Đồ án tốt nghiệp: cánh tay robot

LỜI NÓI ĐẦUTrong quá trình Công nghiệp hóa Hiện đại hóa đất nước đối với nền công nghiệp nói chung và ngành điện nói riêng thì lĩnh vực Tự Động Hóa đã và đang đóng một vai trò vô cùng quan trọng.Vì nó nâng cao chất lượng sản phẩm, thân thiện với môi trường, hạ được giá thành sản phẩm, tính cạnh tranh cao và đặc biệt là nâng cao tính an toàn cho con người.Việc áp dụng những thành tựu khoa học kỹ thuật trong nhiều lĩnh vực như tin học, điện tử công suất, điện tử … đã trở thành một công cụ vô cùng hiệu quả đưa Tự Động Hóa có những bước tiến bộ và ngày càng phát triển mạnh mẽ. Điển hình là việc ra đời những thiết bị như biến tần để điểu khiển tốc độ của động cơ không đồng bộ hay bộ PLC được ứng dụng nhiều trong việc xây dựng các hệ thống, dây chuyền trong công nghiệp …Được sự giúp đỡ và hướng dẫn trực tiếp của thầy giáo Th.s Nguyễn Xuân Quỳnh Bộ môn Tự động hóa Khoa Điện Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội, nhóm sinh viên lớp ĐH TĐH1 K5 chúng em đã tiến hành nghiên cứu và xây dựng đồ án tốt nghiệp với đề tài “Nghiên Cứu Xây Dựng Mô Hình Phân Loại Sản Phẩm Sử Dụng Cánh Tay Robot ”. Nội dung đồ án tốt nghiệp gồm các chương như sau:Chương 1: Tổng quan chung về hệ thống phân loại sản phẩm.Chương 2: Tổng quan chung về Robot và Nghiên cứu bộ điểu khiển PLC S7200.Chương 3: Xây dựng mô hình thực nghiệm hệ thống điều khiển phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay Robot.Chương 4: Kết quả đạt được và hướng phát triển đề tài. Dưới đây là báo cáo chi tiết về nội dung, kết quả thu được và những hạn chế của nhóm sau quá trình thực hiện đề tài.Trong quá trình thực hiện đồ án do thời gian nghiên cứu không nhiều nên đồ án và báo cáo không thể trách khỏi những thiếu sót. Vì vậy nhóm sinh viên rất mong và trân trọng những ý kiến phê bình, đóng góp của các thầy giáo và các bạn sinh viên để đồ án được hoàn chỉnh hơn. Chúng em xin chân thành cảm ơn Hà Nội , Tháng 5 2014 Nhóm sinh viên thực hiệnCHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM1.1. Đặt vấn đềNgày nay cùng với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện tử mà trong đó điều khiển tự động hóa đóng vai trò hết sức quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lý, công nghệ tự động hóa, cung cấp thông tin… do đó chúng ta phải nắm bắt và vận dụng nó một cách hiệu quả nhằm góp phần vào sự phát triển nền khoa học kỹ thuật thế giới nói chung và trong sự phát triển của kỹ thuật điều khiển tự động hóa nói riêng. Xuất phát từ những đợt đi thực tập tốt nghiệp tại nhà máy, các khu công nghiệp và tham quan các doanh nghiệp sản xuất, chúng em đã được thấy nhiều khâu được tự động hóa trong quá trình sản xuất. Một trong những khâu trong dây chuyền sản xuất tự động hóa đó là số lượng sản phẩm sản xuất ra được các băng truyền vận chuyển và sử dụng hệ thống phân loại sản phẩm. Tuy nhiên đối với những doanh nghiệp vừa và nhỏ thì việc tự động hóa hoàn toàn chưa được áp dụng trong các khâu phân loại, đóng bao bì mà vẫn còn sử dụng