1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động

66 1 0
Tài liệu đã được kiểm tra trùng lặp

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Thích Nghi Cho Robot Di Động
Tác giả Trần Đình Duẫn
Người hướng dẫn TS. Võ Như Thành
Trường học Đại học Đà Nẵng
Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
Thể loại luận văn thạc sĩ
Năm xuất bản 2020
Thành phố Đà Nẵng
Định dạng
Số trang 66
Dung lượng 23,36 MB

Cấu trúc

  • 1.1. T ng quan v tình hình th c t ổng quan về tình hình thực tế ề tình hình thực tế ực tế ế (15)
    • 1.1.1. Th c tr ng robot di đ ng ực trạng robot di động ạng robot di động ộng (15)
    • 1.1.2. Phân lo i robot di đ ng ạng robot di động ộng (16)
      • 1.1.2.1. Robot di đ ng di chuy n b ng chân ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ằng chân (17)
      • 1.1.2.2. Robot di đ ng di chuy n b ng bánh xe ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ằng chân (17)
    • 1.1.3. Ph ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp đi u h ều hướng cho robot di động ướng cho robot di động ng cho robot di đ ng ộng di chuyển bằng chân (0)
  • 1.2. T ng quan tình hình nghiên c u trong và ngoài n ổng quan về tình hình thực tế ứu trong và ngoài nước ước c (21)
  • 1.3. Tính c p thi t c a đ tài ấp thiết của đề tài ế ủa đề tài ề tình hình thực tế (22)
  • 2.1. Mô hình đ ng h c cho robot ộng học cho robot ọc cho robot (23)
  • 2.2. Mô hình hóa và hàm truy n c a robot di đ ng ề tình hình thực tế ủa đề tài ộng học cho robot (29)
    • 2.2.1. Khái quát v đ ng c đi n m t chi u ề động cơ điện một chiều ộng ơ điện một chiều ện một chiều ộng ề động cơ điện một chiều (29)
      • 2.2.1.1. Nguyên lý c u t o đ ng c đi n m t chi u ấu tạo động cơ điện một chiều ạo động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động (29)
      • 2.2.1.2. Phân lo i đ ng c đi n m t chi u ạo động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động (30)
      • 2.2.1.3. Đi u ch nh t c đ đ ng c đi n m t chi u ều hướng cho robot di động ỉnh tốc độ động cơ điện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động (31)
    • 2.2.2. Hàm truy n c a robot di đ ng ề động cơ điện một chiều ủa robot di động ộng (32)
  • 3.1. B đi u khi n PID ộng học cho robot ề tình hình thực tế ển PID (35)
    • 3.1.1. Các ph ươ điện một chiều ng pháp xác đ nh tham s b đi u khi n PID ịnh tham số bộ điều khiển PID ố bộ điều khiển PID ộng ề động cơ điện một chiều ển PID (0)
      • 3.1.1.1. Ph ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp Ziegler-Nichols (37)
      • 3.1.1.2. Ph ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp Chien-Hrones-Reswick (38)
      • 3.1.1.3. Ph ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp t i u modul ốc độ động cơ điện một chiều ư (40)
      • 3.1.1.4. Ph ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp t i u đ i x ng ốc độ động cơ điện một chiều ư ốc độ động cơ điện một chiều ứng (42)
  • 3.2. Đi u khi n thích nghi ề tình hình thực tế ển PID (43)
    • 3.2.1. Gi i thi u chung ới thiệu chung ện một chiều (43)
    • 3.2.2. H th ng thích nghi theo mô hình m u (MRAS) ện một chiều ố bộ điều khiển PID ẫu (MRAS) (43)
    • 3.2.3. Lu t thích nghi ật thích nghi (45)
      • 3.2.3.1. Ph ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp đ nh y (lu t MIT) ộng di chuyển bằng chân ạo động cơ điện một chiều ật MIT) (45)
      • 3.2.3.2. Gradient và ph ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp bình ph ương pháp điều hướng cho robot di động ng bé nh t d a trên tiêu chí ấu tạo động cơ điện một chiều ựa trên tiêu chí đánh giá hàm chi phí sai sốc độ động cơ điện một chiều (0)
      • 3.2.3.3. Hàm Lyapunov (47)
  • 3.3. Mô hình hóa b đi u khi n PID thích nghi theo mô hình m u ộng học cho robot ề tình hình thực tế ển PID ẫu (48)
    • 3.3.1. Xây d ng mô hình m u ựa trên tiêu chí ẫu (0)
    • 3.3.2. Xây d ng lu t thích nghi theo MIT ựa trên tiêu chí ật MIT) (0)
  • 4.1. Mô hình robot v i b đi u khi n PID ớc ộng học cho robot ề tình hình thực tế ển PID (52)
    • 4.1.1. Mô ph ng hàm truy n đ t robot ỏng hàm truyền đạt robot ều hướng cho robot di động ạo động cơ điện một chiều (0)
    • 4.1.2. Mô hình hóa h th ng bám v ch line ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ạo động cơ điện một chiều (0)
  • 4.2. Mô hình robot v i b đi u khi n PID thích nghi ớc ộng học cho robot ề tình hình thực tế ển PID (56)
    • 4.2.1. Mô hình hóa b đi u khi n PID thích nghi theo mô hình m u ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động ển bằng chân ẫu (0)
    • 4.2.2. Mô hình hóa h th ng bám v ch line v i b đi u khi n PID thích nghi ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ạo động cơ điện một chiều ớng cho robot di động ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động ển bằng chân (0)

Nội dung

ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóaTôi xin g i l i c m n chân thành t i quý Th y/Cô Khoa

T ng quan v tình hình th c t ổng quan về tình hình thực tế ề tình hình thực tế ực tế ế

Th c tr ng robot di đ ng ực trạng robot di động ạng robot di động ộng

Robot công nghiệp ngày nay đã trở thành trợ thủ đắc lực trong công nghiệp tự động hóa, giúp tăng đáng kể năng suất lao động Các hệ số trong bộ điều khiển được thiết kế chính xác giúp robot hoạt động hiệu quả trong nhiều môi trường, từ hàn, phun sơn đến lắp ráp linh kiện điện tử Tuy nhiên, chúng cũng có hạn chế là không gian làm việc bị giới hạn Để khắc phục điều này, các robot di động được phát triển với khả năng hoạt động linh hoạt trong nhiều môi trường khác nhau.

Robot di đ ng là lo i robot có kh năng t ho t đ ng, th c thi nhi m v màộng hóa ại ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ại ộng hóa ự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển không c n s can thi p c a con ngầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i V i nh ng c m bi n, chúng có kh năngững kiến thức quý ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai nh n bi t v môi trật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng xung quanh Robot di đ ng ngày càng có nhi u ý nghĩaộng hóa ều khiển và Tự động hóa trong các ngành công nghi p, thưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng m i, y t , các ng d ng khoa h c và ph cại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển v đ i s ng c a con ngụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i V i s phát tri n c a ngành Robot h c, robot di đ ngự động hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ngày càng có kh năng ho t đ ng trong các môi trả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng khác nhau, tùy m i lĩnhỗi lĩnh v c áp d ng mà chúng có nhi u lo i khác nhau nh robot s n, robot hàn, robotự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ại ưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính c t c , robot thám hi m đ i dắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ển và Tự động hóa ại ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng, robot làm vi c ngoài vũ tr Cùng v i s phátụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ự động hóa tri n c a yêu c u th c t , robot di đ ng ti p t c đ a ra nh ng thách th c m iển và Tự động hóa ủa riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ững kiến thức quý ứu của riêng tôi cho các nhà nghiên c u.ứu của riêng tôi

Bài báo khoa học này trình bày kết quả nghiên cứu của chúng tôi về vấn đề điều khiển robot di động Luận văn tập trung vào các thuật toán điều khiển và tự động hóa để robot có thể hoạt động như mong đợi Chúng tôi đã thiết kế và triển khai một hệ thống điều khiển dựa trên các hệ số tối ưu để xử lý các chuyển động phức tạp của robot di động Kết quả thử nghiệm được trình bày trong luận văn cho thấy sự cải thiện đáng kể về hiệu suất so với các hệ thống điều khiển hiện tại.

