mô hình quản lý hệ thống cho thuê xe đạp trong thành phố

iv ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự Do – Hạnh phúc TT Nội dung góp ý của Hội đồng Kết quả chỉnh sửa, bổ

GIỚI THIỆU CHUNG

Giới thiệu tình hình nghiên cứu hiện nay

Hiện nay số phương tiện cơ giới ngày càng gia tăng, các thành phố ở các quốc gia phát triển đang phải đối mặt với vấn đề nghiêm trọng về ùn tắc giao thông Xe đạp công cộng trở thành một giải pháp hiệu quả để giảm kẹt xe cũng như giải quyết một phần ô nhiễm môi trường qua khí đốt từ các phương tiện sử dụng xăng dầu

Với lối sống ngày càng lành mạnh, con người chăm chút hơn về vấn đề sức khỏe, việc sử dụng xe đạp là một cách tuyệt vời để duy trì sức khỏe Nhiều người chọn lựa đi xe đạp hàng ngày để thay thế cho việc sử dụng phương tiện cơ giới, tăng cường hoạt động thể chất hàng ngày mà không cần đến các phòng tập gym

Xe đạp công cộng và xe đạp nói chung là giải pháp giảm ùn tắc giao thông, kết nối các hệ thống giao thông công cộng như xe bus, tàu điện, là xu hướng toàn cầu của những thành phố phát triển Việc đạp xe không chỉ giải quyết các vấn đề môi trường, xã hội, mà còn giúp người dân nói chung tăng cường sức khỏe và hình thành lối sống xanh

Xe đạp công cộng là một dịch vụ đã được phổ biến ở nhiều nước trên thế giới Hiện nay có tập đoàn TNGO đã triển khai dịch vụ này tại Việt Nam và phủ sóng nhanh chóng tại các thành phố: Hồ Chí Minh, Vũng Tàu, Hải Dương và đến nay là Hà Nội Xe đạp công cộng ra đời giúp người dân có thêm sự lựa chọn đi lại, góp phần giảm người đi xe cá nhân Nhận thấy dịch vụ cho thuê xe đạp công cộng có một lượng lớn nhu cầu từ cộng đồng Dự án thúc đẩy vận động xanh và giảm lượng ô nhiễm môi trường

Với những lợi ích trên của mô hình nhóm thực hiện đã quyết định đề xuất đề tài

“Mô hình quản lý hệ thống cho thuê xe đạp trong thành phố”.

Mục tiêu đề tài

Mục tiêu đề tài “Mô hình quản lý hệ thống cho thuê xe đạp trong thành phố” thực hiện các chức năng sau:

Về phần cứng: Xây dựng phần cứng có chức năng theo dõi vị trí, thông báo ngã, mở/đóng khóa xe khi người dùng quét mã, báo còi khi vị trí hiện tại đến vị trí xe ở trạng thái đóng khóa vượt quá ngưỡng

Về phần mềm: Xây dựng phần mềm Web có chức năng hiển thị thông tin để quản lý giám sát từ xa, phần App người dùng có thể đăng nhập/đăng ký, tìm kiếm trạm xe, xem các thông tin về số xe đạp trống, số chỗ đõ trống, quét mã QR để mở/đóng khóa xe, nạp tiền và thanh toán, hiển thị thông tin lịch sử giao dịch.

Giới hạn đề tài

Đề tài “Mô hình quản lý hệ thống cho thuê xe đạp trong thành phố” của nhóm thực hiện được giới hạn trong phạm vi như sau: Đề tài thực hiện mô phỏng với số lượng xe giả định là 2.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

● Nghiên cứu sơ đồ nguyên lý cũng như cách hoạt động của phần cứng module ESP32, module sim 7600CE-M1S, module GPS ATGM336H, cảm biến gia tốc MPU6050, còi, driver A4988 và động cơ bước

● Nghiên cứu và tìm hiểu về cách lập trình ứng dụng web trên Visual Studio Code và các ngôn ngữ lập trình khác liên quan đến ứng dụng

● Nghiên cứu các giao thức kết nối và giao tiếp giữa các module với nhau

Phạm vi nghiên cứu: Nghiên cứu dựa trên các mô hình đã có sẵn, tích hợp và ứng dụng những tính năng mới cho đề tài.