nhân công, chính vì vậy nhiều khi cho ra năng suất thấp, chưa đạt hiệu quả. Từ những điều đã được nhìn thấy trong thực tế cuộc sống và những kiến thức mà em đã học được ở trường, muốn tạo ra hiệu quả cao trong năng suất lao động lên gắp nhiều lần, đồng thời vẫn đảm bảo được độ chính xác cao về kích thước. Nên nhóm em đã quyết định thiết kế và thi công một mô hình sử dụng băng tải để phân loại được sản phẩm vì nó rất gần gũi với thực tế, vì trong thực tế có nhiều sản phẩm được sản xuất ra đòi hỏi phải có kích thước tương đối chính xác và nó thật sự rất có ý nghĩa với chúng em, góp phần làm cho xã hội ngày càng phát triển mạnh hơn, để xứng tầm với sự phát triển của thế giới.1.2. Chức năng và nhiệm vụ của hệ thống phân loại sản phẩmTrong công nghiệp ngày này việc áp dụng những hệ thống Tự Động Hóa vào quá trình sản xuất đã trở nên phổ biến như :Giám sát Điều khiển các nhà máy công nghiệp Điều khiển các dây chuyền sản xuấtGiám sát, điều khiển giao thôngGiám sát Điều khiển tòa nhà cao ốc thông minhỨng dụng trong truyền tải điện năngTrong các nhà máy xí nghiệp sản xuất lớn ngày nay cần nhiều dây chuyền sản xuất lớn để vận chuyển sản phẩm. Từ các vật liệu ban đầu được vận chuyển tới băng tải, trải qua nhiều khâu cuối cùng là tạo ra sản phẩm. Điều này giúp ích rất nhiều cho công nhân đồng thời nâng cao sản xuất. Điển hình trong lĩnh vực điều khiển dây chuyền sản xuất có áp dụng công nghệ cao cấp hơn việc vận chuyển thông thường nhưng khá phổ biến là hệ thống phân loại sản phẩm .Tuy nhiên trong công nghiệp việc phân loại sản phẩm thủ công làm giảm năng suất và độ chính xác không cao vì công việc này lại do con người đảm nhiệm bằng mắt thường, bằng kinh nghiệm, bằng sự ghi nhớ trực tiếp phân loại các sản phẩm đạt yêu cầu hoặc loại bỏ phế phẩm bằng tay. Bên cạnh đó công việc này lại đòi hỏi phải đi lặp lại nhiều nên công nhân khó có thể đảm bảo sự chính xác trong công việc, và điều này làm ảnh hưởng to lớn tới chất lượng sản xuất cùng với uy tín của nhà sản xuất do đó việc áp dụng những khoa học kỹ thuật vào dây chuyền phân loại sản phẩm trở nên cần thiết và phổ biến để giải quyết nhu cầu cấp bách này. Đối với hệ thống phân loại sản phẩm nói riêng thì có nhiều công nghệ để áp dụng như :Phân loại theo kích thước của sản phẩmPhân loại theo màu sắc của sản phẩmPhân loại theo trọng lượng của sản phẩmPhân loại theo chiều cao của sản phẩmPhân loại theo hình ảnhVới nhiều phương pháp khác nhau như trên nên có thể áp dụng các phương pháp với nhau để có các hướng giải quyết khác nhau cho từng sản phẩm vì chúng có thể đan xen và hỗ trợ cho nhau. Dựa vào những kiến thức đã học và thực tế của hệ thống nên nhóm sinh viên đã nghiên cứu xây dựng “ Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng cánh tay robot”.