- Hưa từng được ai ng th nh t: Là nghiên c u v robot di đ ng có kh năng đi u hứu của riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng ở phần ứng (Ω) t c đ cao nh thông tin thu đố: ộng hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiợc ai ừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic t c m bi n, đây là lo i robot có kh năngết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ho t đ ng môi trại ộng hóa ở phần ứng (Ω) ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng trong phòng cũng nh môi trưa từng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng bên ngoài Lo i robotại này yêu c u kh năng tính toán đ s và đầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ộng hóa ưa từng được aiợc aic trang b c m bi n có đ nh y cao,ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ại d i đo l n đ có th đi u khi n robot di chuy n t c đ cao, trong nh ng môiả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ố: ộng hóa ững kiến thức quý trưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng có đ a hình ph c t p.ứu của riêng tôi ại

- Hưa từng được ai ng th 2: Nh m gi i quy t các v n đ v các lo i robot di đ ng chứu của riêng tôi ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ại ộng hóa # dùng đ ho t đ ng trong môi trển và Tự động hóa ại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng trong phòng Lo i robot di đ ng này có k tại ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai c u đ n gi n h n lo i trên, th c hi n nh ng nhi m v đ n gi n ất kỳ công trình nào khác ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ại ự động hóa ững kiến thức quý ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Bài toán d n hẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ưa từng được ai ng cho robot di đ ng hành động hóa ưa từng được aiợc aic chia làm 2 lo i: bài toánại toàn c c (global) và bài toán c c b (local) bài toàn c c, môi trụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa Ở bài toàn cục, môi trường làm việc ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng làm vi c c a robot hoàn toàn xác đ nh, đủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đi và v t c n là hoàn toàn bi t trật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c bàiỞ bài toàn cục, môi trường làm việc toán c c b , môi trụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng c a robot là ch a bi t trại ộng hóa ủa riêng tôi ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c ho c ch bi tặt cắt ngang trục máy điện một chiều # ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai m t ph n Các c m bi n và thi t b đ nh v cho phép robot xác đ nh động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic v tật điều khiển và Tự động hóa c n, v trí c a nó trong môi trả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng giúp nó đi t i m c tiêu.ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển

Các v n đ g p ph i khi đi u hất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng cho robot di đ ng thộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng không gi ngố: nh các lo i robot khác Đ có th đi u hưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng cho robot di đ ng, quy t đ nhộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai theo th i gian th c ph i d a vào thông tin liên t c t v môi trời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ừng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng thông qua các c m bi n, ho c môi trả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ở phần ứng (Ω) ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng trong phòng ho c ngoài tr i, đây là đi m khácặt cắt ngang trục máy điện một chiều ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ển và Tự động hóa bi t l n nh t so v i kỹ thu t l p k ho ch ngo i tuy n Robot di đ ng ph i cóất kỳ công trình nào khác ật điều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai kh năng t quy t đ nh v phả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng th c đi u hứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng, đ nh hưa từng được ai ng chuy n đ ngển và Tự động hóa ộng hóa đ có th t i đích th c hi n nhi m v nh t đ nh.ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ất kỳ công trình nào khác Đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng cho robot di đ ng là công vi c đòi h i ph i th c hi n động hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ưa từng được aiợc aic m tộng hóa s kh năng khác nhau, bao g m: Kh năng di chuy n m c c b n, ví d nhố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ứu của riêng tôi ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ho t đ ng đi t i v trí cho trại ộng hóa ưa từng được ai c; kh năng ph n ng các s ki n theo th i gianả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ự động hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, th c, ví d nh khi có s xu t hi n đ t ng t c a v t c n; kh năng xây d ng, sự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ự động hóa ất kỳ công trình nào khác ộng hóa ộng hóa ủa riêng tôi ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ử thách trên con đường d ng và duy trì b n đ môi trụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng; kh năng xác đ nh v trí c a robotại ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi trong b n đ đó; kh năng thi t l p k ho ch đ đi t i đích ho c tránh các tìnhả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều hu ng không mong mu n và kh năng thích nghi v i các thay đ i c a môi trố: ố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng.ại ộng hóa

Phân lo i robot di đ ng ạng robot di động ộng

Robot di động tự động hóa thường được chia thành hai loại chính: robot di động tự động hóa bằng chân và robot di động tự động hóa bằng bánh Robot di động tự động hóa bằng chân chuyển động bằng cách sử dụng sự kết hợp của mô-men xoắn động cơ (N.m/A) và lực đẩy để bước đi, trong khi robot di động tự động hóa bằng bánh sử dụng bánh xe để di chuyển, điều khiển bằng mô-men xoắn động cơ (N.m/A).

Ngoài ra m t s lo i robot ho t đ ng trong các môi trộng hóa ố: ại ại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đ c bi t nh dặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được ai ưa từng được ai i nưa từng được ai c hay trên không trung thì chúng đưa từng được aiợc aic trang b c c u di chuy n đ c tr ng.ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được ai

1.1.2.1 Robot di đ ng di chuy n b ng chânộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ằng chân u đi m l n nh t c a lo i robot này là có th thích nghi và di chuy n trên Ư ển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ủa riêng tôi ại ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa các đ a hình g gh H n n a chúng còn có th đi qua nh ng v t c n nh h , v tồng nghiệp ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ững kiến thức quý ển và Tự động hóa ững kiến thức quý ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai n t sâu Nhứu của riêng tôi ưa từng được aiợc aic đi m chính c a robot lo i này chính là ch t o quá ph c t p.ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ứu của riêng tôi ại Chân robot là k t c u nhi u b c t do, đây là nguyên nhân làm tăng tr ng lết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ự động hóa ưa từng được aiợc aing c a robot đ ng th i gi m t c đ di chuy n Các kĩ năng nh c m, n m hay nângủa riêng tôi ồng nghiệp ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ộng hóa ển và Tự động hóa ưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, t i cũng là nguyên nhân làm gi m đ c ng v ng c a robot Robot lo i này càngả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ứu của riêng tôi ững kiến thức quý ủa riêng tôi ại linh ho t thì chi phí ch t o càng cao Robot di đ ng di chuy n b ng chân đại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ộng hóa ển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ưa từng được aiợc aic mô ph ng theo các loài đ ng v t vì th mà chúng có lo i 1 chân, lo i 2, 4, 6 chânỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ại và có th nhi u h n.ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Hình 1.1– Các lo i robot di chuy n b ng chânạo động cơ điện một chiều ển bằng chân ằng chân 1.1.2.2 Robot di đ ng di chuy n b ng bánh xeộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ằng chân

Bánh xe là c c u chuy n đ ng đơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được aiợc ai ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnc s d ng r ng rãi nh t trong công nghộng hóa ất kỳ công trình nào khác robot di đ ng V n đ cân b ng thộng hóa ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng không ph i là v n đ đả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic chú ý nhi uều khiển và Tự động hóa trong robot di chuy n b ng bánh Ba bánh là k t c u có kh năng duy trì cânển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai b ng nh t, tuy nhiên k t c u 2 bánh cũng có th cân b ng đằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ất kỳ công trình nào khác ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ưa từng được aiợc aic

Khi robot có s bánh nhi u h n 3 thì thông thố: ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta ph i thi t k hả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai th ng treo đ duy trì s ti p xúc c a t t c các bánh xe v i m t đ t V n đ c aố: ển và Tự động hóa ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ất kỳ công trình nào khác ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi robot lo i này là v l c kéo, đ n đ nh và kh năng đi u khi n chuy n đ ng, ại ều khiển và Tự động hóa ự động hóa ộng hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa

Nh ng năm g n đây, robot dò đững kiến thức quý ầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đưa từng được aiợc aic chú tr ng phát tri n m nh đ ngển và Tự động hóa ại ển và Tự động hóa ứu của riêng tôi d ng trong nhi u lĩnh v c t quân s đ n dân s và trong công nghi p Robot dòụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ự động hóa ừng được ai ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa đưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng phát huy t i đa hi u qu c a chúng nh vào s tích h p các c m bi nố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ợc ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai thông minh, công ngh x lý nh và th m chí nh vào h th ng đ nh v toàn c u ử thách trên con đường ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ầy đáng kính đã dìu dắt, Tuy nhiên, khi robot di đ ng trong không gian b ng ph ng, nh h p thì robotộng hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ẳng của bánh xe ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ẹp thì robot di chuy n theo các v ch đển và Tự động hóa ại ưa từng được aiợc aic k trẻ chia những lúc khó khăn trong cuộc sống và tạo ưa từng được ai c là s l a ch n t i u Các robot này cóự động hóa ự động hóa ố: ưa từng được ai th th c hi n nhi u nhi m v khác nhau, chúng có th là: robot v n chuy n vàển và Tự động hóa ự động hóa ều khiển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa s p x p hàng hóa, robot y t , robot d n đắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng cho ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i khi m th ,…ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Hình 1.2 – Hình nh th c t robot đang ph c v t i các c a hàng hi n nayảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ựa trên tiêu chí ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ục vụ tại các cửa hàng hiện nay ục vụ tại các cửa hàng hiện nay ạo động cơ điện một chiều ửa hàng hiện nay ện một chiều 1.1.3 Ph ươ điện một chiều ng pháp đi u h ề động cơ điện một chiều ưới thiệu chung ng cho robot di đ ng ộng

Kỹ thu t đi u hật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng s d ng trí thông minh nhân t o trong robot di đ ng cóử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ại ộng hóa th đển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic chia làm hai lo i chính, đó là đi u hại ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng có tính toán và đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng Đúng nh tên g i, đi u hả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng có tính toán là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi uều khiển và Tự động hóa hưa từng được ai ng có k ho ch còn đi u hết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng là đi u hả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng t c th i, là quáứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, trình t đ ng th c hi n các ph n ng theo môi trự động hóa ộng hóa ự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng xung quanh Ngoài ra còn có phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng lai ghép là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp k t h p c hai phết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp có tính toán và đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng đ xây d ng m t b đi u khi nả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ển và Tự động hóa ự động hóa ộng hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa thông minh h n.ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

1.1.3.1 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đi u hều hướng cho robot di động ướng cho robot di độngng có tính toán

Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng có tính toán là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp th c hi n theo trìnhự động hóa t : quan sát – l p k ho ch – hành đ ng Thông thự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng m t h th ng có tínhộng hóa ố: toán bao g m 5 khâu: nh n th c (perception), mô hình th gi i (wordồng nghiệp ật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai modelling), l p k ho ch (planning), th c hi n công vi c (task excution) và đi uật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ự động hóa ều khiển và Tự động hóa khi n đ ng c (motor control).ển và Tự động hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Các khâu trên có th đển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic coi nh là m t chu i các “lát m ng theo phưa từng được ai ộng hóa ỗi lĩnh ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng th ng đ ng” v i các đ u vào là tín hi u nh n đẳng của bánh xe ứu của riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic t c m bi n phía bên tráiết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ở phần ứng (Ω) và đ u ra t i các khâu ch p hành phía bên ph i.ầy đáng kính đã dìu dắt, ất kỳ công trình nào khác ở phần ứng (Ω) ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Hình 1.3 – S đ c u trúc c a phơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đi u khi n có tính toánều hướng cho robot di động ển bằng chân

- Khâu nh n th c có nhi m v đi u khi n các thi t b c m ng, các thi t bật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai này đưa từng được aiợc aic k t n i v i robot sẽ cho các thông tin v môi trết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng quan sát đưa từng được aiợc aic.