Bố cục của đề tài

Bài báo cáo này gồm có 5 chương:

Chương này trình bày tình hình nghiên cứu hiện nay, tính cấp thiết của đề tài, mục đích nghiên cứu, phương pháp nghiên cứu, đối tượng và phạm vi nghiên cứu, phương phán

3 nghiên cứu và bố cục đồ án, nguyên nhân và động lực để hoàn thành đề tài và các phương pháp nghiên cứu.

CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Giới thiệu về IoT Internet of Things

IoT (Internet of Things) được dịch là Internet kết nối vạn vật, hiện nay IoT đang ảnh hưởng đến chúng ta rất nhiều từ nhiều khía cạnh và từ nhiều mức độ khác nhau, từ chiếc đồng hồ thông minh đang theo dõi các hoạt động hằng ngày hoặc thậm chí là đa số các thiết bị được đặt ở trong nhà mà chúng ta có thể điều khiển qua điện thoại thông minh IoT là một mạng lưới khổng lồ để các thiết bị có thể kết nối với nhau thông qua Internet Các thiết bị này có khả năng thu thập và chia sẻ dữ liệu cho nhau Tất cả các dữ liệu được thu thập bằng các cảm biến được gắn trong mọi thiết bị mà ta sử dụng Một bóng đèn mà chúng ta bật bằng ứng dụng điện thoại thông minh, cũng được gọi là một thiết bị IoT hay là bật quạt bằng điện thoại thông minh cũng gọi là một thiệt bị IoT

Một thiết bị IoT có thể đơn giản như đồ chơi của trẻ em hoặc lớn hơn là một chiếc xe không người lái, phức tạp hơn là một động cơ phản lực chứa hàng ngàn con cảm biến thu thập và truyền dữ liệu, để đảm bảo nó hoạt động một cách hiệu quả Ở những dự án lớn hơn, thì các thành phố thông minh đang được lắp đầy các cảm biến để giúp chúng ta hiểu và kiểm soát môi trường Như vậy, IoT đã đưa ra ngôn ngữ chung để các thiết bị có thể giao tiếp với nhau

2.1.2 Cấu trúc của hệ thống IoT

Cấu trúc của một hệ thống IoT gồm có 4 phần chính: Thiết bị (Things), trạm kết nối(Gateways), hạ tầng mạng (Network and Cloud), dịch vụ (Services)

Hình 2.1 Cấu trúc của hệ thống IoT

Thiết bị: Ở tầng thiết bị, tầng này có các thiết bị rất quen thuộc với chúng ta như bóng đèn, quạt, máy lạnh, đồng hồ, máy in, ổ khóa, máy hút bụi, camera, thiết bị đo, công tắc, … Nhưng các thiết bị này đều được gắn các cảm biến để làm các nhiệm vụ thu thập dữ liệu từ môi trường xung quanh chúng ta

Trạm kết nối: Các trạm kết nối ở đây đóng vai trò trung gian cho việc kết nối các thiết bị với điện toán đám mây để đảm bảo an toàn và thuận tiện hơn trong việc kết nối

Hạ tầng mạng và điện toán đám mây: Hạ tầng mạng bao gồm những thiết bị định tuyến, các dữ liệu từ các tầng bên dưới như thiết bị, muốn gửi qua Internet phải qua các bộ định tuyến để gửi đúng vị trí của máy chủ nằm trong trung tâm dữ liệu

Dịch vụ: Các ứng dụng do các công ty công nghệ hoặc chính người dùng tạo ra để giúp việc tối ưu hóa việc sử dụng các sản phẩm IoT dễ dàng hơn và tận dụng tối đa chức năng của chúng mang lại

2.1.3 Cấu trúc của hệ thống IoT Ưu điểm:

● Các dữ liệu được lưu trữ trong cơ sở dữ liệu để tiết kiệm thời gian, tiền bạc và tăng tính linh hoạt của dữ liệu

● Việc kiểm soát giao tiếp giữa các thiết bị được cải thiện hơn, có thể thực hiện thuận tiện mọi lúc mọi nơi thông qua mạng Internet

● Iot là giải pháp giúp tự động hóa mọi thứ để nâng cao chất lượng cuộc sống của con người

● Do kết cấu của hệ thống luôn có mối quan hệ mật thiết với nhau nên khi hệ thống gặp sự cố nào đó thì sẽ có khả năng gây hư hỏng các thiết bị kết nối với nhau

● Với sự tiện lợi của việc kết nối và chia sẻ thông tin trên Internet, khi nhiều thiết bị kết nối với nhau, việc đánh cắp thông tin có thể xảy ra.

