Hiện nay, xe tự hành AGV được sử dụng rộng rãitrong hoạt động vận chuyển nguyên vật liệu của nhiều ngành công nghiệp như ô tô, điện tử, logistic, dược phẩm, y tế, hàng tiêu dùng và nhiều
Trang 1BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA CƠ KHÍ - -
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Chuyên ngành: Công nghệ kĩ thuật cơ điện tử
Đề tài:
Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe tự hành AGV di
chuyển theo băng từ
Giáo viên hướng dẫn: Ths Nhữ Quý Thơ
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh 2020605228
Phạm Lê Tiến 2020604243Nguyễn Văn Trường 2020603898
Hà Nội-2024
Trang 2TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP
HÀ NỘI TRƯỜNG CƠ KHÍ – Ô TÔ
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA
VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHUYÊN
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
Họ tên sinh viên:
1 Nguyễn Tuấn Anh Mã SV: 2020605228 Lớp: 2020DHCODT03 Khóa:15
2 Phạm Lê Tiến Mã SV: 2020604243 Lớp: 2020DHCODT03 Khóa:15
3 Nguyễn Văn Trường Mã SV: 2020603898 Lớp: 2020DHCODT03 Khóa:15
Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe tự hành AGV di chuyển theo băng từ Mục tiêu đề tài:
- Tìm hiểu tổng quan về xe tự hành AGV di chuyển theo băng từ
- Xây dựng mô hình hệ thống cơ khí
- Thiết kế hệ thống điện, điều khiển hệ thống
- Tích hợp hệ thống và xây dựng giải pháp điều khiển
- Đánh giá chất lượng hệ thống
Kết quả dự kiến
- Thuyết minh: Quyển báo cáo về nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe tự hànhAGV di chuyển theo băng từ
- Bản vẽ: Hệ thống cơ khí, sơ đồ hệ thống điện, điều khiển
- Lưu đồ thuật toán và chương trình điều khiển
- Mô hình xe tự hành AGV di chuyển theo băng từ
Thời gian thực hiện: từ 21/10/2024 đến 22/12/2024.
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký và ghi rõ họ tên)
ThS Nhữ Quý Thơ
HIỆU TRƯỞNG
PGS TS Hoàng Tiến Dũng
Trang 3NỘI DUNG THỰC HIỆN
1 Bố cục thuyết minh đề tài:
Chương 1: Giới thiệu chung về xe tự hành AGV di
chuyển theo băng từ.
Nguyễn Tuấn AnhPhạm Lê TiếnNguyễn Văn Trường
1.1 Lịch sử nghiên cứu
1.2 Các vấn đề đặt ra
1.3 Phương pháp nghiên cứu
1.4 Giới hạn, phạm vi nghiên cứu
1.5 Ý nghĩa thực tiễn
Chương 2: Cơ sở lý thuyết về xe tự hành AGV di
chuyển theo băng từ.
Nguyễn Tuấn AnhPhạm Lê TiếnNguyễn Văn Trường
2.1 Hệ thống cơ khí
2.2 Hệ thống chấp hành
2.3 Hệ thống điện, điện tử
2.4 Hệ thống điều khiển
Chương 3: Tính toán, thiết kế xe tự hành AGV di
chuyển theo băng từ.
3.1 Thiết kế hệ thống cơ khí Nguyễn Tuấn Anh
Phạm Lê TiếnNguyễn Văn Trường
3.2 Thiết kế hệ thống điện, điện tử
3.3 Xây dựng chương trình điều khiển
Chương 4: Chế tạo mô hình và đánh giá xe tự hành
AGV di chuyển theo băng từ.