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH LỜI CẢM ƠN Qua thời gian tìm hiểu và thực hiện tích cực, đến nay đồ án đã được hoàn thành. Có được thành quả này, chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Xuân Quỳnh đã tận tình hướng dẫn, và giúp đỡ chúng em trong suốt thời gian thực hiện đồ án Xin cảm ơn các thầy cô giáo trong khoa điện trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội đã tạo điều kiện để chúng em thực hiện đồ án này. Xin cảm ơn các bạn sinh viên đã đóng góp ý kiến, động viên khích lệ tinh thần trong quá trình thực hiện đồ án. Ngày 5 tháng 5 năm 2014 Nhóm sinh viên thực hiện NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 1 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Xác nhận của giáo viên hướng dẫn NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 2 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Xác nhận của giáo viên phản biện NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 3 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH MỤC LỤC MỤC LỤC 4 LỜI NÓI ĐẦU 6 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 8 1.1. Đặt vấn đề 8 1.2. Chức năng và nhiệm vụ của hệ thống phân loại sản phẩm 9 1.3. Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao 10 1.3.1. u nh c i m c a h th ng Ư ượ đ ể ủ ệ ố 10 1.3.2. M c ích c a h th ng ụ đ ủ ệ ố 10 1.3.3. Các thi t b dùng trong h th ng phân lo i s n ph m:ế ị ệ ố ạ ả ẩ 11 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN CHUNG VỀ ROBOT VÀ NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN PLC S7 - 200 25 2.1. Tổng quan chung về robot 25 2.1.1. C u trúc c b n c a robot công nghi pấ ơ ả ủ ệ 25 2.1.2. K t c u c a tay máyế ấ ủ 26 2.1.3. Xây d ng h th ng to cho robot công nghi pự ệ ố ạ độ ệ 30 2.2. Tổng quan về PLC 31 2.2.1. Gi i thi u v PLC ớ ệ ề 31 2.2.2. Phân lo i ạ 35 2.2.3. Các b i u khi n v ph m vi ng d ng ộ đ ề ể à ạ ứ ụ 36 2.2.4. Các l nh v c ng d ng c a PLC ĩ ự ứ ụ ủ 36 2.2.5. Các u i m khi s d ng h th ng i u khi n v i PLCư đ ể ử ụ ệ ố đ ề ể ớ 36 2.2.6. Gi i thi u các ngôn ng l p trình ớ ệ ữ ậ 37 2.2.7. C ch ho t ng ơ ế ạ độ 38 2.2.8. Ph ng pháp x lý tín hi u ươ ử ệ 38 2.3. Giới thiệu chung về họ PLC S7-200 39 2.3.1. Các tính n ng c a PLC S7-200 ă ủ 39 2.3.2. Các module m r ng c a PLC S7-200 ở ộ ủ 39 2.3.3. C u trúc b nh c a S7-200 ấ ộ ớ ủ 42 2.3.4. Ngôn ng l p trình c a PLC S7-200.ữ ậ ủ 46 2.3.5. Khái quát b l nh c a S7-200 ộ ệ ủ 49 2.3.6. Các l nh c b n c a S7-200 ệ ơ ả ủ 50 2.4. Soạn thảo chương trình cho PLC S7-200 70 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT 71 3.1. Yêu cầu công nghệ 71 3.2. Các thiết bị sử dụng để xây dựng hệ thống 72 3.2.1. PLC S7-200 72 3.2.2. C t c m bi n ộ ả ế 74 3.2.3. Cánh tay robot 75 3.2.4. B ng t i ă ả 75 3.2.5. R le trung gianơ 76 3.2.6. B ngu nộ ồ 76 3.2.7. Khay ng s n ph mđự ả ẩ 77 3.2.8 Van khí 78 3.3. Mô hình hoàn thiện của hệ thống 79 3.4. Lập trình điều khiển hệ thống 79 3.4.1. Tên thi t b v b ng a ch :ế ị à ả đị ỉ 79 3.4.2. L u thu t toánư đồ ậ 81 NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 4 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH 3.4.3. S u dây v c u trúc m ch l c :ơ đồ đấ à ấ ạ ự 82 3.4.4. Ch ng trình i u khi n ươ đ ề ể 85 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 