7\UHDQG9HKLFOH '\QDPLFV &KDSWHU [...]... %ÃÃÃ@ssrpvrÃs ÃhyrÃpuh hpr vvpà ÃvsyrprqÃiÃrr vtÃpyvhpr h à U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` # Aà \ Aà \ tyre tyre PD \ L R 0 0 AÃà ]R A ] AÃà ]R A ] Aà \ axle A ] AÃà ] Aà \axle 0 axle Avtà &ÃÃUurÃvsyrprÃsÃyhqà hsr ÃÃurà ryvtÃhyrÃpuh hpr vvp 6 ÃhÃtvrÃhyrÃvqrÃs prÃurà yyÃhtyrÃhqÃurÃhpvhrqÃphir ÃhtyrÃphÃir sqÃUurÃp r vtÃpuh hpr vvpÃsÃurÃhv Ãsà rÃhÃuhÃphir ÃhtyrÃv... urà yyÃhtyrÃvÃrhyÃÃr ÃDÃuvÃhÃurÃyphvÃsÃurÃvÃsà rsr rpr 6 uhà irrà qrsvrqà Uurà ytvqvhyà qvhprà à urà s à hyrà và hà hqà ur qvhprÃÃurà rh ÃhyrÃvÃiÃUurÃÃsÃurÃÃqvhprÃvÃurÃurryÃihrÃy A ÃprvrprÃrÃhà vr)Ãh2h ÃhqÃi2h!à Dà hà p rà urà ruvpyrà iqà yyà hià urà yyà hvà Uurà yphvà hq U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` D roll axis \ 0... hÃhÃhyyÃphr ÃhtyrÃuhÃtvrà vrÃÃurÃphr yrtuÃrÃhÃvqvphrqÃvÃurÃq hvtÃUurÃhyÃrr vtà vhyÃvssrÃyrs yà vtuÃvÃqrrqÃiÃp à U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` @ssrpvr 6 yrÃ8 r vtÃTvssr Gvrh ÃhhyvÃhyvqÃs à ryhvryÃhyyÃyrryÃsÃyhr hyÃhppryr hvÃhyy urÃrÃsÃh vhrà rÃpuh hpr vvpà r rrrqÃiÃwÃurÃyrÃhÃr ... vvvhyÃhtyrÃuhÃhy rhqÃrvÃhà hvtuÃhurhqà vtÃUurrÃh rÃurÃrÃhtyr U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` ÃvvrÃvvtÃh qÃhqÃurÃvvvhyÃphir Ãhtyrà Ãvvr)Ãyrhvt h qÃA ÃurÃyrsÃhqà vtuÃurryÃrÃuhrÃurÃvvvhyÃhtyr) '& ' & vG vG v vS v vS ' ' v % v 6qqvtÃhyyà ryrhÃp vivà !Ãà %Ãtrur ÃvryqÃurÃhyÃrr ... sÃurÃyrsÃhqà vtuà rÃvqrÃs prÃhqÃrÃUurÃiwrpvrÃvÃÃsvqÃur U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` " 9 D1 0]1 1 1 )\1 Avtà $ÃÃXurryÃrvÃhqÃrr vtÃpyvhprà ryvtÃvÃhqqvvhyÃrr Ãhtyrà ) spvà h ÃuvpuÃvÃurÃrssrpvrÃs ÃhyrÃpuh hpr vvpÃAvt rà %Ãu hà t huvphyà h hpuà 6pp qvtà à @ !#à urà và à urà ) ) ÃÃihvÃurÃtuÃ...U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` UurÃuhrÃshp Ã8ÃhqÃ@ÃhÃryyÃhÃurÃh hrr Ãp ÃhqÃp!ÃhqÃurÃs vpv prssvpvrà à viyà qrrqvtà à urà r vphyà yhqà hqà rrqà hà ir rvhrqà Ãqrr vrqÃu tuà rt rvÃrpuvr !!ÃÃ@ssrpvr 6 yrÃ8 r vtÃ8uh hpr vvp A ÃurÃihvpÃhhyvÃsÃhvÃrhqhrà vtÃiruhv ÃhÃvyrÃ... | ÃÃA | rÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃà ÃÃÃà 10 o 8000 7000 60 00 5000 4000 3000 2000 1000 0 4000 3000 2000 1000 0 1000 2000 3000 4000 hyr )à Ãà à 4000 3000 2000 1000 5000 ? ? 0 10 o Avtà ' Uurà p pvà sà urà ryvtà hyrà p r vtà puh hpr vvpà hà yhqà hsr @r pvrà à U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` % "ÃÃWruvpyrÃChqyvtÃhqÃThivyv Dà uvÃ... (Ãhq hqqÃÃurrÃÃrhvÃUurà ryÃvà hà ryhvuvÃirrrÃurÃhyrÃyv htyrà hv ÃhqÃurÃhyrÃvqrÃs prÃAvÃXrÃihvÃs ÃurÃyvÃhtyrÃsÃhyrÃv) U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` )\L ' &HII L ) O L&) L% L&) L KN &) L H L%WL O % &&) L F VIL% L ' \L % FL &) L O&DL F %F &PJKN O&DL DL ' !! ! L LR% L LR UurÃprssvpvrÃsÃAvÃpvrÃurÃrssrpvrÃhyrÃp r vtÃpyvhprÃuvpu... hsr à AÃhÃurÃs ÃhyrÃqrrqÃÃurÃpr vsthyÃs prÃFÃÃ2ÃtÃAÃAÃ2Ãt AÃAÃÃhpvtÃhÃurÃpr rÃsÃt hvÃA ÃuvÃqhhÃurà ryvtÃp r vtÃpuh hp U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` $ r vvpÃsÃurÃhyrÃpvqr rqÃhÃrhqhrÃp r vtÃphÃirÃqrr vrq à Avqà urà ryvtà puh hpr vvpà sà rà hyrà s à urà rà sà vqvvqhyà r... UurÃhvqrÃhtyrÃsÃurà yyÃhvÃvuà rrpÃÃurÃu vhyÃvÃpvqr rq hyyÃDÃurÃs yhÃvÃqrrÃuhysÃurà hpxÃvquÃuÃvÃurÃqvhprÃs Ãur U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` pr rÃsÃt hvÃÃurà yyÃhvÃhqÃh 2hÃhqÃh!2iÃUurà ryvtÃr vphyÃyhq hÃhyrÃvÃs ÃurÃyrsÃGÃhqà vtuÃSÃurryÃirprÃhsr Ãpvqr vtÃurÃyrsÃhq vtuÃvp rrÃvÃyhq) . 0 4 16 O 8 2 slip angle α slip angle κ 0 1 car tyre truck tyre [1/rad] 10 1 1 0 0 .6 car tyre truck tyre truck tyre 10 0 1 dry wet 32 64 88 32 64 88 o km/h 0.5