 25 Robocon 2005 Trung tâm Tin học Trang 8 PHẦN A THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG I. MÔ TẢ TỔNG QUÁT Robot tự động là loại tự động hoàn toàn, không có sự điều khiển từ bên ngoài. Robot tự động ở trạng thái tĩnh có kích thước tối đa cho phép là 1m x 1m x 1,5m. Khi hoạt động có thể vươn cao tới 1,8m. Robot tự động được phép chất tối đa là 16 quả bóng nhiên liệu lên mình. Nhiệm vụ của robot là phải tự dò đường đi theo các vạch màu trắng trên sân để tìm đến các ngọn đuốc, rồi dùng cơ cấu gắp bóng hoặc đẩy bóng kết hợp với khả năng nhận diện màu sắc để đặt các quả bóng vào đúng ngăn có màu được chỉ định trên ngọn đuốc. Chúng tôi đã đề ra tư tưởng chủ đạo trong thiết kế robot tự động là: robot phải vững chắc (chống va chạm), thiết kế phải có hình dáng đặc trưng. Đây là lần đầu tiên trường Đại họ c An Giang “ra quân”, nên chúng tôi đã chọn dáng thiết kế theo hình con rồng (đặc trưng cho vùng đồng bằng sông Cửu Long của mình). Robocon 2005 Trung tâm Tin học Trang 9 II. THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ 1. Phần khung sàn Phần khung sàn được thiết kế đơn giản, kết cấu lắp ráp bằng vật liệu sắt V lổ. Hai bánh trước quay độc lập, trục cố định. Mỗi bánh được điều khiển bằng một động cơ riêng, có giảm tốc. Truyền động bằng bánh xích. Hai bánh sau dùng loại bánh xe quay tự do, quay được quanh trục đứng. Với thiết kế này, robot có thể đổi hướng rất linh hoạt nhờ sự thay đổi tốc độ và hướng quay của 2 bánh trước. 2. Cơ cấu cánh tay Ứng dụng nguyên lý đòn bẫy. Truyền động bằng hệ thống ròng rọc động. Cánh tay được thiết kế liên hoàn, chỉ cần 1 điểm tác dụng lực để nâng cánh tay. Nguyên lý nâng cánh tay như sau (xem hình 4): motor (1) quay kéo dây (2) gây ra lực kéo (3), qua hệ thống ròng rọc động (4) kéo cánh giữa (5) quay lên quanh khớp động (6). Cánh giữa (5) chuyển động lên sẽ làm điểm trượt (8) chuyển động Chú thích 1: Khung sàn robot tự động 1. Khung sườn robot bằng sắt V-lổ. 2. Bánh trước ( φ=12mm). 3. Bánh sau (loại bánh xe quay quanh trục đứng). 4. Động cơ DC có giảm tốc. 5. Hệ truyền động bằng dây xích, bánh xích. Hình 1: Cấu tạo khung sàn robot. Hình 2: Cánh tay ở trạng thái thu gọn. Hình 3: Cánh tay ở trạng thái vươn tối đa. Khớp cứng Khớp động Ròng rọc Khớp động Dây không giãn, độ dài cố định Motor xoắn 1 3 2 4 5 Nhìn mặt bên Nhìn từ trên xuống Robocon 2005 Trung tâm Tin học Trang 10 theo. Do dây (7) không giãn, có độ dài cố định và trượt được trên điểm trượt (8) nên nó sẽ kéo điểm (9) xuống. Theo nguyên lý đòn bẫy, cánh trên (10) sẽ quay quanh khớp động (11). Như vậy, chỉ với lực kéo của motor xoắn, toàn bộ cánh tay sẽ được nâng lên và vươn dài tới mục tiêu cần thiết (như hình 3). Khi cần hạ cánh tay xuống, motor xoắn quay theo chiều ngược lại, nhờ trọng lực, cánh tay sẽ trở về vị trí ban đầu (như hình 2). Đoạn trên hết của cánh tay có gắn cơ cấu rút bóng để bắn quả bóng vào mục tiêu. Rổ đỡ bóng (1) là kết cấu khung uốn cong để giữ qủa bóng nhiên liệu, được gắn trên một ổ trượt (2). Rổ đỡ bóng được giữ thăng bằng nhờ một thanh ngang (4) tiếp xúc trượt với 2 thanh cố định hai bên. Lực rút được