90 4.1. Kết quả của đề tài 90 4.1.1. K t qu nghiên c u lý thuy tế ả ứ ế 90 4.1.2. K t qu th c nghi mế ả ự ệ 90 4.2. Hướng phát triển của đề tài 91 Tài Liệu Tham Khảo 92 NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 5 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH LỜI NÓI ĐẦU Trong quá trình Công nghiệp hóa - Hiện đại hóa đất nước đối với nền công nghiệp nói chung và ngành điện nói riêng thì lĩnh vực Tự Động Hóa đã và đang đóng một vai trò vô cùng quan trọng.Vì nó nâng cao chất lượng sản phẩm, thân thiện với môi trường, hạ được giá thành sản phẩm, tính cạnh tranh cao và đặc biệt là nâng cao tính an toàn cho con người. Việc áp dụng những thành tựu khoa học kỹ thuật trong nhiều lĩnh vực như tin học, điện tử công suất, điện tử … đã trở thành một công cụ vô cùng hiệu quả đưa Tự Động Hóa có những bước tiến bộ và ngày càng phát triển mạnh mẽ. Điển hình là việc ra đời những thiết bị như biến tần để điểu khiển tốc độ của động cơ không đồng bộ hay bộ PLC được ứng dụng nhiều trong việc xây dựng các hệ thống, dây chuyền trong công nghiệp … Được sự giúp đỡ và hướng dẫn trực tiếp của thầy giáo Th.s Nguyễn Xuân Quỳnh - Bộ môn Tự động hóa - Khoa Điện - Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội, nhóm sinh viên lớp ĐH TĐH1- K5 chúng em đã tiến hành nghiên cứu và xây dựng đồ án tốt nghiệp với đề tài “Nghiên Cứu Xây Dựng Mô Hình Phân Loại Sản Phẩm Sử Dụng Cánh Tay Robot ”. Nội dung đồ án tốt nghiệp gồm các chương như sau: Chương 1: Tổng quan chung về hệ thống phân loại sản phẩm. Chương 2: Tổng quan chung về Robot và Nghiên cứu bộ điểu khiển PLC S7-200. Chương 3: Xây dựng mô hình thực nghiệm hệ thống điều khiển phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay Robot. Chương 4: Kết quả đạt được và hướng phát triển đề tài. Dưới đây là báo cáo chi tiết về nội dung, kết quả thu được và những hạn chế của nhóm sau quá trình thực hiện đề tài. Trong quá trình thực hiện đồ án do thời gian nghiên cứu không nhiều nên đồ án và báo cáo không thể trách khỏi những thiếu sót. Vì vậy nhóm sinh viên NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 6 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH rất mong và trân trọng những ý kiến phê bình, đóng góp của các thầy giáo và các bạn sinh viên để đồ án được hoàn chỉnh hơn. Chúng em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội , Tháng 5 / 2014 Nhóm sinh viên thực hiện NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 7 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 1.1. Đặt vấn đề Ngày nay cùng với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện tử mà trong đó điều khiển tự động hóa đóng vai trò hết sức quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lý, công nghệ tự động hóa, cung cấp thông tin… do đó chúng ta phải nắm bắt và vận dụng nó một cách hiệu quả nhằm góp phần vào sự phát triển nền khoa học kỹ thuật thế giới nói chung và trong sự phát triển của kỹ thuật điều khiển tự động hóa nói riêng. Xuất phát từ những đợt đi thực tập tốt nghiệp tại nhà