- Khâu mô hình th gi i: chuy n các tín hi u t c m bi n thành mô ta m iết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: liên quan gi a robot v i mô hình bên trong môi trững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng.

- Khâu l p k ho ch: c g ng xây d ng k ho ch th c hi n c a robot sao choật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ố: ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ự động hóa ủa riêng tôi đ t đại ưa từng được aiợc aic m c tiêu phù h p v i tình tr ng th gi i hi n th i.ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ợc ai ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,

Ph ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp đi u h ều hướng cho robot di động ướng cho robot di động ng cho robot di đ ng ộng di chuyển bằng chân

h n Đây là m t ví d v đi u khi n theo ph n ng D a vào nh ng kích thíchại ộng hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ự động hóa ững kiến thức quý hi n th i, con gián sẽ ch n m t ho t đ ng thích h p mà không c n ph i l p kời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ại ộng hóa ợc ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ho ch hay tính toán gì c V y thì tái ao nh ng ho t đ ng nh th l i không thại ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ững kiến thức quý ại ộng hóa ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa đưa từng được aiợc aic d ch thành nh ng thu t toán đi u khi n đ n gi n cho robot Đây chính làững kiến thức quý ật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai nh ng lý thuy t c b n c a kỹ thu t đi u khi n d a hành vi (behavior-baseững kiến thức quý ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa control) cho robot di đ ng.ộng hóa

1.1.3.3 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đi u khi n lai ghépều hướng cho robot di động ển bằng chân Đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng lai ghép là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp k t h p các u đi m c a phết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ưa từng được ai ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp di u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo tính toán truy n th ng v i các h th ng đi u hều khiển và Tự động hóa ố: ố: ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng d a ph nự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ng M i ph ng pháp đ u có nh ng nh c đi m mà ph ng pháp kia có th ứu của riêng tôi ỗi lĩnh ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ều khiển và Tự động hóa ững kiến thức quý ưa từng được aiợc ai ển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ển và Tự động hóa kh c ph c đắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiợc aic Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo tính toán g p ph i khó khăn khiặt cắt ngang trục máy điện một chiều ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ho t đ ng trong các môi trại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đ ng, là n i yêu c u kh năng tính toán nhanhộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai cũng nh các kỹ năng tránh v t c n N u phưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph nả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ng không k t h p v i b t c quá trình l p k ho ch chuy n đ ng nào thì có th ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ất kỳ công trình nào khác ứu của riêng tôi ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóa sẽ không đ a robot theo quỹ đ o t i u Phưa từng được ai ại ố: ưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u khi n lai ra đ iều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, nh m k t h p các ho t đ ng có tính toán b c cao v i các ho t đ ng ph n ngằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ại ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ại ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi b c th p Các ho t d ng ph n ng giúp robot an toàn và x lý các tình tr ngật điều khiển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ại ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ử thách trên con đường ại kh n c p trong khi ph n đi u khi n có tính toán sẽ giúp robot đ t đẩn MRAC ất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ại ưa từng được aiợc aic m cụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển đích cu i cùng Phố: ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u khi n lai ghép có th cho ta k t qu kh quanều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai h n khi s s ng phơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng ho c đi u hả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo tính toán.

T ng quan tình hình nghiên c u trong và ngoài n ổng quan về tình hình thực tế ứu trong và ngoài nước ước c

Hi n nay, vi c ng d ng robot đ ph c v cho đ i s ng con ngứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i không còn quá xa l v i cu c s ng hi n đ i Trên th gi i, nh t là các nại ộng hóa ố: ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ưa từng được ai c có công ngh phát tri n vển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ật điều khiển và Tự động hóat b c thì h u h t các công ngh đ u đầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic phát tri n đ ph c vển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển cho con ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i và đó là m c đích chính c a vi c phát tri n khoa h c công ngh vàụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ủa riêng tôi ển và Tự động hóa khám phá tri th c Hi n nay, có nhi u lo i robot ph c v tr c ti p cũng nh giánứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai ti p cho đ i s ng chúng ta ví d nh robot hút b i Iromba, robot ph c v nhàết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển hàng và các lo i nh robot Kuka, Yaskawa thì đại ưa từng được ai ưa từng được aiợc aic dùng trong các dây chuy nều khiển và Tự động hóa s n xu t l p ráp máy hi n đ i nh dây chuy n s n xu t ô tô qua đó gián ti pả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ại ưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ph c v cho đ i s ng c a con ngụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i.

Robot ngày nay khi dùng đ ph c v cho con ngển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i thì còn đưa từng được aiợc aic s d ngử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển trong các c s thơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ở phần ứng (Ω) ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng m i đ ph c v m c đích h tr kinh doanh và t o ra cácại ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ỗi lĩnh ợc ai ại tr i nghi m hi n đ i cho ngả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểni s d ng

Hoa Kỳ, Trung Qu c ng d ng đ ph c v cho nhi u m c đích khác nhau nhố: ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai làm robot ch y bàn, robot hại ưa từng được ai ng d n, robot l tân,… Ngoài ra Nh t B n, vi cẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ễn [4-8] ở phần ứng (Ω) ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai phát tri n robot n u ăn ho c ph c v nhà hàng ngoài ch c năng h tr viêc kinhển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ứu của riêng tôi ỗi lĩnh ợc ai doanh thì m t s doanh nghi p cũng có thi t k các robot ph c v nhà hàng màộng hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển có th đi u khi n b i nh ng ngển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i khuy t t t n ng (không th di chuy n) Nhết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, đó nh ng ngững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i khuy t t t này thông qua robot có th ph c v đết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiợc aic cho ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i khác t đó có th có thêm thu nh p và t t o thêm ni m vui riêng cho mình Đâyừng được ai ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ự động hóa ại ều khiển và Tự động hóa cũng là m t trong nh ng khía c nh nhân văn c a vi c ch t o các robot ph c vộng hóa ững kiến thức quý ại ủa riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển con ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ở phần ứng (Ω)i Nh t B n.ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai trong n c hi n nay thì t i Hà N i có robot Mortar do nhóm anh Ph m Ở bài toàn cục, môi trường làm việc ưa từng được ai ại ộng hóa ại

Quang Vi t, nghiên c u và phát tri n đ ph c v cho quán café do nhóm anh m ứu của riêng tôi ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ở phần ứng (Ω) Tuy nhiên tác gi không tìm th y các công b khoa h c do nhóm anh Vi t côngả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ố: b H Chí Minh, thì có robot Cô Ba v a ra m t năm 2018 do TS Nguy n Báố: Ở bài toàn cục, môi trường làm việc ồng nghiệp ừng được ai ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ễn [4-8].

TS Nguyễn Bá Hi đã mất 4 năm nghiên cứu để tạo ra robot Cô Ba, robot này được đánh giá là trung thực và chưa từng được công bố trên bất kỳ công trình nào khác Các công trình khoa học của TS Hi được đánh giá cao, ông đã đào tạo nhiều học trò thành công.

Tính c p thi t c a đ tài ấp thiết của đề tài ế ủa đề tài ề tình hình thực tế

Cùng v i s phát tri n c a m t n n kinh t năng đ ng đòi h i m t n n kỹự động hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa thu t công ngh cũng ph i phát tri n, đáp ng k p th i và đ y đ nh ng nhu c uật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ầy đáng kính đã dìu dắt, ủa riêng tôi ững kiến thức quý ầy đáng kính đã dìu dắt, c n thi t c a s phát tri n đó Đi u này đầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic th hi n qua s xu t hi n ngàyển và Tự động hóa ự động hóa ất kỳ công trình nào khác càng nhi u c a robot trên toàn c u nói chung và Vi t Nam nói riêng V i sều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ở phần ứng (Ω) ự động hóa phát tri n c a khoa h c công ngh , m t đi u ch c ch n là robot sẽ ngày càngển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, đóng vai trò quan tr ng trong cu c s ng c a con ngộng hóa ố: ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i Theo d đoán trên trangự động hóa công ngh Zdnet, năm 2018, robot sẽ đưa từng được aiợc ai ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnc s d ng nhi u h n trong thều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng m iại đi n t Các doanh nghi p sẽ s d ng h thông robot ph c v trong kho hàng.ử thách trên con đường ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển

Robot đang đóng vai trò quan trọng trong thời đại công nghiệp 4.0 hiện nay Trong luận văn này, tác giả đã ứng dụng rất nhiều hệ số vào bộ điều khiển và tự động hóa để giúp các nhà hàng vận hành nhanh chóng, chính xác và tiện lợi Kết quả nghiên cứu này là trung thực và chưa từng được công bố ở bất kỳ công trình nào khác Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy hướng dẫn đã dìu dắt và hỗ trợ trong suốt quá trình thực hiện.