Tổng quan về phần mềm để lập trình vi điều khiển

2.2.1 Giới thiệu về phần mềm Arduino IDE

Arduino IDE là phần mềm dùng để lập trình vi điều khiển Phần mềm hỗ trợ tương thích đa nền tảng, phần mềm có các phiên bản cho các hệ điều hành phổ biến như Windows, Mac, Linux,…với các chức năng và lệnh tích hợp để chỉnh sửa và biên dịch mã Phần mềm thường lập trình bởi các ngôn ngữ lập trình C và C ++ nên phổ biến với sinh viên để lập trình nhúng một cách dễ dàng hơn Phần mềm Arduino IDE hỗ trợ nhiều module Arduino như Arduino Mega, Arduino Uno,.Không những có Arduino phần mềm còn hỗ trợ lập trình các module ESP như ESP8266 ESP32 Mỗi module sẽ chứa vi điều khiển được lập trình trên bảng thông tin ở dạng mã (còn được gọi là bản phác thảo) bao gồm các nền tảng IDE Sau đó, nó sẽ tạo một tệp hex để chuyển và tải lên bộ điều khiển

7 của bảng Như vậy, phần mềm Arduino IDE giúp chúng ta sử dụng các cảm biến, linh kiện một cách linh hoạt đúng với mục đích sử dụng.[7]

Hình 2.1 Trình biên dịch Arduino IDE

Tuy phần mềm Arduino IDE có mã nguồn mở nhưng khả năng bảo mật thông tin của Arduino IDE là vô cùng tuyệt vời Khi phần mềm phát hiện ra lỗi thì nhà phát hành sẽ sửa nó lại và cập nhật một cách nhanh chóng khiến thông tin của người dùng không bị mất hay là rò rỉ ra bên ngoài

Arduino có một module quản lý bo mạch, nơi người dùng có thể chọn bo mạch mà họ muốn sử dụng nó và có thể thay đổi bo mạch thông qua Menu Quá trình sửa đổi lựa chọn cũng liên tục tự động cập nhật để các dữ liệu có sẵn trong bo mạch và dữ liệu sửa đổi đồng nhất với nhau Không những thế, Arduino IDE cũng giúp bạn tìm ra lỗi từ code mà bạn viết, qua đó giúp bạn sửa lỗi kịp thời tránh tình trạng bo mạch Arduino làm việc với code lỗi quá lâu dẫn đến hư hỏng hoặc tốc độ xử lý bị giảm

Hình 2.3 Sự đa dạng về thư viện

Arduino IDE tích hợp với hơn 700 thư viện, được viết và chia sẻ bởi các nhà xuất bản Phần mềm Arduino và các thành viên của cộng đồng Arduino Mọi người đều có thể sử dụng chúng cho các dự án của riêng mình mà không tốn bất kỳ chi phí hay khoản tiền nào

2.2.2 Các thao tác cơ bản trên phần mềm lập trình Arduino IDE

Hình 2.4 Một số tính năng thường được sử dụng trên phần mềm

Bảng 1 Thao tác trên Arduino IDE

Verify Kiểm tra lỗi code chuẩn bị truyền xuống bo mạch Upload Nạp đoạn code vào bo mạch

New Tạo một sketch mới

Open Mở một sketch có sẵn

Save Lưu sketch vào IDE

Serial Monitor Mở Serial Monitor

Tổng quan về phần mềm lập trình Visual Studio Code

2.3.1 Giới thiệu về phần mềm lập trình

Visual Studio Code hay được viết tắt là VS Code Visual Studio Code là một ứng dụng cho phép biện tập, soạn thảo các đoạn code để hỗ trợ trong quá trình xây dựng và thiết kế website.Visual Studio Code có trình soạn thảo vận hành mượt mà trên nhiều nền tảng như Window, Linux, macOS Không những thế, VS Code còn có khả năng tương thích với những thiết bị máy tính có cấu hình tầm trung vẫn có thể sử dụng một cách dễ dàng hoặc cũng có thể responsive để người dùng điện thoại có thể xem được