máy, các khu công nghiệp và tham quan các doanh nghiệp sản xuất, chúng em đã được thấy nhiều khâu được tự động hóa trong quá trình sản xuất. Một trong những khâu trong dây chuyền sản xuất tự động hóa đó là số lượng sản phẩm sản xuất ra được các băng truyền vận chuyển và sử dụng hệ thống phân loại sản phẩm. Tuy nhiên đối với những doanh nghiệp vừa và nhỏ thì việc tự động hóa hoàn toàn chưa được áp dụng trong các khâu phân loại, đóng bao bì mà vẫn còn sử dụng nhân công, chính vì vậy nhiều khi cho ra năng suất thấp, chưa đạt hiệu quả. Từ những điều đã được nhìn thấy trong thực tế cuộc sống và những kiến thức mà em đã học được ở trường, muốn tạo ra hiệu quả cao trong năng suất lao động lên gắp nhiều lần, đồng thời vẫn đảm bảo được độ chính xác cao về kích thước. Nên nhóm em đã quyết định thiết kế và thi công một mô hình sử dụng băng tải để phân loại được sản phẩm vì nó rất gần gũi với thực tế, vì trong thực tế có nhiều sản phẩm được sản xuất ra đòi hỏi phải có kích thước tương đối chính xác và nó thật sự rất có ý nghĩa với chúng em, góp phần làm cho xã hội ngày càng phát triển mạnh hơn, để xứng tầm với sự phát triển của thế giới. NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 8 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH 1.2. Chức năng và nhiệm vụ của hệ thống phân loại sản phẩm Trong công nghiệp ngày này việc áp dụng những hệ thống Tự Động Hóa vào quá trình sản xuất đã trở nên phổ biến như :  Giám sát & Điều khiển các nhà máy công nghiệp  Điều khiển các dây chuyền sản xuất  Giám sát, điều khiển giao thông  Giám sát & Điều khiển tòa nhà cao ốc thông minh  Ứng dụng trong truyền tải điện năng Trong các nhà máy xí nghiệp sản xuất lớn ngày nay cần nhiều dây chuyền sản xuất lớn để vận chuyển sản phẩm. Từ các vật liệu ban đầu được vận chuyển tới băng tải, trải qua nhiều khâu cuối cùng là tạo ra sản phẩm. Điều này giúp ích rất nhiều cho công nhân đồng thời nâng cao sản xuất. Điển hình trong lĩnh vực điều khiển dây chuyền sản xuất có áp dụng công nghệ cao cấp hơn việc vận chuyển thông thường nhưng khá phổ biến là hệ thống phân loại sản phẩm . Tuy nhiên trong công nghiệp việc phân loại sản phẩm thủ công làm giảm năng suất và độ chính xác không cao vì công việc này lại do con người đảm nhiệm bằng mắt thường, bằng kinh nghiệm, bằng sự ghi nhớ trực tiếp phân loại các sản phẩm đạt yêu cầu hoặc loại bỏ phế phẩm bằng tay. Bên cạnh đó công việc này lại đòi hỏi phải đi lặp lại nhiều nên công nhân khó có thể đảm bảo sự chính xác trong công việc, và điều này làm ảnh hưởng to lớn tới chất lượng sản xuất cùng với uy tín của nhà sản xuất do đó việc áp dụng những khoa học kỹ thuật vào dây chuyền phân loại sản phẩm trở nên cần thiết và phổ biến để giải quyết nhu cầu cấp bách này. Đối với hệ thống phân loại sản phẩm nói riêng thì có nhiều công nghệ để áp dụng như :  Phân loại theo kích thước của sản phẩm  Phân loại theo màu sắc của sản phẩm  Phân loại theo trọng lượng của sản phẩm  Phân loại theo chiều cao của sản phẩm NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 