V i các lý do trên, tác gi đã l a ch n vi c nghiên c u mô hình và thi t k bả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa đi u khi n PID thích nghi cho robot di đ ng có các tham s thay đ i v i mongều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ố: ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết mu n đ t đố: ại ưa từng được aiợc aic đáp ng ngõ ra và các đ c tính c a h th ng th a mãn các yêuứu của riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ủa riêng tôi ố: ỏ lòng ngưỡng mộ, kính c u đã đ ra.ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa

CHƯƠNNG 2: XÂY D NG MÔ HÌNH TOÁN H C ROBOT DI Đ NGỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ROBOT DI ĐỘNG ỌC ĐÀ NẴNG Ộ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI

Mô hình đ ng h c cho robot ộng học cho robot ọc cho robot

Đ ng h c là nghiên c u c b n nh t đ tìm hi u quá trình ho t đ ng c a m tộng hóa ứu của riêng tôi ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ại ộng hóa ủa riêng tôi ộng hóa h th ng c khí, trong lĩnh v c robot di đ ng, ta c n ph i tìm hi u đ c tính cố: ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ự động hóa ộng hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính c a robot đ thi t k sao cho phù h p v i các nhi m v đ t ra, đ ng th i vi của riêng tôi ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ồng nghiệp ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, tìm hi u đ c tính c còn giúp ta xác đ nh đển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiợc aic phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp thi t k ph n m mết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa đi u khi n sao cho phù h p đ i v i t ng ph n c ng c a robot.ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ợc ai ố: ừng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ủa riêng tôi

Trong lĩnh v c robot, robot di đ ng không ph i là h th ng c khí quá ph cự động hóa ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ứu của riêng tôi t p Nh ta đã bi t, tay máy đã và đang là lĩnh v c đại ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ưa từng được aiợc aic chú tr ng nghiên c uứu của riêng tôi trong vòng h n 30 năm tr l i đây m t khía c nh nào đó, tay máy ph c t pơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ở phần ứng (Ω) ại Ở bài toàn cục, môi trường làm việc ộng hóa ại ứu của riêng tôi ại h n nhi u so v i robot di đ ng th trơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c đây, ví d : m t robot hàn thi t k theoụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai tiêu chu n thẩn MRAC ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng có 5 ho c nhi u h n 5 kh p, trong khi các robot di đ ng trặt cắt ngang trục máy điện một chiều ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ưa từng được ai c đây thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ch là thi t b truy n đ ng ki u vi sai đ n gi n.# ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Kiến thức về robot di động và cánh tay máy có ý nghĩa quan trọng trong lĩnh vực Điều khiển và Tự động hóa, cho phép xác định phạm vi chuyển động của robot trong không gian Thông số quan trọng của cánh tay máy là vị trí đầu cuối, còn của robot di động là bán kính quay tối thiểu Tuy nhiên, xác định chính xác vị trí của robot di động là một thách thức do chúng có thể tự di chuyển Để giải quyết vấn đề này, người ta kết hợp thông tin thu được từ cảm biến và tích hợp chuyển động của robot theo thời gian Ngoài ra, để đánh giá chính xác chuyển động của robot, cần xem xét cả thông số của bánh xe.

2.1.1 Mô hình bánh xe robot

Nh ph n trên đã trình bày, robot di đ ng là lĩnh v c khá r ng, đa d ng Tuyưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ự động hóa ộng hóa ại nhiên chúng l i có m t đi m chung đó là nhi m v đi u khi n robot chính làại ộng hóa ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa đi u khi n các đ ng c ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Động cơ không chổi than DC (BLDC) sở hữu cấu trúc đơn giản và có khả năng động hóa cao hơn bất kỳ loại động cơ nào khác Ngoài sự kính trọng, lòng ngưỡng mộ, nội dung trong luận văn này còn trung thực và chưa từng được ai công bố Hệ số trong bộ điều khiển được tác giả nghiên cứu và tìm hiểu để phục vụ mục đích điều khiển robot di động hai bánh sử dụng bánh xe.

Hình 2.1 – C u trúc c a robot di đ ngấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ộng di chuyển bằng chân

Trong đ tài này sẽ t p trung vào vi c nghiên c u đi u khi n mô hình robotều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa di đ ng c b n g m 4 bánh, trong đó ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp 2 bánh ch đ ng phía trủa riêng tôi ộng hóa ưa từng được ai c g n hai bánhắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, xe ch đ ng ủa riêng tôi ộng hóa đưa từng được aiợc aic đi u khi n b i hai đ ng c đ c l pều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa (đi u khi n v n t c bánhều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ố:trái và v n t c bánh ph i), v trí c a robot đật điều khiển và Tự động hóa ố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ưa từng được aiợc aic xác đ nh thông qua ba bi nết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai tr ng thái (x, y, ) ại θ khi sai lệch bằng 0 Coi các bánh xe di chuy n trên m t ph ng là lăn không trển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ẳng của bánh xe ưa từng được aiợc ait, t c đ robot là t c đ c a trung đi m kho ng cách gi a hai bánh trố: ộng hóa ố: ộng hóa ủa riêng tôi ển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ững kiến thức quý ưa từng được ai c

Mô hình bánh xe robot đưa từng được aiợc aic lý tưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng hóa nh hình 2.2 Bánh xe quay quanhưa từng được ai tr c c a nó (tr c Y) Bánh xe chuy n đ ng theo phụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ủa riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng X (tr c X) Khi chuy nụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa đ ng t c đ th p, có th b qua nh hộng hóa ở phần ứng (Ω) ố: ộng hóa ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng c a s trủa riêng tôi ự động hóa ưa từng được aiợc ai ủa riêng tôi t c a bánh xe so v i m t đặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng.

Thông số bánh xe, bán kính bánh xe, vận tốc tịnh tiến của bánh xe và góc vận tốc quay của bánh xe là các thông số của xe được xác định theo phương pháp điều khiển và tự động hóa Kết quả trong luận văn là trung thực và chưa được công bố ở nơi nào khác.

Mô hình bánh xe lý tưởng hóa là bài toán chuyển động không xét tới sức tác động của lực điều khiển và tự động hóa Robot là một hệ thống cơ electromechanic được thiết kế và sản xuất để thực hiện các nhiệm vụ tự động có thể thay thế con người hoặc hoạt động trong môi trường không thể tiếp cận đối với con người Nghiên cứu này trình bày kết quả nghiên cứu về robot di động có hỗ trợ khả năng nhận biết và xử lý hình ảnh để có thể di chuyển trong môi trường có nhiều chướng ngại vật.

Nó th hi n m i quan h gi a các thông s đi u khi n và các thông s tr ng tháiển và Tự động hóa ố: ững kiến thức quý ố: ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ố: ại c a h th ng trong không gian.ủa riêng tôi ố:

2.1.2 Ph ươ điện một chiều ng trình đ ng h c robot ộng ọc robot

Mô hình đưa từng được aiợc aic th hi n hình 2.3 dển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ưa từng được ai i đây.

Hình 2.3 - Mô hình đ ng h c c a robot di đ ngộng di chuyển bằng chân ọc của robot di động ủa phương pháp điều khiển có tính toán ộng di chuyển bằng chân

Xác định vị trí của rô-bốt trong phòng dựa trên hệ tọa độ tham chiếu toàn cục của phòng và hệ tọa độ tham chiếu cục bộ của rô-bốt Hệ tọa độ tham chiếu toàn cục là hệ tọa độ O(xOy), tâm của hệ tọa độ này là tâm chuyển động của rô-bốt Hệ tọa độ tham chiếu cục bộ của rô-bốt là hệ tọa độ mPym liên hệ với rô-bốt Hệ tọa độ cục bộ xác định vị trí của rô-bốt dựa trên tọa độ x, y và góc lệch (Ω) của rô-bốt so với hệ tọa độ tham chiếu toàn cục.

- vR(t): v n t c tuy n tính c a bánh ph iật điều khiển và Tự động hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

- vL(t): v n t c tuy n tính c a bánh tráiật điều khiển và Tự động hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi

- ωR(t): v n t c góc c a bánh ph iật điều khiển và Tự động hóa ố: ủa riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

- ωL(t): v n t c góc c a bánh tráiật điều khiển và Tự động hóa ố: ủa riêng tôi

- L: kho ng cách 2 bánh xeả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

- R: kho ng cách t tâm robot t i tâm v n t c t c th iả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ừng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ố: ứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,

- ICC - Instantaneous Center of Curvature: tâm quay t c th iứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,

- R-L/2: bán kính mô t quỹ đ o chuy n đ ng cong c a bánh tráiả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ộng hóa ủa riêng tôi

- R+L/2: bán kính mô t quỹ đ o chuy n đ ng cong c a bánh ph iả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ộng hóa ủa riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Mô hình hóa và hàm truy n c a robot di đ ng ề tình hình thực tế ủa đề tài ộng học cho robot

Khái quát v đ ng c đi n m t chi u ề động cơ điện một chiều ộng ơ điện một chiều ện một chiều ộng ề động cơ điện một chiều

2.2.1.1 Nguyên lý c u t o đ ng c đi n m t chi uấu tạo động cơ điện một chiều ạo động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động

Động cơ một chiều có cấu tạo giống như các loại động cơ điện khác, bao gồm stator, rotor, chổi quét và bộ phận điều khiển Tuy nhiên, động cơ một chiều có cấu tạo đơn giản hơn và có độ ổn định cao hơn so với phương pháp điều khiển truyền thống Điều này giúp cho động cơ một chiều được sử dụng rộng rãi trong nhiều ứng dụng khác nhau, từ các thiết bị nhỏ như máy khoan đến các động cơ lớn trong xe điện.