điều khiển bằng một motor nhỏ gắn ở đầu trên của cánh (6). Ở đây cũng dùng một hệ thống ròng rọc động để giảm tải cho motor kéo ổ trượt. Hoạt động của cơ cấu rút bóng như sau: ở vị trí hạ thấp, sau khi bóng nhiên liệu được đổ vào rổ đỡ bóng, cánh tay vươn cao tới vị trí cần thiết, motor kéo sẽ quay rút dây làm ổ trượt được kéo lên, kéo theo quả bóng nhiên liệu. Đến vị trí trên cùng, cơ cấu rút bóng dừng lại đột ngột, bóng sẽ văng ra ngoài do gia tốc. Sau khi rút bóng, motor kéo quay ngược lại, thả lỏng dây kéo, cơ cấu rút bóng sẽ trượt về vị trí cũ nhờ tác dụng của trọng lực. Chú thích 2: Cơ cấu cánh tay 1. Motor xoắn. 2. Dây kéo không giãn. 3. Hướng lực kéo. 4. Hệ ròng rọc động. 5. Đoạn giữa của cánh tay. 6. Khớp động. 7. Dây không giãn, độ dài cố định. 8. Điểm trượt (ròng rọc cố định). 9. Điểm nối dây (7) vào cánh trên (10). 10. Đoạn trên của cánh tay. 11. Khớp động. Hình 4: Chi tiết kết cấu cánh tay. Chú thích 3: Cơ cấu rút bóng 1. Rổ đỡ bóng (không cho bóng rớt ngược lại phía sau). Phía dưới đáy rổ có gắn một công tắc chạm (hình chữ x). 2. Ổ trượt. 3. Thanh trục đỡ ổ trượt. 4. Thanh ngang tiếp xúc với 2 cạnh bên, giữ cho rổ đỡ bóng không bị xoay. 5. Dây kéo ổ trượt. 6. Motor kéo ổ trượt. Hình 5: Chi tiết cơ cấu rút bóng (nhìn từ trên xuống). 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 8 7 9 10 11 [...]... http://staff.agu.edu.vn/pmtan, trong phân mục Nghiên cứu khoa học Trung tâm Tin học Trang 20 Robocon 2005 PHẦN B THIẾT KẾ ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY V MÔ TẢ TỔNG QUÁT Robot bằng tay” là loại robot do người chơi điều khiển thông qua một bộ điều khiển bằng tay (có dây nối hoặc bằng hồng ngoại) Robot bằng tay có kích thước tối đa cho phép là 1m x 1m x 1m2 Nhiệm vụ của robot bằng tay là phải tự đi lấy bóng nhiên liệu và... học Trang 28 Robocon 2005 PHẦN C KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI Sau một khoảng thời gian gần 5 tháng, đội Robocon đã làm việc tích cực, liên tục để cho ra đời 3 con robot (2 con tự động và 1 con bằng tay) Các robot được trang trí ấn tượng: 2 robot tự động có hình “rồng ôm cột” và robot bằng tay có hình “cá ba sa” Robot bằng tay hoạt động rất ổn định Robot tự động thì chưa hoàn chỉnh lắm ở phần dò tìm đuốc... đội của Đại học Sư phạm Kỹ thuật, Đại học Công nghiệp và Đại học Nông Lâm Kết quả vòng đấu bảng, đội Đại học An Giang ghi được 19 điểm bóng Tuy không vào được vòng trong, nhưng đội Đại học An Giang được biết đến là một trong số ít đội có “thiết kế lạ mắt” nhất giải Trung tâm Tin học Trang 29 Robocon 2005 PHẦN D NHỮNG KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG CỦA ĐỀ TÀI Những kết quả nghiên cứu từ việc thiết kế robot có thể... chia các đội thành 21 bảng, mỗi bảng 4 đội Kết quả bốc thăm chia bảng như sau: Bảng 20, 21: thi đấu vào buổi sáng (14/05/2005) Bảng 20 RAM ACTION (Ðại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM) DLC (Ðại học Công nghiệp TPHCM) HNT (Đại học Nông Lâm TPHCM) Đại học An Giang (Đại học An Giang) Bảng 21 H&B (Ðại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM) RIC (Ðại học Công nghiệp TPHCM) HATC3 (Đại