9 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC GVHD : Th.S NGUYỄN XUÂN QUỲNH  Phân loại theo hình ảnh Với nhiều phương pháp khác nhau như trên nên có thể áp dụng các phương pháp với nhau để có các hướng giải quyết khác nhau cho từng sản phẩm vì chúng có thể đan xen và hỗ trợ cho nhau. Dựa vào những kiến thức đã học và thực tế của hệ thống nên nhóm sinh viên đã nghiên cứu xây dựng “ Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng cánh tay robot”. 1.3. Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao 1.3.1. Ưu nhược điểm của hệ thống  Ưu điểm : Hệ thống này có những ưu điểm như sau :  Đơn giản  Không tốn nhiều không gian  Ít thiết bị  Giá thành vừa  Sử dụng được nhiều thiết bị đã học vào mô hình  Nhược điểm : Bên cạnh những ưu điểm thì phương pháp này còn có nhược điểm phụ thuộc vào tốc độ băng tải ( tốc độ động cơ ). Tốc độ động cơ là không đổi ( hằng số ) thì việc nhận biết vật đi qua mới được chính xác. Vì vậy để điều khiển tốc độ của động cơ để băng tải vận hành theo 1 cách cố định kể cả lúc có sản phẩm hay không là điều cần thiết. 1.3.2. Mục đích của hệ thống  Tự động hóa quá trình sản xuất trên dây chuyền  Giảm số nhân công lao động trên dây chuyền  Tăng khả năng kiểm soát lỗi trên dây chuyền  Kiểm soát tốt năng lực sản xuất  Giảm chi phí nhân công NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 10 [...]... nh cỏc cm bin giỳp robot nhn bit trng thỏi ca bn thõn, xỏc nh v trớ ca i tng lm vic hoc cỏc dũ tỡm khỏc 2.1.2 Kt cu ca tay mỏy Tay mỏy l thnh phn quan trng, nú quyt nh kh nng lm vic ca robot Cỏc kt cu ca nhiu tay mỏy c phng theo cu to v chc nng ca tay ngi, tuy nhiờn ngy nay, tay mỏy c thit k rt a dng, nhiu cỏnh tay robot cú hỡnh dỏng rt khỏc xa cỏnh tay ngi Trong thit k v s dng tay mỏy cn quan tõm... trình Nguồn động lực 25 Cánh tay robot LP HDụng cụ K5 TH1 thao tác N TT NGHIP I HC QUNH GVHD : Th.S NGUYN XUN Hỡnh 2.1 Mi quan h gia cỏc thnh phn trong robot Cỏnh tay robot (tay mỏy) l kt cu c khớ gm cỏc khõu liờn kt vi nhau bng cỏc khp ng cú th to nờn nhng chuyn ng c bn ca robot Ngun ng lc l cỏc ng c in (mt chiu hoc xoay chiu), cỏc h thng xy lanh khớ nộn, thy lc to ng lc cho tay mỏy hot ng Dng c thao... nú thng dựng hn trong mt phng Robot kiu ta tr: NHểM SVTH 27 LP H TH1 K5 N TT NGHIP I HC QUNH GVHD : Th.S NGUYN XUN Vựng lm vic ca robot cú dng hỡnh tr rng Thng khp th nht chuyn ng quay, Cu hỡnh cú dng R.T.T Cú Nhiu robot kiu ta tr nh: Robot Versatran ca hóng AMF (Hoa K) Hỡnh 2.3 Robot kiu ta tr Robot kiu ta cu: Vựng lm vic ca robot cú dng hỡnh cu cng vng ca loi robot ny thp hn so vi hai loi... thõn robot, linh hot cao Cỏc robot hot ng theo h ta gúc nh: Robot PUMA ca hóng Unimation- Nnokia (Hoa K Phn Lan), Irb 6, Irb 60(Thy in), Toshiba, Mitsubishi, Mazak (Nht Bn) Hỡnh 2.5 Robot hot ng theo h ta gúc Robot kiu SCARA Hỡnh 2.6 Robot kiu SCARA NHểM SVTH 29 LP H TH1 K5 N TT NGHIP I HC QUNH GVHD : Th.S NGUYN XUN Robot SCARA ra i vo nm 1979 ti trng i hc Yamanashi ( Nht Bn)l mt kiu robot. .. Compliant