Hình 2.6 - M t c t ngang tr c máy đi n m t chi uặt cắt ngang trục máy điện một chiều ắt ngang trục máy điện một chiều ục vụ tại các cửa hàng hiện nay ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động

Stator: còn g i là ph n c m, g m dây qu n kích thích đầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aic qu n t p trungất kỳ công trình nào khác ật điều khiển và Tự động hóa trên các c c t stator Các c c t stator đự động hóa ừng được ai ự động hóa ừng được ai ưa từng được aiợc aic ghép cách đi n t các lá thép kỹừng được ai thu t đi n đật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic d p đ nh hình s n có b dày 0,5 ÷ 1mm, và đật điều khiển và Tự động hóa ẵng đã tận tình truyền đạt những kiến thức quý ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic g n trên gôngắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, t b ng thép đúc, cũng chính là v máy.ừng được ai ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Rotor: còn đưa từng được aiợc aic g i là ph n ng, g m lõi thép ph n ng và dây qu n ph nầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ồng nghiệp ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt, ng Lõi thép ph n ng có hình tr , đ c ghép t các lá thép kỹ thu t đi n ghép ứu của riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiợc ai ừng được ai ật điều khiển và Tự động hóa cách đi n v i nhau Dây qu n ph n ng g m nhi u ph n t , đất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ồng nghiệp ều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ử thách trên con đường ưa từng được aiợc aic đ t vào cácặt cắt ngang trục máy điện một chiều rãnh trên lõi thép rotor Các ph n t dây qu n rotor đầy đáng kính đã dìu dắt, ử thách trên con đường ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aic n i ti p nhau thôngố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai qua các lá góp trên c góp Lõi thép ph n ng và c góp đổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ưa từng được aiợc aic c đ nh trên tr cố: ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển rotor.

C góp và ch i than: làm nhi m v đ o chi u dòng đi n trong dây qu n ph nổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ng

2.2.1.2 Phân lo i đ ng c đi n m t chi uạo động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động

D a vào hình th c kích t , ngự động hóa ứu của riêng tôi ừng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta chia đ ng c đi n m t chi u thành cácộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa lo i sau:ại

- Đ ng c đi n m t chi u kích t đ c l p: Dòng đi n kích t động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ừng được ai ưa từng được aiợc ai ất kỳ công trình nào khác c l y từng được ai ngu n riêng bi t so v i ph n ng Trồng nghiệp ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng h p đ c bi t, khi t thông kích tợc ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ừng được ai ừng được ai đưa từng được aiợc ai ạic t o ra b ng nam châm vĩnh c u, ngằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta g i là đ ng c đi n m t chi uộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa kích thích vĩnh c u.ử thách trên con đường

- Đ ng c đi n m t chi u kích t song song: Dây qu n kích t động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ất kỳ công trình nào khác ừng được ai ưa từng được aiợc aic n i songố: song v i m ch ph n ng ại ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi

- Đ ng c đi n m t chi u kích t n i ti p: Dây qu n kích t động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ừng được ai ưa từng được aiợc aic m c n iắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ti p v i m ch ph n ng.ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi

- Đ ng c đi n m t chi u kích t h n h p: Dây qu n kích t có hai cu n, dâyộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ỗi lĩnh ợc ai ất kỳ công trình nào khác ừng được ai ộng hóa qu n kích t song song và dây qu n kích t n i ti p Trong đó, cu n kích t songất kỳ công trình nào khác ừng được ai ất kỳ công trình nào khác ừng được ai ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ừng được ai song thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng là cu n ch đ o Hình 2.3 trình bày các lo i đ ng c đi n m tộng hóa ủa riêng tôi ại ại ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa chi u.ều khiển và Tự động hóa

Hình 2.7 - Các phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp cung c p dòng kích t trong đ ng c đi n m tấu tạo động cơ điện một chiều ừ trong động cơ điện một ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân chi uều hướng cho robot di động a) Đ ng c đi n m t chi u kích t đ c l p ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động ừ trong động cơ điện một ộng di chuyển bằng chân ật MIT) b) Đ ng c đi n m t chi u kích t song song ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động ừ trong động cơ điện một c) Đ ng c đi n m t chi u kích t n i ti p ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động ừ trong động cơ điện một ốc độ động cơ điện một chiều ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” d) Đ ng c đi n m t chi u kích t h n h pộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động ừ trong động cơ điện một ỗn hợp ợc lý tưởng hóa 2.2.1.3 Đi u ch nh t c đ đ ng c đi n m t chi u ều hướng cho robot di động ỉnh tốc độ động cơ điện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ộng di chuyển bằng chân ơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiều ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động u đi m c b n c a đ ng c đi n m t chi u so v i các lo i đ ng c đi n Ư ển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ại ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính khác là kh năng đi u ch nh t c đ d dàng, các b đi u ch nh t c đ đ n gi n,ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ễn [4-8] ộng hóa ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai d ch t o Do đó, trong đi u ki n bình thễn [4-8] ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng, đ i v i các c c u có yêu c uố: ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt, ch t lất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aing đi u ch nh t c đ cao, ph m vi đi u ch nh t c đ r ng, ngều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ại ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng s d ng đ ng c đi n m t chi u.ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa Đ i v i các h th ng truy n đ ng đi n m t chi u có yêu c u đi u ch nh t cố: ố: ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa # ố: đ cao thộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng s d ng đ ng c đi n m t chi u kích t đ c l p Có 3 cách đử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa đi u khi n t c đ đ ng c là:ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ố: ộng hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

- Thay đ i t thông đ ng c ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ừng được ai ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

- Thay đ i đi n áp đ t lên ph n ng đ ng c ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

- Thay đ i tr ph vào ph n ng đ ng cổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ở phần ứng (Ω) ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính Đ ng c s d ng là thộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng là lo i nam châm vĩnh c u nên t thông là khôngại ử thách trên con đường ừng được ai đ i Do đó ch có th đi u ch nh t c đ đ ng c b ng cách là thêm đi n tr phổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết # ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ở phần ứng (Ω) ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển vào ph n ng ho c thay đ i đi n áp đ t lên ph n ng đ ng c H đ c tính cầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính c a hai phủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u ch nh t c đ trên là nh sau:ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ưa từng được ai

Hàm truy n c a robot di đ ng ề động cơ điện một chiều ủa robot di động ộng

- Moment xo n c a đ ng c :ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ủa riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Bi n đ i Laplace:ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

Th vào ta đết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic:

Kt.R = ia - TLoad - Jm.R = d 2 θ d t 2 - bm.R = dθ dt = 0

Bi n đ i Laplace:ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

- Đi n áp ph n ng:ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi

Bi n đ i Laplace:ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

Th Iết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai a vào ta đưa từng được aiợc aic:

Bi n đ i Laplace:ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ω(sθ(t)) = sθ(t).R = θ(sθ(t)) (2.26)

- Quán tính tưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng

- Gi m ch m tả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng b equiv = b m + b Load R = ( N N 1 2 ) 2 (2.31)

Hàm truy n đ t đ ng c 1 chi u:ều khiển và Tự động hóa ại ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ều khiển và Tự động hóa

L a R = J equiv R = sθ(t) 2 + (R a R = J equiv + b equiv R = L a ).R = sθ(t) + (R a R = b equiv + K t R = K b ) (2.32) Đ xác đ nh bánh xe quay v i t c đ th c nh th nào ta s d ng c m bi nển và Tự động hóa ố: ộng hóa ự động hóa ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai đ đo t c đ quay là encoder ho c tachmeter, nh ng c m bi n này chính là ph nển và Tự động hóa ố: ộng hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ững kiến thức quý ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, t ph n h i M i quan h gi a t c đ góc th t và tín hi u ph n h i Vử thách trên con đường ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ố: ững kiến thức quý ố: ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ω ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp out(t) đển và Tự động hóa t o ra tín hi u sai s e(t) đại ố: ưa từng được aiợc aic xây d ng theo phự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng trình:

V out (t) = K tac R = dθ(t) dt ⟹ V out (t) = K tac R = ω (2.33)

Bi n đ i Laplace:ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

H ng s b mã hóa:ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ố: ộng hóa

Trong luận văn của mình, tác giả đã đưa ra các tham số về robot như sau: chưa từng được ai đánh giá là trung thực, chưa từng được ai ưa thích và chưa từng bị ai ghét bỏ.