4.1 Chế tạo mô hình hệ thống cơ khí Nguyễn Tuấn Anh
Phạm Lê TiếnNguyễn Văn Trường
4.2 Chế tạo hệ thống điện, điện tử
4.3 Thử nghiệm và đánh giá hệ thống
Kết luận và phương hướng phát triển
Trang 42 Bản vẽ:
giấy
Số lượng SV thực hiện
1 Bản vẽ lắp hệ thống cơ khí A3 1 Nguyễn Tuấn Anh
2 Bản vẽ hệ thống điều khiển A3 1 Phạm Lê Tiến
3 Lưu đồ thuật toán điều
Nguyễn Văn Trường
3 Mô hình/ sản phẩm
Trình bày ngắn gọn thông số kỹ thuật cơ bản của mô hình/ sản phẩm
1 Chế tạo, lắp ráp các cơ cấu chuyển động cơ khí, khung
giá đỡ trong mô hình hệ thống
Nguyễn Tuấn Anh
2 Lắp ráp mạch điều khiển, mạch động lực Phạm Lê Tiến
3 Lập chương trình và thử nghiệm Nguyễn Văn Trường
* Ghi chú
1 Thuyết minh trình bày theo quy định số 239/QĐ-ĐHCN ban hành ngày 03/03/2022.
2 Bản vẽ trình bày theo tiêu chuẩn Việt Nam (TCVN 7283; TCVN 0008).
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký và ghi rõ họ tên)
ThS Nhữ Quý Thơ
Trang 5CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG
1.1 Lịch sử nghiên cứu
Xe tự hành AGV (Automation Guided Vehicle) là một phương tiện vậnchuyển hàng hoá không người lái, sử dụng công nghệ dẫn đường hiện đại để dichuyển từ điểm này đến điểm khác AGV di chuyển trên sàn nhà máy theo các dãyhoặc dây điện được đánh dấu, hoặc sử dụng sóng radio, camera quan sát, namchâm hoặc laser để điều hướng Còn được gọi là Robot tự hành, Robot kéo hàng,Robot vận chuyển hàng tự động… AGV được sử dụng để vận chuyển hàng hóa,sản phẩm và nguyên vật liệu đến các địa chỉ được cài đặt trước bởi con người
Xe tự hành AGV là một phần quan trọng của quá trình tự động hóa trongcông nghiệp, góp phần tạo thành những nhà máy thông minh (Smart Factory) vàquản lý nhà kho thông minh Hiện nay, xe tự hành AGV được sử dụng rộng rãitrong hoạt động vận chuyển nguyên vật liệu của nhiều ngành công nghiệp như ô
tô, điện tử, logistic, dược phẩm, y tế, hàng tiêu dùng và nhiều ngành khác Để trởthành một phần quan trọng trong hệ thống hậu cần và sản xuất hiện đại thì AGV đãphải được cải tiến, nâng cấp trong từng giai đoạn phát triển của thế giởi Tiêu biểunhư là
Năm 1953, Arthur “MAC” Barett đã chế tạo ra phương tiện không người láiđầu tiên và đặt tên là “Guide-O-Matic” Guide-O-Matic sử dụng một sợi dây dẫngắn trên sàn để định hướng di chuyển Sau đó, nó được đổi tên thành AGV và mọingười công nhận Arthur “MAC” Barett là cha đẻ của chúng
Ông sử dụng một cần trục điều khiển bằng sóng radio để vận hành xe từ điểmlấy hàng trên pallet đến địa điểm lấy hàng tiếp theo Chúng ta có thể thấy rằng mụcđích sáng chế xe tự hành AGV của Barrett là để hỗ trợ nhân viên di chuyển hànghóa xung quanh khu vực làm việc Và cho đến bây giờ, nguyên tắc này vẫn chưađổi
Năm 1973, Volvo – công ty lắp ráp ô tô nổi tiếng của Thụy Điển – đã triểnkhai hệ thống xe tự hành AGV để thay thế cho dây chuyền lắp ráp truyền thống
Để thực hiện điều này, họ đã tiến hành một cuộc cải cách lớn bằng cách triển khai
Trang 6280 chiếc xe tự hành được điều khiển bằng máy tính Lúc này, xe tự hành cũng bắtđầu có những cải tiến mới: tạm dừng, đảo chiều chuyển động, thay thế dây dẫnhướng bằng sóng vô tuyến, vạch kẻ từ…
Từ năm 1990 đến 2010, đã xuất hiện nhiều loại cảm biến mới cho xe tự hànhAGV, bao gồm cả cảm biến không tiếp xúc Ngoài ra, công nghệ nhận dạng hìnhảnh và các bộ vi xử lý cũng đã được áp dụng Nhờ vào các công nghệ này, xe tựhành AGV trở nên “thông minh” hơn rất nhiều, với tốc độ di chuyển nhanh hơn,cảm biến tốt hơn, khả năng ghi nhớ nhanh hơn và tự động quay về điểm sạc nănglượng Đặc biệt, chi phí đầu tư cho việc triển khai xe tự hành AGV trong giai đoạnnày cũng thấp hơn
