đồ án cơ điện tử thiết kế mô hình cấp phôi tự động

Đề tài tốt nghiệp http://codientu.org Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương Lêi c¶m ¬n Em xin chân thành cảm ơn các thầy cô, đặc biệt các thầy trong bộ môn chế tạo máy đã tận tình tạo điều kiện học tập và truyền đạt kiến thức trong suốt khoá học để em được thực hiện đề tài này. Đặc biệt em xin chân thành cảm ơn thầy ThS. Đặng Xuân Phương và KS. Bùi Đức Hải đã hướng dẫn và giúp đỡ em tận tình trong thời gian vừa qua. Em cũng xin gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè đã giúp đỡ và động viên em trong suốt thời gian học tập cũng như trong thời gian thực hiện đề tài. Đề tài tốt nghiệp http://codientu.org Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương MỤC LỤC Trang LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU 1 PHẦNI: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 2 CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 2 I. SỰ RA ĐỜI CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 2 1. Sự ra đời của robot công nghiệp 2 2. Tình hình phát triển Robot công nghiệp 4 3. Ứng dụng robot công nghiệp 5 4. Các xu thế sử dụng robot trong tương lai 8 II. TÌNH HÌNH TIẾP CẬN VÀ ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG 11 NGHIỆP Ở VIỆT NAM CHƯƠNGII : GIỚITHIỆU VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051 12 I. GIỚI THIỆU 12 II. KHẢO SÁT HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051 12 1.Cấu trúc 12 2. Chức năng các chân vi điều khiển 14 III. TẬP LỆNH CỦA 8051/8031 15 1. Các chế độ đánh địa chỉ 15 2. Các nhóm lệnh của 8051/8031 17 3. Nhóm lệnh xử lý số liệu 17 4. Nhóm lệnh luận lý 18 5. Nhóm lệnh truyền dữ liệu 20 6. Nhóm lệnh truyền điều 21 IV. HOẠT ĐỘNG TIMER CỦA 8051 22 1. Giới thiệu 22 2. Thanh ghi Mode Timer Mode 23 3. Thanh ghi điều khiển Timer Tcon (Timer Control Resgister). 24 Đề tài tốt nghiệp http://codientu.org Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương 4. Các mode và cờ tràn (Timer Mode and Overflow) 24 V. CÁC NGUỒN XUNG CLOCK (CLOCK SOURCES) 26 1. Sự bấm giờ bên trong (Interval Timing) 26 2. Sự đếm các sự kiện ( Event counting) 26 3. Sự bắt đầu, sự kết thúc và sự điều khiển các thanh ghi Timer 27 4. Sự khởi động và sự truy xuất các thanh ghi Timer 27 VI. HOẠT ĐỘNG CỦA PORT NỐI TIẾP 8051 28 1.Gioi thiệu 28 VII. HOẠT ĐỘNG NGẮT CỦA (INTERRUPT) CỦA 8051 31 1. Gíơi thiệu 31 2. Tổ chức Interrupt của 8051 31 2.1. Sự cho phép ngắt và sự cấm ngắt 32 2.2. Sự ưu tiên ngắt (Interrupt Priority) 33 2.3. Sự kiểm tra vòng quét liên tiếp 34 2.4. Việc xử lý các sự ngắt (processing Interrupt) 35 2.5. Các vectơ ngắt (Interrupt vectors) 35 CHƯƠNG III: MẠCH CHUYỂN ĐỔI ADC 37 I. Gíơi thiệu ADC 0809 37 PHẦN 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CHƯƠNG I: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC 40 I. PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ VÀ ĐẶC ĐIỂM PHÔI 40 II. CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 40 1. Phân tích các phương án 41 2. Sơ đồ động và hệ toạ độ của Robot NTQP – 01 41 III. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT 43 1. Giải bài toán thuận 45 2. Phương trình động học ngược của robot 2.1. Giải thích các ký hiệu và ý nghĩa của chúng 46 Đề tài tốt nghiệp http://codientu.org Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương 2.2. Xây dựng công thức 48 IV. TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 51 1. Xây dựng công thức 51 2. Vận tốc, gia tốc 52 3. Động năng tay máy 53 4. Thế năng tay máy 56 5. Mô hình động lực học tay máy 57 6. Tính toán 58 CHƯƠNG II: THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ PHẬN CƠ KHÍ 62 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ PHẬN ĐIỀU KHIỂN 65 I. SƠ ĐỒ MẠCH KHỐI TRUNG TÂM 65 II. SƠ ĐỒ MẠCH KHỐI GIAO TIẾP 67 III. SƠ ĐỒ MẠCH CỦA BỘ CHUYỂN ĐỔI ADC 809 69 IV. CẢM BIẾN 70 V. SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 71 CHƯƠNG IV: VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 72 I: TÓM TẮT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 72 II: VIẾT CHƯƠNG TRÌNH CHO PC 74 1. Màn hình điều khiển 74 2. Chương trình 74 III: CHƯƠNG TRÌNH VIẾT CHO VI XỬ LÝ 92 CHƯƠNG V: KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 126 I. MÔ HÌNH THẬT VÀ MÔ TẢ QUÁ TRÌNH TEST THỬ 126 1. Mô hình thật 127 2. Mô tả quá trình test thử 129 II. HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG 130 CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT Ý KIẾN 132 I. LỜI KẾT 132 II. ĐỀ XUẤT Ý KIẾN 132 Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương 1 Lêi nãi ®Çu Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước vấn đề tự động hoá sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng Mục tiêu ứng dụng robot trong công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây chuyền, nâng cao chất lượng và tăng khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện làm việc. Do đó yêu cầu hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao để đáp ứng với sự biến đổi thường xuyên của thị trường hàng hoá cạnh tranh. Robot công nghiệp là một bộ phận cấu thành không thể thiếu trong việc tạo ra những hệ thống sản xuất tự động đó. Trong những năm gần đây phong trào nghiên cứu, và chế tạo robot thử nghiệm đã phát triển mạnh, nhất là từ năm 2002, khi sinh viên trong các trường đại học và cao đẳng trên cả nước tham gia cuộc thi Robocon được tổ chức hàng năm. Năm qua trường ta cũng đã đạt kết quả khá tốt trong cuộc thi Robocon. Vì vậy các thầy trong bộ môn đã tạo điều kiện cho em được thực hiện đề tài này để nghiên cứu và hiểu biết thêm một số lĩnh vực mới như : điện tử, điều khiển tự động , tin học. Tuy đ ã có nhiều cố gắng trong thời gian thực hiện đề tài song do khả năng bản thân còn nhiều hạn chế nên bài báo cáo của em không tránh khỏi những thiếu sót. Vì vậy em rất kính mong các quý thầy cô và tất cả những ai quan tâm đến đề tài này góp ý để em hiểu và hoàn thiện đề tài. Nha Trang, tháng 11 năm 2007 Sinh viên thực hiện Đào Đăng Quang Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương 2 PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I. SỰ RA ĐỜI CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 1. Sự ra đời của robot công nghiệp Nhu cầu nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi các ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hoá sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyền về thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đang hình thành. Các thiết bị này đang thay thế dần các máy tự động “cứng” chỉ đáp m ột việc nhất định trong lúc thị trường luôn luôn đòi hỏi thay đổi mặt hàng về chủng loại, kích cỡ, tính năng…. Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo ra các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt. Thuật ngữ “Robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 và vào khoảng những năm 50 của thế ký 20, ở Hoa Kỳ đã xuất hiện những tay máy chép hình đi ều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm vật liệu phóng xạ. Năm 1954 George C.Devol đã thiết kế một thiết bị có tên là “Cơ cấu bản lề” dùng trong chuyển hàng theo chương trình. Đến năm 1956 Devol cùng với Joseph F. Engelber, một kỹ sư trẻ của công nghiệp hàng không đã tạo ra loại Robot công nghiệp đầu tiên năm 1959 ở thành phố Unimation. Chiếc Robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên năm 1961. Ở một nhà máy ô tô c ủa General Motors tại Trenton, New Jersey, Hoa Kỳ. Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc Robot công nghiệp đầu tiên từ công ty AMF của Hoa Kỳ. Đến năm 1990 có hơn 40 công ty Nhật Bản, trong đó có những công ty khổng lồ như công ty Hitachi và công ty Mitsubishi, đã đưa ra thị trường quốc tế những loại robot nổi tiếng. Từ những năm 70 việc nâng các tính năng của robot đã chú ý lắp đặt thêm các cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường làm việc. Tại trường đại học Stanfood đã tạo ra loại loại Robot lắp ráp tự động điều khiển bằng máy tính trên cơ sở xử lý thông tin từ cảm biến lực và thị giác. Vào thời gian này công ty Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương 3 IBM đã chế tạo loại Robot có cảm biến xúc giác và cảm biến lực điều khiển bằng máy tính để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chi tiết. Vào giai đoạn này ở nhiều nước cũng tiến hành những nghiên cứu tương tự, tạo ra các loại Robot điều khiển bằng máy tính, có lắp đặt các thiết bị cảm biến và các thiết bị giao tiếp người máy. Hiện nay các loại xe Robot ( Robot Car) đang được ưa chuộng đưa vào hoạt động các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt. Từ những năm 80, nhất là những năm 90, do áp dụng rộng rãi các tiến bộ kỹ thuật về xử lý và công nghệ thông tin, số lượng Robot công nghiệp đã gia tăng. Giá thành giảm tính năng có nhiều bước vượt bậc. Nhờ vậy Robot công nghiệp đã có vai trò quan trọng trong các dây chuyền tự động s ản xuất hiện đại. Ngày nay chuyên ngành khoa học về Robot “Robotics” đã trở thành một lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm các vấn đề cấu trúc cơ cấu động học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động. Thuật ngữ “ Robot Công nghiệp” được hiểu là những thiết bị tự động linh hoạt. Bắt chước được các chức năng lao động công nghiệp con người. Nói đến thiết bị tự động linh hoạt là nhấn mạnh đến khả năng thao tác với nhiều bậc tự do, được điều khiển tự động và lập trình thay đổi được. Còn nói đến sự bắt chước các chức năng lao động công nghiệp của con người là nói đến sự không hạn chế từ các chức năng lao động chân tay đơn giản đến trí khôn nhân tạ o. Tuỳ theo loại hình công việc loại hình lao động cần đến chức năng đó hay không? Đồng thời cũng nói đến mức độ cần thiết bắt chước được như con người hay không? 2. Tình hình phát triển Robot công nghiệp Gần nửa thế kỷ có mặt trong sản xuất, Robot công nghiệp đã có một lịch sử phát triển hấp dẫn. Vì thế hiện nay Robot công nghiệp đang được ứng dụng rộ ng rãi trong các dây chuyền tự động sản xuất ở các nước phát triển. Biểu đồ sử dụng robot công nghiệp ở một số nước Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương 4 3. Ứng dụng robot công nghiệp 3.1. Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải tiến điều kiện lao động. Những ưu điểm mà Robot công nghiệp mang lại: Robot có thể thực hiện một quy trình thao tác hợp lý bằng hoặc hơ n người thợ lành nghề một cách ổn định trong suốt thời gian làm việc. Vì thế Robot có thể góp phần nâng cao chất lượng và tăng khả năng cạnh tranh của sản phẩm. Hơn thế nữa Robot có thể nhanh chóng thay đổi công việc để thích nghi với sự biến đổi mẫu mã, kích cỡ sản phẩm theo yêu cầu của thị trường cạnh tranh. Khả năng giảm giá thành sản phẩm do ứng dụ ng Robot là vì giảm được đáng kể chi phí cho người lao động nhất là các nước có mức cao về tiền lương lao động cộng các khoản phụ cấp và bảo hiểm xã hội. Theo số liệu của Nhật Bản thì nếu một Robot làm việc thay thế cho một người thợ thì tiền mua Robot chỉ bằng tiền chi phí cho người thợ trong vòng 3 đến 5 năm, tuỳ theo Robot làm Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương 5 việc mấy ca. Còn ở Mỹ thì trung bình một giờ Robot làm việc đem lại tiền lời là 13USD. Việc áp dụng Robot có khả năng làm tăng năng suất dây chuyền công nghệ. Sở dĩ như vậy vì nếu tăng nhịp độ khẩn trương của dây chuyền sản xuất. Nếu không thay thế con người bằng Robot thì người thợ không thể theo kịp hoặc chóng mệt mỏi. Theo hãng Fanue, Nhật Bản thì n ăng suất có thể tăng lên tới 3 lần. Ứng dụng Robot có thể cải thiện điều kiện lao động. Đó là ưu diểm nổi bật nhất mà chúng ta cần quan tâm. Trong thực tế sản xuất có rất nhiều nơi người lao động phải làm việc suốt buổi trong môi trường rất bụi bặm, ẩm ướt, nóng nực, ồn ào quá mức cho phép nhiều lần. Thậm chí nhiều n ơi người lao động còn làm việc trong môi trường độc hại nguy hiểm đến sức khoẻ con người, dễ bị nhiễm chất độc…. 