Visual Studio Code có hỗ trợ đa dạng các chức năng Debug, đi kèm với Github, có Syntax Highlighting Đặc biệt, nó có thể tự hoàn thành mã thông minh và có khả năng cải tiến nguồn Nhờ có tính năng tùy chỉnh như vậy Visual Studio Code cho phép lập trình viên thay đổi Theme, phím tắt và các tùy chỉnh khác

Visual Studio Code dù mới được phát hành nhưng Visual Studio Code là một trong những Code Editor mạnh mẽ và phổ biến nhất dành cho những lập trình viên Nhờ được hỗ trợ nhiều ngôn ngữ lập trình phổ biến và tích hợp đầy đủ các tính năng nên VS Code đã trở nên quá phổ biến với những lập trình viên

Hình 2.5 Logo của phần mềm Visual Studio Code

2.3.2 Những ưu điểm nổi bật của Visual Studio Code

● VS Code có đa dạng ngôn ngữ lập trình giúp cho lập trình viên thỏa sức sáng tạo như HTML, CSS, Javascript, C++, …

● VS Code có các tiện ích mở rộng rất đạ dạng, ngôn ngữ, giao diện than thiện giúp cho người dùng dễ dàng định hình được nội dung

● Có tích hợp những tính năng quan trọng như tính năng bảo mật (Github), khả năng tăng tốc xử lý (Debug), khả năng nhắc lệnh,…

● Đơn giản hóa các code đã lưu trên hệ thống

2.3.3 Giới thiệu về HTML, CSS, Javascript [1]

HTML: HTML là viết tắt của cụm từ Hypertext Markup Language HTML được sử dụng để tạo và cấu trúc các thành phần trong trang web hoặc ứng dụng, phân chia các đoạn văn, heading, titles, blockquotes, HTML là một khung xương của một trang web Thông thường các thẻ html, chúng ta có thể định được hình hài của một trang web sẽ

11 trông như thế nào và tổ chức sao cho hợp lý Nếu không có HTML, trang web của chúng ta không thể hoạt động, HTML đóng vai trò là nền móng của một trang web

CSS (Cascading Style Sheets) là một ngôn ngữ được sử dụng để tìm và định dạng lại các phần tử được tạo ra bởi các ngôn ngữ đánh dấu (HTML) Nói ngắn gọn hơn là ngôn ngữ tạo phong cách cho trang web Bạn có thể hiểu đơn giản rằng, nếu HTML đóng vai trò định dạng các phần tử trên website như việc tạo ra các đoạn văn bản, các tiêu đề, bảng, thì CSS sẽ giúp chúng ta có thể thêm style vào các phần tử HTML đó như đổi bố cục, màu sắc trang, đổi màu chữ, font chữ, thay đổi cấu trúc…

Javascript là ngôn ngữ chuyên dùng cho lập trình một trang web Nếu CSS cung cấp cho HTML dom những thuộc tính về màu sắc, cách hiển thị,… thì Javascript cung cấp cho HTML dom những hành động Giả sử khi ta nhấn vào một nút bất kì thì sẽ xảy ra hành động gì? Javascript sẽ cung cấp hành động cho trang web của chúng ta

2.3.4 Các thao tác sử dụng cơ bản trên phần mềm Visual Studio Code

Mở ứng dụng Visual Studio Code, sau đó bấm File => New Folder để tạo dự án mới

Hình 2.6 Giao diện khởi tạo Project mới trên VS Code

Trong mục Folder vừa tạo thì ta tạo thêm một File và đặt tên dưới dạng html

Hình 2.7 Giao diện của trang html

Tiếp theo tạo thêm file có tên css để thay style cho các thẻ trong html đã tạo ở trang html

Hình 2.8 Giao diện của trang css

Tổng quan về Firebase

2.4.1 Giới thiệu về cơ sở dữ liệu Firebase

Firebase là cơ sở dữ liệu(database) thời gian thực dựa trên đám mây máy chủ do Google cung cấp rất hiệu quả Firebase là một nền tảng phát triển các ứng dụng và trang web dành cho các thiết bị di động bao gồm các API đơn giản Nó là tính năng và dễ sử dụng nên nó là một trong những cơ sở dữ liệu nhiều nhà phát triển đã chọn, nó là nền tảng đầu tiên để phát triển sản phẩm cho hàng triệu người dùng trên khắp thế giới Hơn thế, nó còn là một trong những dịch vụ đa năng với khả năng bảo vệ rất tốt Firebase hỗ trợ cả hệ điều hành Android và iOS

