7\UHDQG9HKLFOH '\QDPLFV &KDSWHU [...]...U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` UurÃuhrÃshp 8 hqÃ@ÃhÃryyÃhÃurÃh hrr Ãp ÃhqÃp!ÃhqÃurÃs vpv prssvpvrà à viyà qrrqvtà à urà r vphyà yhqà hqà rrqà hà ir rvhrqà Ãqrr vrqÃu tuà rt rvÃrpuvr !!ÃÃ@ssrpvrÃ6yr 8 r vtÃ8uh hpr vvp A ÃurÃihvpÃhhyvÃsÃhvÃrhqhrà vtÃiruhv ÃhÃvyrÃ... ÃÃÃÃÃà H ) 1 1 h 1 p 1 − 1 p Ãà 1 1 1 h p ( 1) HÃÃà ÃÃà 1 à ) Avtà %ÃÃÃ@ssrpvrÃs ÃhyrÃpuh hpr vvpà ÃvsyrprqÃiÃrr vtÃpyvhpr h à U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` # Aà \ Aà \ tyre tyre PD \ L R 0 0 AÃà ]R A ] AÃà ]R A ] Aà \ axle A ] AÃà ] Aà \axle 0 axle Avtà &ÃÃUurÃvsyrprÃsÃyhqà hsr ÃÃurà ryvtÃhyrÃpuh hpr vvp 6ÃhÃtvrÃhyrÃvqrÃs prÃurà yyÃhtyrÃhqÃurÃhpvhrqÃphir ÃhtyrÃphÃir... ÃUurõv hy¶Ãyv p Ãh rà ryhrqÃvuÃA ÃhqÃH ÃUurÃipvà à rsr ÃÃur s ÃhyrÃhqÃuÃÃurÃhv Ãsà r 8 rryÃA ÃhqÃH ÃqrrÃurà sÃurÃyrsÃhqà vtuà rÃvqrÃs prÃhqÃrÃUurÃiwrpvrÃvÃÃsvqÃur U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` " 9 D1 0]1 1 1 )\1 Avtà $ÃÃXurryÃrvÃhqÃrr vtÃpyvhprà ryvtÃvÃhqqvvhyÃrr ÃhtyrÃ... hÃhÃhyyÃphr ÃhtyrÃuhÃtvrà vrÃÃurÃphr yrtuÃrÃhÃvqvphrqÃvÃurÃq hvtÃUurÃhyÃrr vtà vhyÃvssrÃyrs yà vtuÃvÃqrrqÃiÃp à U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` @ssrpvrÃ6yr 8 r vtÃTvssr Gvrh ÃhhyvÃhyvqÃs à ryhvryÃhyyÃyrryÃsÃyhr hyÃhppryr hvÃhyy urÃrÃsÃh vhrà rÃpuh hpr vvpà r rrrqÃiÃwÃurÃyrÃhÃr ... 9 hÃurà ryvtÃhyrÃpuh hpr vvpà DÃhÃirÃurysyÃÃryÃurÃHhtvpÃA yhà %ÃhqÃurÃh hrr Ãu iry) vqrÃs pr)à AÃ2Ã9Ãvb8Ãh ph7 vuÃshp ) 7Ã28A 89 à 8 2 "ÃÃ9Ã2A]ÃÃ@2Ã"ÃÃvuÃÃ2 Ãà ÃÃ@7 ÃÃh ph7 dÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃà p r vtÃvssr) 8A Ã2ÃpÃvb!Ãh phAÃpdÃà vuÃh hrr ) pÃ2%ÃbI hqdÃpÃ2Ã#ÃbId DÃhqqvvÃrÃuhrÃtvrÃs ÃurÃyhqà hsr )Ã... 5000 [N] 0 ) [N] | ÃÃA | rÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃà ÃÃÃà 10 o 80 00 7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 0 4000 3000 2000 1000 0 1000 2000 3000 4000 hyr )à Ãà à 4000 3000 2000 1000 5000 ? ? 0 10 o Avtà ' Uurà p pvà sà urà ryvtà hyrà p r vtà puh hpr vvpà hà yhqà hsr @r pvrà à U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` % "ÃÃWruvpyrÃChqyvtÃhqÃThivyv... XrÃihvÃurÃsyyvtÃrÃsÃqvsvrqÃGht htrhÃrhvÃs ÃurÃsv u rrÃh vhiyrÃÃÃhqà ÃhqÃirryÃs Ãurà rhvvtà rhyÃp qvhr U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` s à ÃrÃyà Ã) M7 & U M7 ' 4 GW MX MY G M7 % U M7 ' 4 GW MY MX G M7 & Y M7 % X M7 ' 4 GW MU MX MY G M7 & M7 % M8 ' 4 GW M0 M M G !' UurÃtrr hyvrqÃs prÃh rÃsqÃs ÃurÃv hyà x) ' 34 : M ' T w !( w... K O v v UurÃhvqrÃhtyrÃsÃurà yyÃhvÃvuà rrpÃÃurÃu vhyÃvÃpvqr rq hyyÃDÃurÃs yhÃvÃqrrÃuhysÃurà hpxÃvquÃuÃvÃurÃqvhprÃs Ãur U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` pr rÃsÃt hvÃÃurà yyÃhvÃhqÃh 2hÃhqÃh!2iÃUurà ryvtÃr vphyÃyhq hÃhyrÃvÃs ÃurÃyrsÃGÃhqà vtuÃSÃurryÃirprÃhsr Ãpvqr vtÃurÃyrsÃhq... hÃurÃs ÃhyrÃsÃhÃhivyrÃh rÃtvrÃDÃhqqvvÃvÃvÃxÃuÃurÃyhq hsr à AÃhÃurÃs ÃhyrÃqrrqÃÃurÃpr vsthyÃs prÃFÃÃ2ÃtÃAÃAÃ2Ãt AÃAÃÃhpvtÃhÃurÃpr rÃsÃt hvÃA ÃuvÃqhhÃurà ryvtÃp r vtÃpuh hp U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` $ r vvpÃsÃurÃhyrÃpvqr rqÃhÃrhqhrÃp r vtÃphÃirÃqrr vrq à Avqà urà ryvtà puh hpr vvpà sà rà hyrà s à urà rà sà vqvvqhyà r... ryÃsÃurÃvqrÃs prÃhpvtÃvÃhÃvÃÃurÃxvtvÃhvà 7rvqrÃurÃurryÃhtyrÃvqvphrqÃhirÃurÃurryÃhÃuhrÃirrÃtvr vvvhyÃhtyrÃuhÃhy rhqÃrvÃhà hvtuÃhurhqà vtÃUurrÃh rÃurÃrÃhtyr U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` ÃvvrÃvvtÃh qÃhqÃurÃvvvhyÃphir Ãhtyrà Ãvvr)Ãyrhvt h qÃA ÃurÃyrsÃhqà vtuÃurryÃrÃuhrÃurÃvvvhyÃhtyr) '& ' & vG . angle κ 0 1 car tyre truck tyre [1/rad] 10 1 1 0 0.6 car tyre truck tyre truck tyre 10 0 1 dry wet 32 64 88 32 64 88 o km/h 0.5