Từ năm 2010 đến nay, xe tự hành AGV đã liên tục được cải tiến và phát triểnvới các công nghệ hiện đại hơn, cả về chất lượng và mẫu mã Ứng dụng của xe tựhành AGV cũng đa dạng hơn rất nhiều và có thể áp dụng trong nhiều lĩnh vực nhưcông nghiệp chế tạo, y tế, nông nghiệp, nhà hàng và nhiều lĩnh vực khác
Vào cuối năm 2015, theo báo cáo nghiên cứu của Markets and Markets, thịtrường xe tự hành AGV được định giá hơn 800 triệu USD và dự kiến chỉ tăng gấpđôi trong vòng 9 năm Nhưng 3 năm sau, định giá của AGV đã vượt mức 1,5 tỷ đô
la Mặc dù năm 2020 toàn cầu biến động do dịch Covid, nhưng thị trường AGVvẫn đạt 2,3 tỷ đô la và được dự kiến tăng lên 3,6 tỷ đô la vào năm 2025
Nghiệm vụ của đề tài “ Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo xe tự hành AGV dichuyển theo băng từ ” là một loại xe chuyên dụng dùng để vận chuyển những vậtliệu có trọng lượng nhẹ như linh kiện điện tử, di chuyển tự động theo vạch từ Xe
tự hành AGV được ứng dụng rộng rãi trong nhà máy lắp ráp linh kiện điện tử
1.2 Các vấn đề đặt ra
Ngày nay xe tự hành AGV (Automated Guided Vehicle) có rất nhiều ứngdụng trong các ngành công nghiệp và hậu cần, với mục tiêu chính là tự động hóacác quy trình vận chuyển, giảm chi phí và tăng hiệu quả sản xuất
Một số vấn đề nhóm đặt ra với đề tài thiết kế xe vận hành AGV như sau:
Trang 7Vấn đề về cơ khí
Khi thiết kế một AGV, các vấn đề cơ khí có thể phát sinh và ảnh hưởng đếnhiệu suất, độ bền, và tính ổn định của hệ thống Các vấn đề cơ khí thường gặp nhưkết cấu cơ khí, vật liệu, hệ thống truyền động, hệ thống bánh xe, khả năng chịu tải
Vấn đề về điện, điện tử
Khi thiết kế, các vấn đề về điện và điện tử là yếu tố quyết định đến khả nănghoạt động ổn định, an toàn và hiệu quả của hệ thống Dưới đây là các vấn đề phổbiến: vấn đề về nguồn cấp điện và pin, hệ thống truyền động và bánh xe,vấn đề vềmạch điện tử và bố trí linh kiện, vấn đề về lựa chọn bộ điều khiển, lựa chọn bộ cảmbiến như cảm biến chống va chạm, di chuyển theo vạch từ, vấn đề về kết nối vàtruyền thông, vấn đề về xử lý và quản lý tín hiệu,vấn đề về tín hiệu cảnh báo
Vấn đề về điều khiển
Khi thiết kế AGV, các vấn đề về hệ thống điều khiển là một trong những yếu
tố quan trọng nhất vì chúng ảnh hưởng đến khả năng di chuyển, định vị, và thựchiện nhiệm vụ của AGV Dưới đây là các vấn đề thường gặp về điều khiển: phầnmềm điều khiển , chương trình điều khiển
1.3 Phương pháp nghiên cứu
Nhóm đã vận dụng nhiều phương pháp nghiên cứu để đạt được kết quả tốtnhất:
- Phương pháp nghiên cứu lý thuyết: tập trung vào việc xây dựng, phân tích
và phát triển các mô hình, thuật toán, phần mềm, phần cứng và công nghệ liênquan đến điều khiển và vận hành của AGV
+ Tìm hiểu về cấu tạo, chức năng, cách thức sử dụng của hệ thống chấp hành,
hệ thống cảm biến, bộ điều khiển điển hình trong điều khiển hệ thống.+ Phát triển kỹ thuật định vị, thiết lập bản đồ dựa trên biến dữ liệu để cải thiệnkhả năng dẫn đường và định vị cảu AGV
+ Cơ sở tính toán, lựa chọn các linh kiện, cảm biến, các thiết bị phù hợp với đềtài
- Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm: việc xây dựng và kiểm tra các mô
Trang 8hình lý thuyết, thuật toán và hệ thống AGV trong môi trường thực tế để kịp thờiđưa ra biện pháp giải quyết phù hợp.