học Nông Lâm TPHCM) Đội Đại học An Giang... tỉ lệ thành công khoảng 80% Ngày 4-05-2005, đội Robocon của Đại học An Giang lên đường đến Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh tham gia vòng đấu bảng với đội hình: - Chỉ đạo viên: Phạm Minh Tân - Đội trưởng: Võ Văn Dễ - Thành viên: Nguyễn Anh Minh - Thành viên: Huỳnh Cao Thế Cường Đợt thi lần này, khu vực phía Nam có 83 đội tham gia, đến từ các trường Đại học, Cao đẳng, Trung học chuyên... Bộ nguồn cung cấp cho robot điều khiển bằng tay cũng có thiết kế tương tự như bộ nguồn dùng cho robot tự động: TIP122 T1 +14V 0.1/5W T2 R2 1K C1 104 6V R1 C2383 Z1 15V6 U1 7805 12V C2 4700uF + 1 IN OUT 3 GND 2 C3 C4 104 1000uF +5V + C5 104 Hình 20: Bộ nguồn cung cấp cho robot điều khiển bằng tay Trung tâm Tin học Trang 23 Robocon 2005 - IC ổn áp U1 và các tụ lọc nguồn C2, C3, C4, C5 tạo thành mạch ổn... khiển tự động Để nhận biết chính xác hướng lệch của robot, ta dùng 3 cảm biến vạch cho đầu trước Robot Cảm biến Vạch trắng Hướng tới Chạy thẳng Lệch phải Lệch trái Hình 10: Minh họa cách thức robot kiểm tra hướng đi Với cách thiết kế này, thông tin về hướng đi được nhận biết bằng 3 bit theo thứ tự Trái-Giữa-Phải (L-C-R) như sau (quy ước thấy vạch là mức 1): Bảng 2: Bảng liên hệ giữa hướng lệch của robot. .. Tin học Đang đi thẳng Đi đến điểm giao từ góc Trang 14 Robocon 2005 Tính chính xác của việc nhận biết hướng đi sẽ càng tăng nếu ta dùng càng nhiều bộ cảm biến (cảm biến BF3-RX là loại rất đắc tiền, dùng càng nhiều cảm biến thì robot sẽ di chuyển càng chính xác như giá thành của robot sẽ tăng đáng kể) Để phát hiện xu hướng lệch kịp thời, ta gắn thêm phía đầu sau của robot 1 cảm biến vạch nữa Khi robot. .. thành mạch ổn áp đầu ra 5V cung cấp cho board mạch chủ và gamepad Mạch ổn áp công suất Z1, R2, T1 (Transistor loại Darlington) tạo điện áp ra ổn định 14V cung cấp cho các động cơ Cặp R1, T2 tạo thành mạch bảo vệ quá tải bảo vệ T1 khi có ngắn mạch ngõ ra 2 Module công suất điều khiển động cơ Module điều khiển động cơ cũng được thiết kế tương tự như của robot điều khiển tự động: +14V T3 T1 A R1 R5 220... thái điều khiển robot bằng tay 2 Chương trình điều khiển Chương trình điều khiển được viết bằng ngôn ngữ assemply cho họ 8051 Do chương trình nguồn dài hơn 1500 dòng mã, không tiện kèm theo bài báo cáo này Nếu các bạn có quan tâm đến mã nguồn chi tiết, có thể tải về (download) từ địa chỉ website của tôi: http://staff.agu.edu.vn/pmtan, trong phân mục Nghiên cứu khoa học Trung tâm Tin học Trang 28 Robocon . Chủ nhiệm đề tài: PHẠM MINH TÂN Long Xuyên, tháng 12 năm 2005 Trang 2 TRƯỜNG ĐẠI HỌC AN GIANG TRUNG TÂM TIN HỌC  ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG ROBOT TỰ HÀNH (SẢN. Trang 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC AN GIANG TRUNG TÂM TIN HỌC  ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG ROBOT TỰ HÀNH (SẢN PHẨM THAM GIA CUỘC THI THIẾT KẾ ROBOT TRÊN TRUYỀN HÌNH. Nghiên cứu khoa học . Robocon 2005 Trung tâm Tin học Trang 5 TÓM TẮT NỘI DUNG CHÍNH CỦA ĐỀ TÀI Đề tài này nghiên cứu, thiết kế 2 loại robot theo yêu cầu thiết kế của cuộc thi “Thiết kế Robot