Hình 2.9 Giao diện của Firebase

2.4.2 Cách thức hoạt động của Firebase

Bằng cách đăng ký tài khoản Firebase để tạo ứng dụng, bạn có thể dễ dàng lấy cơ sở dữ liệu trực tiếp Dữ liệu này được định dạng dưới dạng chuỗi JSON Đồng thời dữ liệu được đồng bộ mỗi khi tác động thay đổi dữ liệu và kết nối đến từng máy client với các ứng dụng đa nền tảng Trong trường hợp lỗi mạng, dữ liệu được lưu trữ cục bộ Do đó, thay đổi được cập nhật tự động vào máy chủ Firebase Dữ liệu được truyền qua chứng chỉ kết nối SSL bảo mật cao

Hình 2.10 Giao diện Realtime Database

Firebase rất tốt để tạo các bước xác thực người dùng với email, Facebook, Twitter, GitHub và Google Xác thực Firebase này giúp giữ an toàn cho thông tin cá nhân của người dùng và đảm bảo rằng tài khoản không bị đánh cắp Xác thực Firebase là một tính năng rất hữu ích nếu bạn đang xây dựng sản phẩm một cách nhanh chóng và thuận tiện hoặc chỉ thực hiện các bài tập và dự án Kết hợp xác thực Firebase và cơ sở dữ liệu trực tiếp với ứng dụng của bạn giúp tiết kiệm thời gian so với các cách khác

Cung cấp cho các nhà phát triển dịch vụ lưu trữ nhanh và an toàn cho các ứng dụngweb cấp sản xuất Với một lệnh duy nhất, bạn có thể triển khai các ứng dụng và phân phối cả nội dung tĩnh và động tới CDN Với CDN, một bản sao nội dung từ máy chủ gần nhất được trả lại cho người dùng khi họ truy cập trang web.

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG

Thiết kế phần cứng

3.1.1 Yều cầu thiết kế phần cứng

“Mô hình quản lý hệ thống cho thuê xe đạp trong thành phố” thực hiện các chức năng sau:

- Mở/ đóng khóa tự động

- Báo còi khi đang trong trạng thái xe đóng khóa mà vị trí hiện tại so với vị trí đóng khóa vượt quá ngưỡng

3.1.2 Sơ đồ khối hệ thống

Hình 3.1 Sơ đồ khối toàn bộ hệ thống

3.1.3 Chức năng của từng khối

Khối cảm biến: Cung cấp thông tin về gia tốc, góc quay để từ đó đo đạc so sánh các ngưỡng để thông báo thông tin tình trạng xe cũng như cung cấp thông tin nhiệt độ của chip của cảm biến để xem xét cảm biến có hoạt động tốt không

Khối module: Giúp kết nối mạng nhờ sử dụng kết nối 4G của module Sim 7600CE đẩy dữ liệu lên Firebase, cung cấp thông tin về định vị vị trí của module GPS

Khối điều khiển trung tâm xử lý: Thu thập dữ liệu và xử lý dữ liệu từ các thiết bị, khối cảm biến và module thiết bị, khối động cơ Khối trung tâm xử lý còn là cầu nối trung gian để nhận và gửi dữ liệu lên Firebase để từ đó Firebase, App và Web có thể giao tiếp

Khối động cơ: Bao gồm một driver A4988 điều khiển động cơ bước thực hiện chức năng đóng mở khóa

Khối nguồn cung cấp: Khối nguồn cung cấp là một khối rất quan trọng trong tập đồ án này giúp cung cấp điện cho toàn hệ thống bao gồm: Khối xử lý trung tâm, giao tiếp mạng 4G, khối thiết bị, khối cảm biến, khối module, khối relay, khối động cơ Vì vậy cần tính toán hợp lý để khối nguồn có thể cung cấp đủ dòng và áp để mạch có thể hoạt động tốt và ổn định

3.1.4 Tính toán và thiết kế mạch

Dưới đây là số lượng linh kiện trong tập đồ án “Mô hình quản lý hệ thống cho thuê xe đạp trong thành phố” sử dụng:

Bảng 2 Liệt kê số lượng linh kiện trong tập đồ án

STT Linh kiện Số lượng

3 Cảm biến gia tốc MPU6050 1

4 Module định vị GPS Atgm336h 1

6 Mạch điều khiển động cơ A4988 1

Cộng những linh kiện nhỏ lẻ: điện trở, diode, transistor Các linh kiện được chia thành nhiều khối: Khối điều khiển trung tâm, khối cảm biến thiết bị, khối ngoại vi, khối relay, khối động cơ, khối nguồn

Phân tích lựa chọn linh kiện: Đối với đồ án mô hình quản lý xe đạp công cộng ứng dụng IoT nhóm quyết định sử dụng cảm biến gia tốc MPU6050 để kiểm tra tình trạng của xe và module GPS để định vị vị trí

Cảm biến gia tốc MPU6050[10]

● Giới thiệu: Cảm biến gia tốc MPU6050 rất phổ biến được sử dụng để đo gia tốc trong các ứng dụng MPU6050 có khả năng đo chính xác, tích hợp các con cảm biến gia tốc và con quay hồi chuyển trong cùng một con chip Nó được sử dụng để đo, theo dõi chuyển động, gia tốc và góc quay của đối tượng

MPU6050 có 6 bậc tự do (DOF) bao gồm 3 bậc tự do gia tốc kế và 3 bậc tự do cho quay hồi chuyển Điều này cho phép MPU6050 đo chính xác các thông số chuyển động trên 3 trục không gian: trục X, Y và Z

Hình 3.2 Cảm biến gia tốc MPU6050

Với kích thước nhỏ gọn thì MPU6050 tiêu thụ năng lượng thấp và tích hợp sẵn các chức năng đo chuyển động quan trọng MPU6050 là một sự lựa chọn quan trọng, phổ biến trong các ứng dụng như là robot, thiết bị định vị và điều khiển chuyển động,…

Bảng 3 Thông số kỹ thuật cảm biến gia tốc MPU6050 Điện áp hoạt động 5V

Phạm vi con quay hồi chuyển ±250°/s, ±500°/s, ±1000°/s, ±2000°/s

Phạm vi nhiệt độ -40 to +85°C

Gia tốc tối đa tuyệt đối Lên đến 10000g Điện áp hoạt động 5V

Phạm vi con quay hồi chuyển ±250°/s, ±500°/s, ±1000°/s, ±2000°/s

Phạm vi nhiệt độ -40 to +85°C

● Kết nối chân giữa cảm biến gia tốc MPU6050 với ESP32

Bảng 4 Kết nối chân giữa MPU6050 với module ESP32

Hình 3.3 Sơ đồ nguyên lý kết nối chân giữa MPU6050 với ESP32

● Giới thiệu: Module sim 7600CE-M1S là giải pháp hỗ trợ đa băng tần 2G, 3G, 4G và GPS Module sim cũng hỗ trợ LTE CAT4 tải xuống tới 150Mbs và hỗ trợ định vị

Bảng 5 Thông số kỹ thuật module sim 7600CE-M1S Điện áp 3-4.3V (Typ: 3.8V)

LTE CAT4 Tải lên từ 50Mps

GPRS Tải lên từ 85.6Kbps

TD-SCDMA Tải lên từ 128Kbps

TD-HSDPA/HSUPA Tải lên từ 2.2Mbps

● Kết nối chân giữa module sim 7600CE-M1S với ESP32

Bảng 6 Kết nối chân giữa module sim 7600CE-M1S với module ESP32

Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý kết nối chân giữa MPU6050 với ESP32

● Giới thiệu: Module GPS ATGM336H là một module định vị và điều hướng

BDS/GNSS hiệu năng cao sử dụng chip AT6558 AT6558 là một chip định vị vệ tinh đa phương tiện bao gồm 32 kênh theo dõi, tín hiệu GNSS có thể nhận được 6 hệ thống định vị vệ tinh và nhận ra điểm chung, điều hướng và thời gian Module ATGM33H có

25 ưu điểm là độ nhạy cao, tiêu thụ năng lượng thấp và có giá thành thấp và nó phù hợp cho các thiết bị cầm tay, điều hướng xe,…[6]

Bảng 7 Thông số kỹ thuật của GPS ATGM336H

Hỗ trợ A-GNSS Điện áp hoạt động 3.3V Độ nhạy -148dbm Độ nhạy theo dõi -162dbm Độ chính xác khi định vị 2.5m (CEP, mặt đất trồng)

Công suất Chạy liên tục