+ Mô phỏng, đánh giá hoạt động của hệ thống nhà thông minh qua các phầnmềm mô phỏng trên máy tính
+ Kết hợp, vận dụng lí thuyết vào thực nghiệm: Từ những chọn lựa, tính toán
lí thuyết, kết quả của quá trình thực nghiệm sẽ được xem xét, đánh giá từ
đó có những đề xuất thay đổi phù hợp với thục tiễn
1.4 Phạm vi, giới hạn nghiên cứu
1.4.2 Giới hạn nghiên cứu
- Sử dụng loại AGV chuyên chở hàng nhẹ di chuyển theo băng từ
- Kiểm soát AGV qua Internet sử dụng các thiết bị có kết nối Internet(Smartphone, máy tính bảng, laptop, )
- Trọng tải tối đa 2kg
- Tốc độ di chuyển an toàn (0,5 m/s đến 2 m/s) có thao tác dừng đợi hoặctránh vật cản
- Khoảng cách phát hiện vật cản khoảng 0.2m đến 2m
- Sử dụng trong các nhà kho, xưởng sản xuất những sản phẩm có kích thướcvừa và nhỏ
- Có màn hình hiển thị trên robot để dễ dàng quan sát và điều khiển
Trang 91.5 Ý nghĩa thực tiễn
- Đối với thực tiễn: AGV đóng vai trò quan trọng trong việc tự động hóa cácquy trình vận hành chuyển nội bộ trong nhà máy và kho bãi Giúp giảm thiểu sựphụ thuộc vào nhân lực, nâng cao hiệu suất và độ chính xác trong công việc Giúpgiảm thiểu sai sót trong quá trình vận chuyển hàng hóa Giảm nguy cơ tai nạn laođộng Làm việc liên tục trong trong các hoàn cảnh khác nhau giữ được năng suất
ổn định
- Đối với khoa học: AGV không chỉ có ý nghĩa trong sản xuất và công nghiệp
mà còn mang lại nhiều giá trị thực tiễn trong lĩnh vực khoa học như: Thúc đẩynghiên cứu về công nghệ tự động hóa và robot học, phát triển công nghệ cảm biến
và nhận diện môi trường, ứng dụng trí tuệ nhân tạo (AI) và học máy,…
Trang 10CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI
CHUYỂN THEO BĂNG TỪ
Robot AVG là một hệ thống tích hợp, được thiết kế để thực hiện các nhiệm
vụ dò line từ với độ chính xác cao và khả năng tự động hóa linh hoạt Để đạt được
mục tiêu này, robot được cấu thành từ bốn hệ thống chính: hệ thống cơ khí, hệ thống chấp hành, hệ thống điện - điện tử, và hệ thống điều khiển Mỗi hệ thống
đóng vai trò không thể thiếu, tương tác chặt chẽ với nhau để đảm bảo robot hoạtđộng ổn định, chính xác và hiệu quả
Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO
BĂNG TỪ.1 Khung xe tự hành AGV
Thiết kế: Khung xe thường được thiết kế từ các vật liệu như thép, nhôm hoặchợp kim nhẹ nhưng có độ bền cao Nhôm được ưa chuộng vì vừa nhẹ vừa chịu lựctốt, giúp xe dễ dàng di chuyển và tiêu tốn ít năng lượng hơn
Kết cấu: Khung xe thường có cấu trúc dạng hộp hoặc thanh nối để tạo sự ổnđịnh Các góc và khớp nối của khung cần được gia cố chắc chắn để tránh biến dạngkhi xe di chuyển trên địa hình không bằng phẳng hoặc khi chịu tải trọng lớn
Trang 112.1.2 Khay chứa sản phẩm