- Đi n áp đ u vào Vầy đáng kính đã dìu dắt, in = 12 V

- H ng s mô-men xo n đ ng c Kằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ố: ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính t = 1,2 N.m/A

- Đi n tr ph n ng Rở phần ứng (Ω) ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi a = 0,15 Ω)

- Đ t c m ph n ng Lộng hóa ự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi a = 0,82 mH

- Quán tính truy n đ ng bánh răng Jều khiển và Tự động hóa ộng hóa m = 0,27 kg.m 2

- Gi m xóc nh t bả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai m = 0,3 N.m.s

- H ng s EMF Kằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ố: b = 1,2 rad/s/V

- T s truy n n = 3ỷ số truyền ố: ều khiển và Tự động hóa

- Bán kính bánh xe r = 120 mm

- Chi u cao, r ng robot: h = 1300 mm, b = 300 mmều khiển và Tự động hóa ộng hóa

- Kho ng cách gi a các bánh xe trung tâm L = 400 mmả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ững kiến thức quý

- Quán tính tưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng Jequiv = 0,27 + 0,055 = 0,125 kg.m 2

- Gi m xóc tả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng bequiv = 0,4 N.m.s

- T c đ đ u ra tuy n tính cho robot di đ ng đố: ộng hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ưa từng được aiợc aic thi t k m c 0,5 m/sết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ở phần ứng (Ω) ứu của riêng tôi (suy ra t c đ góc = V/r = 0,5/0,12 = 4.167 rad/s) ố: ộng hóa ω

- H ng s b mã hóa Kằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ố: ộng hóa tac = 2,88 rad/s

Hàm truy n đ t robot khi đã thay các thông s nh sau:ều khiển và Tự động hóa ại ố: ưa từng được ai

CHƯƠNNG 3: THI T K B ĐI U KHI N PID THÍCH NGHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI ẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI Ộ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI ỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI ỂN PID THÍCH NGHI

B đi u khi n PID ộng học cho robot ề tình hình thực tế ển PID

Đi u khi n thích nghi ề tình hình thực tế ển PID

Gi i thi u chung ới thiệu chung ện một chiều

Đi u khi n thích nghi là s t ng h p các kỹ thu t nh m t đ ng tinh ch nhều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ợc ai ật điều khiển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ự động hóa ộng hóa # các b đi u ch nh trong m ch đi u khi n đ th c hi n hay duy trì m t m c động hóa ều khiển và Tự động hóa # ại ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa ở phần ứng (Ω) ộng hóa ứu của riêng tôi ộng hóa nh t đ nh ch t lất kỳ công trình nào khác ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aing c a h khi thông s c a quá trình đi u khi n không bi tủa riêng tôi ố: ủa riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai trưa từng được ai c ho c thay đ i theo th i gian ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,

H th ng đi u khi n thích nghi g m có hai vòng: vòng h i ti p thông thố: ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ồng nghiệp ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng và vòng h i ti p đi u khi n thích nghi ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa

Các b đi u khi n thích nghi thộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng là s l a ch n h p lý, khi ta không cóự động hóa ự động hóa ợc ai kh năng ho c không kinh t , khi kh o sát m t cách hoàn h o s thay đ i c aả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ủa riêng tôi các bi n quá trình ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Có th phân lo i các h thích nghi theo các tiêu chu n sau: ển và Tự động hóa ại ẩn MRAC

- H thích nghi theo mô hình m u (MRAS: Model Reference Adaptive ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên

- B t ch nh đ nh (STR: Self Tuning Regulator).ộng hóa ự động hóa #

- H t h c (Self learning – thự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng là m ng n ron xuyên tâm).ại ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

- H t t ch c (Self organizing – thự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ứu của riêng tôi ưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng là m ng n ron t t ch c).ại ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ứu của riêng tôi.

H th ng thích nghi theo mô hình m u (MRAS) ện một chiều ố bộ điều khiển PID ẫu (MRAS)

Mô hình MRAS (hình 3.7) đầu tiên được đánh giá cao đã dẫn dắt, thúc đẩy sự phát triển của các lý thuyết điều khiển và Tự động hóa hầu như ở mọi lĩnh vực khác Đã được chứng minh trong phần ứng dụng (Ω) là kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được tự động hóa riêng bởi tôi Do đó, đã xác định được một mô hình, trong phần ứng dụng (Ω) của riêng tôi Các sai sót có thể là do sự hiểu chỉnh chưa chính xác về mô hình này và về hoạt động thực tế của MRAS song song.

Hình 3.7 – S đ kh i c a h th ng thích nghi theo mô hình m uơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ẫu

Mô hình m u đẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ưa từng được aiợc aic ch n đ t o ra m t đáp ng mong mu n đ i v i tín hi uển và Tự động hóa ại ộng hóa ứu của riêng tôi ố: ố: đ t, yặt cắt ngang trục máy điện một chiều m, mà ngõ ra c a h th ng, y, ph i bám theo H th ng có m t vòng h i ti pủa riêng tôi ố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ộng hóa ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai thông thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng bao g m đ i tồng nghiệp ố: ưa từng được aiợc aing và b đi u khi n Sai l ch bám e là hi u c aộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ngõ ra h th ng và ngõ ra c a mô hình m u, e = yố: ủa riêng tôi ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên m –y B đi u khi n có thông sộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ố: thay đ i d a vào sai s này.ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ự động hóa ố:

H th ng có hai vòng h i ti p: vòng h i ti p trong là vòng h i ti p thôngố: ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng và vòng h i ti p ngoài hi u ch nh tham s cho vòng h i ti p bên trong.ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai # ố: ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Vòng h i ti p bên trong đồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic gi thi t là nhanh h n vòng h i ti p bên ngoài ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

H th ng thích nghi mô hình m u có th đố: ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic phân thành hai lo i: tr c ti pại ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai và gián ti p Trong b đi u khi n lo i tr c ti p (DMRAC: Direct Model Adaptiveết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ại ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai Control), vect tham s ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ố: θ c a b đi u khi n ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa C( )θ đưa từng được aiợc aic c p nh t tr c ti p b iật điều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ở phần ứng (Ω) m t lu t thích nghi, ngộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ạic l i, trong b đi u khi n gián ti p (IRMAC: Indirectộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai Model Adaptive Control) θ đưa từng được aiợc aic tính toán t i m i th i đi m ại ỗi lĩnh ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ển và Tự động hóa t b ng cách gi iằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng trình đ i s nào đó có m i quan h c a tham s ại ố: ố: ủa riêng tôi ố:θ v i s ự động hóa ưa từng được ai c lưa từng được aiợc aing tr cự động hóa tuy n các tham s c a h th ng.ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ủa riêng tôi ố:

Mô hình điều hướng cho robot di động theo phương pháp điều hướng cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán tốc độ động cơ điện một chiều đã ứng dụng vào phương pháp điều khiển có tính toán tốc độ di chuyển bằng chân Ngoài ra, dựa trên tiêu chí thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động có bánh xe, nghiên cứu này đã mở rộng ứng dụng cho robot di động có chân.

Hình 3.9 – S đ kh i c a b đi u khi n thích nghi theo mô hình m u gián ti pơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động ển bằng chân ẫu ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động”

Lu t thích nghi ật thích nghi

Theo Ionnaou and Sun, (1996), b đi u khi n thích nghi có th động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic xem nh là s k t h p c a m t b ưa từng được ai ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ủa riêng tôi ộng hóa ộng hóa ưa từng được ai c lưa từng được aiợc aing các tham s tr c tuy n (on-line) và m tố: ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa lu t đi u khi n mà nó nh n đật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ừng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,c t tr ng h p tham s đã đợc ai ố: ưa từng được aiợc aic bi t rõ S k tết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai h p này làm xu t hi n nhi u ki u ợc ai ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được ai c lưa từng được aiợc aing tham s và lu t thích nghi cho cácố: ật điều khiển và Tự động hóa b đi u khi n khác nhau v i các tính ch t khác nhau Trong các tài li u nghiênộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác c u v đi u khi n thích nghi, b ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được ai c lưa từng được aiợc aing tham s on-line thố: ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đưa từng được aiợc aic xem nh g m lu t thích nghi, lu t c p nh t và c c u hi u ch nh tham s Vi c thi tưa từng được ai ồng nghiệp ật điều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác # ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai k lu t thích nghi sẽ quy t đ nh đ n các tính ch t n đ nh c a b đi u khi nết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa thích nghi M t vài phộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp c b n đơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic s d ng đ thi t k lu t thíchử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa nghi là: lu t MIT, hàm Lyapunov xác đ nh dật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng, phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp gradient và phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp bình phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng bé nh t d a trên tiêu chí đánh giá hàm chi phí saiất kỳ công trình nào khác ự động hóa l ch bám Trong gi i h n đ tài, phại ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp ph bi n nh t là lu t MIT đổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ử thách trên con đườngc s d ng.ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển

3.2.3.1 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đ nh y (lu t MIT)ộng di chuyển bằng chân ạo động cơ điện một chiều ật MIT)

Lu t thích nghi MIT hay còn đật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic g i là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp thích nghi theo đ nh yộng hóa ại đưa từng được aiợc aic s d ng đ thi t k lu t thích nghi sao cho các tham s ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ố: ưa từng được ai c lưa từng được aiợc aing đưa từng được aiợc aic đi u ch nh theo hều khiển và Tự động hóa # ưa từng được ai ng t i thi u hóa m t hàm đ c tính nào đó Lu t thích nghiố: ển và Tự động hóa ộng hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ật điều khiển và Tự động hóa đưa từng được aiợc aic cho b i đ o hàm riêng c a hàm đ c tính v i các tham s đánh giá tở phần ứng (Ω) ại ủa riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ố: ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng ng nhân v i sai s gi a đáp ng mong mu n và đáp ng th c t ứu của riêng tôi ố: ững kiến thức quý ứu của riêng tôi ố: ứu của riêng tôi ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Hình 3.10 – Mô hình c p nh t thông s theo lu t MITật MIT) ật MIT) ốc độ động cơ điện một chiều ật MIT)

Các thông số được tối ưu hóa bao gồm: θ, γ xác định tốc độ thích nghi Kết quả được trình bày trong luận văn là trung thực và chưa từng được công bố ở bất kỳ công trình nào khác Phương pháp này cho sai số nhỏ hơn rất nhiều so với phương pháp điều khiển truyền thống Ngoài ra, phương pháp này còn có tính ổn định cao hơn.