3.2. Một số lĩnh ứng dụng Robot công nghiệp Một trong các lĩnh vực đó là kỹ nghệ đúc. Thường trong phân xưởng đúc công việc rất đa dạng, điều kiện làm việc nóng nực, bụi bặm, mặt hàng thay đổi luôn và chất lượ ng sản phẩm đúc phụ thuộc vào quá trình thao tác. Việc tự động hoá hoàn toàn hay một phần quá trình đúc bằng các dây chuyền tứ động thông thường với các máy tự động chuyên dùng đòi hỏi phải có các thiết bị phức tạp đầu tư lớn. Ngày nay ở nhiều nước sử dụng rộng rãi Robot tốt để tự động hoá công nghệ đúc, nhưng chủ yếu là để phục vụ các máy đúc áp lự c. Robot có thể làm nhiều việc như: rót kim loại nóng chảy vào khuôn, lấy vật đúc ra khỏi khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc bằng cách phun cát…. Dùng Robot phục vụ các máy đúc áp lực có nhiều ưu điểm ví dụ đảm bảo ổn định chế độ làm việc, chuẩn hoá về thời gian thao tác, về nhiệt độ và điều kiện tháo vật đúc ra khỏ i khuân ép. Bởi thế chất lượng vật đúc tăng lên. Trong ngành gia công áp lực công việc cũng khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi nhất là trong các xưởng, xưởng rèn, dập nên đòi hỏi phải sớm áp dụng robot Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương 6 công nghiệp. Trong phân xưởng rèn Robot có thể thực hiện được nhiều việc, ví dụ đưa phôi thừa vào lò nung, lấy phôi đã nung nóng ra khỏi lò, mang nó đến máy rèn, chuyển lật phôi tác dụng khi rèn và xếp lại vật đã rèn vào giá hoặc thùng. Sử dụng các loại Robot đơn giản nhất cũng có thể tăng năng suất từ 1.5 đến 2 lần và hoàn toàn giảm nhẹ sức lao động của công nhân. So với các phương tiện cơ giới và tự động khác phục vụ các máy rèn dập thì Robot có ưu điểm nhanh hơn và chính xác hơn,cơ động hơn. Các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc nặng nhọc, độc hại và ở nhiệt độ cao. Do vậy cũng cần áp dụng Robot công nghiệp. Robot được sử dụng rộng rãi nhất là trong việc tự động hoá quá trình hàn, đặc biệt trong kỹ nghệ ô tô. Robot được sử dụng rộng rãi trong gia công và lắp ráp. Thườ ng người ta sử dụng Robot cho các công việc tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy gia công bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động. Trong ngành chế tạo máy và dụng cụ đo chi phí về lắp ráp thường chiếm đến 40% giá thành sản phẩm. Trong lúc đó mức độ cơ khí hoá lắp ráp không quá từ 10% đến 15% đối với sản phẩm hàng loạt là 40%. Bởi vậy việc tạo ra và sử dụng Robot có ý nghĩa rất quan trọng. [...]... bảo chất lượng sản SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương Đề tài tốt nghiệp 11 Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động phẩm của dây chuyền như trong thiết kế Vì vậy đã xuất hiện các nhu cầu cần thiết các Robot đó Một sự kiện đáng quan tâm là từ tháng 4/98 nhà máy Rorze/Robotech đã bước vào hoạt động ở khu công nghiệp Nomura Hải Phòng Đây là nhà máy đầu tiên ở Việt Nam chế tạo và lắp ráp... Phương Đề tài tốt nghiệp 29 Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động Port nối tiếp tham dự hoạt động đầy đủ (sự phát và sự thu cùng lúc), và thu vào bộ đếm mà nó cho phép 1 ký tự được nhận vào và cất vào bộ đệm trong khi ký tự thứ 2 được nhận vào Nếu CPU đọc ký tự thứ nhất trước khi ký tự thứ 2 được nhận vào hoàn toàn thì dữ liệu không bị mất Hai thanh ghi chức năng đặc biệt cung cấp cho phần mềm truy... Nha Trang đã có bộ môn Cơ Điện Tử Tuy nhiên do mới thành lập nên môn học Robot chưa có nhiều điều kiện để phát triển và chưa có nhiều sinh viên tìm hiểu về lĩnh vực mới này Đây là đề tài đầu tiên nghiên cứu về lĩnh vực này, nên trong quá trình thực