Chức năng: Khay chứa được sử dụng để giữ sản phẩm trong quá trình vậnchuyển Nó giúp bảo vệ hàng hóa và ngăn ngừa rơi rớt khi AGV di chuyển.Thiết kế: Khay chứa có thể được làm từ các vật liệu như nhựa cứng hoặc kimloại nhẹ, đảm bảo chắc chắn nhưng không làm tăng trọng lượng tổng thể củaAGV
Tính linh hoạt: Khay chứa có thể tích hợp các cơ chế cố định như thanh chắnhoặc lớp đệm chống trượt để đảm bảo hàng hóa ổn định Điều này rất quan trọngkhi AGV di chuyển trên địa hình không bằng phẳng hoặc khi tăng, giảm tốc độtngột
Tùy chỉnh: Khay chứa có thể được thiết kế linh hoạt để phù hợp với nhiềuloại sản phẩm khác nhau, giúp AGV vận chuyển đa dạng hàng hóa mà không cầnthay đổi cấu trúc tổng thể
2.2 Hệ thống chấp hành
2.2.1 Động cơ GA25
Động cơ là thành phần quan trọng giúp cung cấp lực để di chuyển robotAVG GA25 là loại động cơ DC giảm tốc được ứng dụng phổ biến trong các dự ánrobot và tự động hóa nhờ vào thiết kế nhỏ gọn và hiệu suất ổn định
Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO
BĂNG TỪ.2 Động cơ GA25
Trang 12Cấu tạo: Động cơ DC sử dụng dòng điện một chiều để tạo ra chuyển độngquay, nhờ vào nguyên lý cảm ứng điện từ giữa nam châm và cuộn dây bên trongđộng cơ.
Hộp giảm tốc: Động cơ GA25 được tích hợp hộp số giảm tốc, giúp giảm tốc
độ quay và tăng mô-men xoắn Tỉ số truyền của hộp giảm tốc có thể thay đổi tùytheo từng model, cung cấp các mức tốc độ và lực xoắn khác nhau phù hợp với từngyêu cầu cụ thể
Điện áp hoạt động: Hoạt động với điện áp khoảng từ 6V đến 12V, phù hợp vớicác hệ thống điện áp thấp như Arduino, ESP32, và các bộ vi điều khiển khác
- Tuổi thọ thấp hơn động cơ không chổi than: Động cơ DC có chổi thanthường mài mòn theo thời gian, làm giảm tuổi thọ của động cơ
Trang 13Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO
BĂNG TỪ.3 Bánh xe robot AVG
Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO
BĂNG TỪ.4 Động cơ Servo SG90
Trang 14a, Thông số kỹ thuật
Điện áp hoạt động: 4.8V - 6.0V
Dòng điện tiêu thụ:
- Không tải: ~10mA
- Khi tải: ~100mA - 250mA (tùy thuộc vào tải)
- Tín hiệu PWM: Chu kỳ của tín hiệu PWM thường từ 1ms đến 2ms
- Khi tín hiệu PWM có độ rộng xung khoảng 1ms, động cơ quay về góc 0°
- Khi tín hiệu PWM có độ rộng xung khoảng 1.5ms, động cơ sẽ quay về góc90° (góc giữa)
- Khi độ rộng xung đạt khoảng 2ms, trục động cơ sẽ quay tới 180°
- Điều chỉnh vị trí: Khi tín hiệu PWM thay đổi, động cơ sẽ điều chỉnh gócquay của trục để đạt được vị trí tương ứng, với biến trở sẽ xác định vị trí hiện tại vàphản hồi về mạch điều khiển Điều này tạo ra một vòng điều khiển hồi tiếp kín(closed-loop), giúp động cơ duy trì vị trí chính xác ngay cả khi có tải
c, Các chân kết nối
- GND (Dây đen hoặc nâu): Chân nối đất (Ground), thường kết nối với GNDcủa nguồn hoặc vi điều khiển
Trang 15- VCC (Dây đỏ): Chân cấp nguồn, thường yêu cầu điện áp 4.8V - 6V.