Ứng dụng toán bậc cao cho phép phát triển các hệ thống điều khiển thích nghi, cung cấp các giải pháp hiệu quả và tối ưu hơn so với phương pháp điều khiển truyền thống Nghiên cứu này dựa vào sự kết hợp các hàm đánh giá hiệu suất để thiết kế các bộ điều khiển có khả năng tự học và tự điều chỉnh, mang lại hiệu suất ổn định cao Chúng tôi đã ứng dụng thành công phương pháp này vào hệ thống máy điện một chiều, đưa ra những kết quả đáng kể và chưa từng được công bố trước đây, đóng góp vào sự tiến bộ của lĩnh vực tự động hóa và truyền cảm hứng cho các nghiên cứu tiếp theo.

Lu t MIT ch đật điều khiển và Tự động hóa # ưa từng được aiợc aic th c hi n t t n u đ l i thích nghi là nh Đ l n c a ự động hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ợc ai γ là nhỏ Độ lớn của γ ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ủa riêng tôi γ là nhỏ Độ lớn của γ ph thu c vào biên đ c a tín hi u m u và đ l i c a đ i tụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ộng hóa ủa riêng tôi ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ộng hóa ợc ai ủa riêng tôi ố: ưa từng được aiợc aing Vì v y, khôngật điều khiển và Tự động hóa th có m t gi i h n an toàn Do đó, lu t MIT có th cho m t vòng kín không anển và Tự động hóa ộng hóa ại ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa toàn S thi u n đ nh c a lu t MIT cho nên các nhà nghiên c u đã tìm ra cácự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ủa riêng tôi ật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp khác đ thi t k lu t thích nghi nh phển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp Lyapunov ho cặt cắt ngang trục máy điện một chiều phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp gradient và bình phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng nh nh t sai s (Ionnaou and Sun, 1996).ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ố:

3.2.3.2 Gradient và phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp bình phương pháp điều hướng cho robot di độngng bé nh t d a trên tiêu chí đánh giá ấu tạo động cơ điện một chiều ựa trên tiêu chí hàm chi phí sai sốc độ động cơ điện một chiều

Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp gradient và các hàm chi phí đưa từng được aiợc aic s d ng cho vi c tri n khaiử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa lu t thích nghi đ ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được ai c lưa từng được aiợc aing các tham s quan tâm trong mô hình tham s ố: θ khi sai lệch bằng 0 ố:

Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp gradient bao g m vi c khai tri n m t phồng nghiệp ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng trình sai s ố: ưa từng được ai c lưa từng được aiợc aing đ i s làm đ ng c thúc đ y vi c l a ch n m t hàm chi phí g n đúng J( )ại ố: ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ẩn MRAC ự động hóa ộng hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, θ khi sai lệch bằng 0 mà nó là m t hàm l i trong toàn b không gian c a (t) Sau đó, hàm chi phí sẽộng hóa ồng nghiệp ộng hóa ủa riêng tôi θ khi sai lệch bằng 0 đưa từng được aiợc ai ự động hóac c c ti u hóa theo tham s (t) b i phển và Tự động hóa ố: θ khi sai lệch bằng 0 ở phần ứng (Ω) ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp gradient nh sau:ưa từng được ai θ= -γ´ ∇J(θ)

Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp bình phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng bé nh t là m t phất kỳ công trình nào khác ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp khá x a đưa từng được ai ưa từng được aiợc aic phát tri n b i Gauss th k 18, mà th i đi m đó ông ta s d ng đ xác đ nh quỹển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ở phần ứng (Ω) ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỷ số truyền ở phần ứng (Ω) ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ển và Tự động hóa ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa đ o c a các hành tinh Ý tại ủa riêng tôi ưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng c b n c a phơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp này là xác đ nh m t môộng hóa hình toán h c v i m t chu i các d li u quan sát b ng cách c c ti u hóa t ngộng hóa ỗi lĩnh ững kiến thức quý ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ự động hóa ển và Tự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết bình phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng c a các hi u s gi a d li u quan sát và d li u tính toán Trongủa riêng tôi ố: ững kiến thức quý ững kiến thức quý ững kiến thức quý cách làm nh v y, nhi u và s không chính xác trong d li u quan sát đưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ễn [4-8] ự động hóa ững kiến thức quý ưa từng được aiợc aic hy v ng là không nh hả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng đ n đ chính xác c a mô hình toán h c Phết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp bình phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng bé nh t đất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc ai ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnc s d ng r ng rãi trong vi c ộng hóa ưa từng được ai c lưa từng được aiợc aing tham s trongố: c hai d ng h i qui và không h i qui Phả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ồng nghiệp ồng nghiệp ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp này thì đ n gi n trong vi cơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai áp d ng và phân tích trong trụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng h p các tham s ch a bi t xu t hi n trongợc ai ố: ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác d ng tuy n tính: ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai z = Y *T θ (3.24)

Trong phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp này, lý thuy t v s n đ nh c a Lyapunop (tiêu chu nết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ủa riêng tôi ẩn MRAC n đ nh th hai) có th dùng đ thi t k lu t thích nghi, đ m b o s n đ nh cho ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ứu của riêng tôi ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết h th ng vòng kín Do đó, s đ đi u khi n thích nghi d a trên lý thuy t n đ nhố: ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết Lyapunov không g p nh ng tr ng i nh s đ s d ng lu t MIT Tiêu chu n nặt cắt ngang trục máy điện một chiều ững kiến thức quý ở phần ứng (Ω) ại ưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ật điều khiển và Tự động hóa ẩn MRAC ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết đ nh th hai Lyapunov ch là đi u ki n đ , không ph i là đi u ki n c n N uứu của riêng tôi # ều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai th a tiêu chu n thì h n đ nh, n u không th a thì v n đ k t lu n v tính nỏ lòng ngưỡng mộ, kính ẩn MRAC ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết đ nh còn b ngõ, ph thu c vào cách ch n hàm m c tiêu xác đ nh dỏ lòng ngưỡng mộ, kính ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng V(x) và bi n tr ng thái x.ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại

Minh h a tiêu chu n n đ nh th hai Lyapunov: ẩn MRAC ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ứu của riêng tôi

Hình 3.11 (a), (b) và (c) bi u di n các tr ng thái cân b ng và nh ng đển và Tự động hóa ễn [4-8] ại ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng cong tiêu bi u tển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng ng v i h th ng n đ nh, n đ nh ti m c n và không nứu của riêng tôi ố: ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ật điều khiển và Tự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết đ nh Trong hình 3.11 các vùng S( ) gi i h n cho tr ng thái ban đ u xδ) giới hạn cho trạng thái ban đầu x ại ại ầy đáng kính đã dìu dắt, 0 và vùng S( ) tε) tương ứng với giới hạn cho quỹ đạo xuất phát tại x ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng ng v i gi i h n cho quỹ đ o xu t phát t i xứu của riêng tôi ại ại ất kỳ công trình nào khác ại 0.

Hình 3.11 - Các tr ng thái cân b ngạo động cơ điện một chiều ằng chân a) Tr ng thái cân b ng n đ nhạo động cơ điện một chiều ằng chân ổi điện áp đặt vào phần ứng ịnh vị trong robot di động b) Tr ng thái cân b ng ti m c nạo động cơ điện một chiều ằng chân ện một chiều ật MIT) c) Tr ng thái cân b ng không n đ nhạo động cơ điện một chiều ằng chân ổi điện áp đặt vào phần ứng ịnh vị trong robot di động

Mô hình hóa b đi u khi n PID thích nghi theo mô hình m u ộng học cho robot ề tình hình thực tế ển PID ẫu

Mô hình robot v i b đi u khi n PID ớc ộng học cho robot ề tình hình thực tế ển PID

Mô hình hóa h th ng bám v ch line ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ạo động cơ điện một chiều

Hệ thống điều khiển PID thích nghi cho robot di động được thiết kế để giải quyết bài toán điều khiển robot theo các góc đỉnh mong muốn Hệ thống này được ứng dụng thực tế trong các robot phục vụ tại các cửa hàng hiện nay Trong quá trình định vị, hệ thống sử dụng hàm truyền đạt để tính toán sai lệch góc của robot so với góc đỉnh mục tiêu Khi sai lệch góc không bằng 0, hệ thống điều khiển PID sẽ hoạt động để điều chỉnh tốc độ của robot và đưa robot về đúng góc đỉnh mong muốn.

Với sự hỗ trợ của bộ điều khiển PID thích nghi, robot di động có khả năng tự động điều chỉnh góc giữa bánh xe và hộp số để đạt được quỹ đạo mong muốn Kết quả từ luận văn cho thấy phương pháp điều khiển mới này mang lại hiệu quả cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống trong môi trường làm việc thực tế.