hiện còn gặp nhiều khó khăn SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương Đề tài tốt nghiệp 12 Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động CHƯƠNG II GIỚI... của ta Đặc biệt những sự khởi gán nhỏ hơn 256 μs , ta sẽ gọi mode Timer tự động nạp lại 8 bit của mode 2 Sau khi khởi gán giá trị đầu vào TH x , khi set bit TR x thì Timer bắt đầu đếm từ giá trị khởi gán và khi tràn từ FFH sang 00H trong TL x , cờ TR x tự động được set đồng thời giá trị khởi gán mà ta khởi gán TH x tự động nạp vào TL x và Timer lại đếm từ giá trị khởi gán này lên Nói cách khác sau mỗi... Vì vậy AVG đã có thể hoạt động linh hoạt trong các phân xưởng Đó là những Robot di động và gọi là Robocar Một hướng phát triển quan trọng của SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương Đề tài tốt nghiệp 9 Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động Robocar là không di chuyển bằng các bánh xe mà di chuyển bằng chân, thích nghi với mọi địa hình Robot đi được bằng chân tự leo bậc thang là một đối... được đặt, rồi xoá bit CJNE A,data,rel (3,2): So sánh dữ liệu tức thời với Avà nhảy nếu không bằng SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương Đề tài tốt nghiệp 22 CJNE A,#data,rel Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động (3,2): So sánh dữ liệu tức thời với A và nhảy nếu không bằng CJNE @R i ,#data,rel (3,2): So sánh dữ liệu tức thời với dữ liệu gián tiếp và nhảy nếu không bằng DJNZ R n , rel... để chọn chế độ hoạt động của 2 Timer SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương Đề tài tốt nghiệp M1 24 M0 M Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động DESCRIPTION ODE 0 0 0 Mode Timer 13 bit(mode 8048) 0 1 1 Mode Timer 16 bit 1 0 2 Mode tự động nạp lại 8 bit 1 1 3 Mode tách Timer TMOD không có bit định vị, nó thường được LOAD 1 lần bởi phần mềm ở đầu chương trình để khởi động mode Timer Sau... Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động 4 Các xu thế sử dụng robot trong tương lai: Robot ngày càng thay thế nhiều lao động Trong tương lai kỹ thuật Robot sẽ tận dụng hơn nữa các thành tựu khoa học liên nghành phát triển cả về phần cứng lẫn phần mềm và ngày càng chiếm lĩnh nhiều ‘trận địa’’trong công nghiệp Số lượng lao động được thay thế ngày càng nhiều vì một mặt Robot ngày càng rẻ do hàng vi điện. .. modul cảm biến “ngoại tín hiệu” thì đồng thời có thể thông minh hoá robot bằng các chương trình phần mềm có khả năng tự thích nghi và tự xử lý các tình huống vv SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương Đề tài tốt nghiệp 10 Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động Như vậy bằng cách bổ sung các modul cảm biến và các modul phần mềm phù hợp thì có thể nâng cấp cải tiến thông minh hoá nhiều loại... động được thay thế ngày càng nhiều vì một mặt Robot ngày càng rẻ do hàng vi điện tử giảm giá liên tục, mặt khác chi phí tiền lương và các khoản phụ cấp cho người lao động ngày càng tăng Robot càng chở nên chuyên dụng SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương Đề tài tốt nghiệp 8 Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động Khi Robot công nghiệp ra đời người ta thường cố gắng để biểu thị hết khả . TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CHƯƠNG I: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC 40 I. PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ VÀ ĐẶC ĐIỂM PHÔI 40 II. CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 40 1. Phân tích các phương án 41 2 rãi trong các dây chuyền tự động sản xuất ở các nước phát triển. Biểu đồ sử dụng robot công nghiệp ở một số nước Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động SVTH : Đào Đăng. thì đồng thời có thể thông minh hoá robot bằng các chương trình phần mềm có khả nă ng tự thích nghi và tự xử lý các tình huống vv Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động