- Signal (Dây cam hoặc trắng): Chân tín hiệu điều khiển, kết nối với chânPWM của vi điều khiển (ví dụ: Arduino hoặc ESP32)
2.3 Hệ thống điện, điện tử
2.3.1 Nguồn điện
Nguồn điện robot thường dùng pin LiPo hoặc Lithium vì dung lượng cao,cung cấp đủ điện năng cho robot trong thời gian dài Pin lithium-ion hoạt động dựatrên chuyển động qua lại của các ion lithium giữa cực dương và cực âm:
- Khi sạc: Các ion lithium di chuyển từ cực dương sang cực âm, đi qua dungdịch điện phân và được lưu trữ trong các lớp graphite của cực âm Quá trình nàylàm cho pin tích tụ năng lượng
- Khi xả: Các ion lithium di chuyển ngược lại, từ cực âm về cực dương, tạo radòng điện đi qua mạch ngoài để cung cấp năng lượng cho thiết bị
Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO
BĂNG TỪ.5: Pin lithium Samsung
Pin lithium-ion của Samsung hoạt động trong khoảng điện áp từ 3.0V đến4.2V mỗi cell Điện áp tối đa khi sạc đầy là 4.2V, trong khi mức tối thiểu an toànkhi gần hết pin là 3.0V Duy trì điện áp trong khoảng này giúp bảo vệ pin, kéo dàituổi thọ và ngăn ngừa rủi ro hỏng hóc hoặc cháy nổ Các thiết bị thường tích hợpmạch bảo vệ để đảm bảo pin không xả xuống dưới 3.0V và không sạc vượt quá4.2V
Trang 16Để có nguồn điện đủ cấp cho bốn động cơ và toàn bộ hệ thống điện, điện tửcủa xe thì nhóm dùng 3 viên pin lithium mắc nối tiếp nhau để có được điện áp12.6V khi sạc đầy, giúp xe AVG vận hành ổn định nhất.
Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO
BĂNG TỪ.6: Sơ đồ đấu nối tiếp 3 pin Lithium
Với công thức tính hiệu điện thế pin khi mắc nối tiếp:
Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO
BĂNG TỪ.7: Cảm biến điện áp
Trang 17- V là điện áp đo được của nguồn điện
- analogValue là giá trị analog cảm biến đo được
c, Các chân kết nối
- VCC: Chân kết nối với cực dương của nguồn điện cần đo
- GND: Chân kết nối với cực âm của nguồn điện cần đo
- OUT: Chân xuất tín hiệu analog tỉ lệ với điện áp đầu vào (đưa đến ADC của
vi điều khiển)
- Chân “+”: Cấp nguồn cho module cảm biến (3.3V hoặc 5V)
- Chân “-”: Chân kết nối đất, chung với GND của hệ thống
2.3.3 Cảm biến từ Ky-003
Cảm biến từ KY-003 là một module dựa trên cảm biến hiệu ứng Hall
(Hall-effect sensor) được sử dụng để phát hiện từ trường Nó phản ứng khi có một namchâm hoặc từ trường đi qua cảm biến, giúp xác định sự hiện diện hoặc cực tính của
từ trường
Trang 18Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO BĂNG
TỪ.8: Cảm biến từ Ky-003
a, Thông số kỹ thuật
- Điện áp hoạt động: 3.3V - 5V
- Dòng tiêu thụ: Thấp (khoảng 5 mA)
- Khoảng cách cảm nhận từ trường: 1-5 mm (tùy thuộc vào cường độ namchâm)
- Kích thước module: Nhỏ gọn, khoảng 18mm x 15mm
b, Các chân kết nối
- VCC: Cấp nguồn (3.3V hoặc 5V)
- GND: Chân nối đất
- OUT: Tín hiệu đầu ra
2.3.4 Cảm biến siêu âm HC-SR04
Là cảm biến được dùng để phát hiện chướng ngại vật trên đường đi của robot.Cảm biến siêu âm như HC-SR04 có khả năng đo khoảng cách chính xác đến vậtthể phía trước, từ đó robot có thể dừng lại hoặc thay đổi hướng khi gặp vật cản
Trang 19Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO BĂNG
Hình CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XE TỰ HÀNH AGV DI CHUYỂN THEO BĂNG
TỪ.10: Nguyên lý hoạt động cảm biến siêu âm