Articulated Robot Arm tay mỏy mm do tựy ý Ba khp u tiờn ca kiu Robot ny cú cu hỡnh R.R.T, cỏc trc khp u theo phng thng ng.S ca robot SCARA nh ( hỡnh 2.6) 2.1.3 Xõy dng h thng to cho robot cụng nghip Robot cụng nghip c nh ngha l mt c cu mỏy cú th lp trỡnh c, cú kh nng lm vic mt cỏch t ng khụng cn s tr giỳp ca con ngi.V gia cỏc tay mỏy cú th hp tỏc c vi nhau Ngy nay, Robot c s dng rng rói... trờn khõu cui ca robot, dng c ca robot cú th cú nhiu kiu khỏc nhau nh: dng bn tay nm bt i tng hoc cỏc cụng c lm vic nh m hn Thit b dy hc (Teach Pendant) dựng dy cho robot cỏc thao tỏc cn thit theo yờu cu ca quỏ trỡnh lm vic, sau ú robot t lp li cỏc ng tỏc ó c dy lm vic (phng phỏp lp trỡnh kiu dy hc) Cỏc phn mm lp trỡnh v cỏc chng trỡnh iu khin robot c ci t trờn mỏy tớnh, dựng iu khin robot thụng qua... theo thi gian CHNG 2: TNG QUAN CHUNG V ROBOT V NGHIấN CU B IU KHIN PLC S7 - 200 2.1 Tng quan chung v robot 2.1.1 Cu trỳc c bn ca robot cụng nghip Robot cụng nghip thng bao gm cỏc thnh phn chớnh nh: cỏnh Các cảm tay robot, ngun ng lc, dng c gn lờn khõu chp hnh cui, cỏc cm bin, biến b iu khin, thit b dy hc, mỏy tớnh, cỏc phn mm lp trỡnh Mi quan h gia cỏc thnh phn trong robot nh hỡnh 2.1 Thiết bị dạy học... khõu v s t hp cỏc chuyn ng(R v T) m tay mỏy cú cỏc kt cu khỏc nhau vi vựng lm vic khỏc nhau Cỏc kt cu thng gp ca robot l kiu ta cỏc, ta tr, ta cu, robot kiu SCARA, h ta gúc (phng sinh) Robot kiu ta cỏc: Tay mỏy cú ba chuyn ng c bn tnh tin theo phng ca cỏc trc h ta gc (cu hỡnhT T.T) Trng cụng tỏc cú dng khi ch nht Hỡnh 2.2 Robot kiu ta cỏc Do kt cu n gin, loi tay mỏy ny cú cng vng chc cao, ... Th.S NGUYN XUN Hỡnh 2.7 Cỏc ta suy rng ca robot Cỏc h ta gn trờn cỏc khõu ca robot phi tuõn theo quy tc bn tay phi: Dựng tay phi, nm hai ngún tay ỳt v ỏp ỳt vo lũng bn tay, xũe 3 ngún; cỏi, tr v gia theo 3 phng vuụng gúc, nu chn ngún cỏi l phng v chiu ca trc z, thỡ ngún tr ch phng, chiu ca trc x v ngún gia s biu th phng, chiu ca trc y Hỡnh 2.8 Quy tc bn tay phi 2.2 Tng quan v PLC 2.2.1 Gii thiu v... hoc R.R.T Hỡnh 2.4 Robot kiu ta cu Robot kiu ta gúc ( H ta phng sinh): õy l kiu robot c dựng nhiu hn c Ba chuyn ng u tiờn l cỏc chuyn ng quay, trc quay th nht vuụng gúc vi hai trc kia Cỏc chuyn ng nh hng khỏc cng l cỏc chuyn ng quay Vựng lm vic ca tay mỏy ny gn ging mt phn khi cu Tt c cỏc khõu u nm trong mt mt phng thng ng nờn cỏc tớnh toỏn c bn l bi toỏn phng u im ni bt ca cỏc loi robot hot ng theo . thống 72 3.2.1. PLC S7-200 72 3.2.2. C t c m bi n ộ ả ế 74 3.2.3. Cánh tay robot 75 3.2.4. B ng t i ă ả 75 3.2 .5. R le trung gianơ 76 3.2.6. B ngu nộ ồ 76 3.2 .7. Khay ng s n ph mđự ả ẩ 77 3.2.8 Van. 2,5ms  Nhiệt độ môi trường từ - 25 C tới 55 ºC  Độ ẩm môi trường từ 35% tới 85%  Trọng lượng (cả vỏ): 60g  Chế độ ngõ ra: Chọn lựa Light – ON / Dark – ON 1.3.3.3. Xi lanh khí nén Xi lanh. Xi lanh có 2 của cấp nguồn. Điều khiển bằng van 4/2, 5/ 2, 5/ 3. Ngoài ra xi lanh kép còn có loại xi lanh có đệm giảm chấn và không giảm chấn. Ký hiệu minh họa : NHÓM SVTH LỚP ĐH TĐH1 – K5 16