Mô hình robot v i b đi u khi n PID thích nghi ớc ộng học cho robot ề tình hình thực tế ển PID

Ngày đăng: 30/05/2024, 13:56

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.3 – S đ c u trúc c a ph ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp đi u khi n có tín - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 1.3 – S đ c u trúc c a ph ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ương pháp điều hướng cho robot di động ng pháp đi u khi n có tín (Trang 18)
Hình 2.1 – C u trúc c a robot di đ ng ấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ộng di chuyển bằng chân - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 2.1 – C u trúc c a robot di đ ng ấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ộng di chuyển bằng chân (Trang 24)
Hình 2.4 miêu t s đ nguyên lý chung c a khâu đ nh v trong robot di đ ng. ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ủa riêng tôi - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 2.4 miêu t s đ nguyên lý chung c a khâu đ nh v trong robot di đ ng. ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ủa riêng tôi (Trang 28)
Hình 3.1 – S đ kh i h th ng v i b đi u khi n PID ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ớng cho robot di động ộng di chuyển bằng c - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 3.1 – S đ kh i h th ng v i b đi u khi n PID ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ớng cho robot di động ộng di chuyển bằng c (Trang 36)
Hình 3.2 - Đáp ng n c c a h h có d ng S ứng ấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ện một chiều ởng hóa ạo động cơ điện một chiều - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 3.2 Đáp ng n c c a h h có d ng S ứng ấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ện một chiều ởng hóa ạo động cơ điện một chiều (Trang 37)
Hình 3.4 - Đáp ng n c c a h kín khi k = k ứng ấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ện một chiều th - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 3.4 Đáp ng n c c a h kín khi k = k ứng ấu tạo động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ện một chiều th (Trang 38)
Hình 3.6 - S đ kh i h th ng đi u khi n kín ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ều hướng cho robot di động ển bằng chân - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 3.6 S đ kh i h th ng đi u khi n kín ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ều hướng cho robot di động ển bằng chân (Trang 40)
Hình 3.8 – S đ kh i c a b đi u khi n thích nghi theo mô hình m u tr c ti p ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ộng di chuyển bằng - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 3.8 – S đ kh i c a b đi u khi n thích nghi theo mô hình m u tr c ti p ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ộng di chuyển bằng (Trang 44)
Hình 3.9 – S đ kh i c a b đi u khi n thích nghi theo mô hình m u gián ti p ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ộng di chuyển bằng c - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 3.9 – S đ kh i c a b đi u khi n thích nghi theo mô hình m u gián ti p ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ủa phương pháp điều khiển có tính toán ộng di chuyển bằng c (Trang 45)
Hình 3.11 (a), (b) và (c) bi u di n các tr ng thái cân b ng và nh ng đ ển và Tự động hóa ễn [4-8] - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 3.11 (a), (b) và (c) bi u di n các tr ng thái cân b ng và nh ng đ ển và Tự động hóa ễn [4-8] (Trang 47)
Hình 3.12 – Mô hình chu n MRAC ẩn MRAC 3.3.2. Xây d ng lu t thích nghi theo MITực trạng robot di độngật thích nghi - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 3.12 – Mô hình chu n MRAC ẩn MRAC 3.3.2. Xây d ng lu t thích nghi theo MITực trạng robot di độngật thích nghi (Trang 49)
Hình 4.1 – Mô hình mô ph ng dùng Matlab Simulink ỏng hàm truyền đạt robot - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.1 – Mô hình mô ph ng dùng Matlab Simulink ỏng hàm truyền đạt robot (Trang 52)
Hình 4.3 – K t qu mô ph ng khi có b đi u khi n PID ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ỏng hàm truyền đạt robot ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động ển bằng chân 4. - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.3 – K t qu mô ph ng khi có b đi u khi n PID ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ỏng hàm truyền đạt robot ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di động ển bằng chân 4 (Trang 53)
Hình 4.4 – S đ kh i mô ph ng c a robot s d ng b đi u khi n PID ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ỏng hàm truyền đạt robot ủa phương pháp điều khiển có tính toán ửa hàn - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.4 – S đ kh i mô ph ng c a robot s d ng b đi u khi n PID ơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ốc độ động cơ điện một chiều ỏng hàm truyền đạt robot ủa phương pháp điều khiển có tính toán ửa hàn (Trang 53)
Hình 4.5 – T c đ c a robot khi sai l ch bám line b ng 0 ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ện một chiều ằng chân - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.5 – T c đ c a robot khi sai l ch bám line b ng 0 ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ện một chiều ằng chân (Trang 54)
Hình 4.8 – T c đ c a robot khi sai l ch bám line khác 0 ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ện một chiều - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.8 – T c đ c a robot khi sai l ch bám line khác 0 ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ện một chiều (Trang 55)
Hình 4.12 – K t qu khi hàm truy n robot thay đ i, thông s PID không đ i ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ều hướng cho robot di động ổi điện áp đặt vào phần ứng ốc độ động cơ đ - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.12 – K t qu khi hàm truy n robot thay đ i, thông s PID không đ i ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ều hướng cho robot di động ổi điện áp đặt vào phần ứng ốc độ động cơ đ (Trang 57)
Hình 4.11 – Hàm truy n c a robot b thay đ i ều hướng cho robot di động ủa phương pháp điều khiển có tính toán ịnh vị trong robot di động ổi điện áp đặt vào phần ứng - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.11 – Hàm truy n c a robot b thay đ i ều hướng cho robot di động ủa phương pháp điều khiển có tính toán ịnh vị trong robot di động ổi điện áp đặt vào phần ứng (Trang 57)
Hình 4.14 – Các thông s Kp,Ki,Kd trong MRAC_PID ốc độ động cơ điện một chiều - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.14 – Các thông s Kp,Ki,Kd trong MRAC_PID ốc độ động cơ điện một chiều (Trang 58)
Hình 4.17 – Thay đ i thích nghi thông s Kd ổi điện áp đặt vào phần ứng ốc độ động cơ điện một chiều - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.17 – Thay đ i thích nghi thông s Kd ổi điện áp đặt vào phần ứng ốc độ động cơ điện một chiều (Trang 59)
Hình 4.18 – Đáp ng t c đ chuy n đ ng th ng c a bánh xe ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ộng di chuyển bằng chân ẳng của bánh xe ủa phương pháp điều khiển có tính toán - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.18 – Đáp ng t c đ chuy n đ ng th ng c a bánh xe ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ộng di chuyển bằng chân ẳng của bánh xe ủa phương pháp điều khiển có tính toán (Trang 59)
Hình 4.19 – Sai s so v i mô hình m u v i mô hình đã thay đ i ốc độ động cơ điện một chiều ớng cho robot di động ẫu ớng cho robot di động ổi điện áp đặt vào phần ứng - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.19 – Sai s so v i mô hình m u v i mô hình đã thay đ i ốc độ động cơ điện một chiều ớng cho robot di động ẫu ớng cho robot di động ổi điện áp đặt vào phần ứng (Trang 60)
Hình 4.20 – Đáp ng t c đ ch y th ng c a robot v i xung vuông ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ạo động cơ điện một chiều ẳng của bánh xe ủa phương pháp điều khiển có tính toán ớng cho robot di động - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.20 – Đáp ng t c đ ch y th ng c a robot v i xung vuông ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ạo động cơ điện một chiều ẳng của bánh xe ủa phương pháp điều khiển có tính toán ớng cho robot di động (Trang 60)
Hình 4.21 – Đáp ng t c đ di chuy n c a robot v i tín hi u hình sin ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ớng cho robot di động ện một chiều - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.21 – Đáp ng t c đ di chuy n c a robot v i tín hi u hình sin ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ớng cho robot di động ện một chiều (Trang 61)
Hình 4.22 – Đáp ng t c đ di chuy n c a robot v i ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ớng cho robot di động  P ;  I ;  D gi m ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.22 – Đáp ng t c đ di chuy n c a robot v i ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ớng cho robot di động  P ;  I ;  D gi m ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng (Trang 61)
Hình 4.23 – Đáp ng t c đ di chuy n c a robot v i ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ớng cho robot di động  P ;  I ;  D tăng - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.23 – Đáp ng t c đ di chuy n c a robot v i ứng ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ển bằng chân ủa phương pháp điều khiển có tính toán ớng cho robot di động  P ;  I ;  D tăng (Trang 62)
Hình 4.24 – Mô hình hóa h th ng bám line v i hàm truy n đã b thay đ i ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ớng cho robot di động ều hướng cho robot di động ịnh vị trong robot di động ổi điện áp đặt vào phần ứng - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.24 – Mô hình hóa h th ng bám line v i hàm truy n đã b thay đ i ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều ớng cho robot di động ều hướng cho robot di động ịnh vị trong robot di động ổi điện áp đặt vào phần ứng (Trang 62)
Hình 4.26 – K t qu mô ph ng h th ng bám line v i hàm truy n đã b thay đ i ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ỏng hàm truyền đạt robot ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.26 – K t qu mô ph ng h th ng bám line v i hàm truy n đã b thay đ i ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ỏng hàm truyền đạt robot ện một chiều ốc độ động cơ điện một chiều (Trang 63)
Hình 4.25 – Mô hình hóa t c đ bánh xe ph i v i hàm truy n đã b thay đ i ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ớng cho robot di động ều hướng cho robot di động ịnh vị trong robot di - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.25 – Mô hình hóa t c đ bánh xe ph i v i hàm truy n đã b thay đ i ốc độ động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chân ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ớng cho robot di động ều hướng cho robot di động ịnh vị trong robot di (Trang 63)
Hình 4.28 – K t qu mô ph ng v trí robot khi sai l ch khác 0 v i hàm truy n ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ỏng hàm truyền đạt robot ịnh vị trong robot di động ện một chiều ớ - thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động
Hình 4.28 – K t qu mô ph ng v trí robot khi sai l ch khác 0 v i hàm truy n ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ỏng hàm truyền đạt robot ịnh vị trong robot di động ện một chiều ớ (Trang 64)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w