thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi cho robot di động

ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóaTôi xin g i l i c m n chân thành t i quý Th y/Cô Khoa

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOANG Đ I H C BÁCH KHOAẠI HỌC ĐÀ NẴNGỌC ĐÀ NẴNG -

THI T K B ĐI U KHI N PID THÍCH NGHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI Ộ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIỂN PID THÍCH NGHI

Chuyên ngành : Kỹ thu t đi u khi n và T đ ng hóaật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa ộng hóa Mã s :ố: 8520216

LU N VĂN TH C SĨẬN VĂN THẠC SĨẠI HỌC ĐÀ NẴNG

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:I HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:NG D N KHOA H C:ẪN KHOA HỌC: ỌC: TS VÕ NH THÀNHƯ

L I CAM ĐOANỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên c u c a riêng tôi ứu của riêng tôi ủa riêng tôi

Các s li u, k t qu nêu trong lu n văn là trung th c và ch a t ng đố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ự động hóa ưa từng được ai ừng được ai ưa từng được aiợc aic aicông b trong b t kỳ công trình nào khác ố: ất kỳ công trình nào khác

Tác gi lu n vănả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa

L I C M NỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ẢM ƠN ƠN

Trưa từng được ai c tiên, tôi không bi t nói gì h n ngoài vi c bày t lòng ngết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiỡng mộ, kínhng m , kínhộng hóatr ng và bi t n sâu s c t i TS Võ Nh Thành, ngết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i Th y đáng kính đã dìu d t,ầy đáng kính đã dìu dắt, ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt,đ nh hưa từng được ai ng, t n tình hật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng d n, truy n c m h ng, và th p sáng đam mê nghiênẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt,c u khoa h c đ tôi vứu của riêng tôi ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ait qua r t nhi u gian nan th thách trên con đất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ử thách trên con đường ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ngnghiên c u đ hôm nay tôi có th hoàn thành lu n án đúng ti n đ ứu của riêng tôi ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa

Tôi xin g i l i c m n chân thành t i quý Th y/Cô Khoa Đi n - Trử thách trên con đường ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng Đ iạih c Bách khoa - Đ i h c Đà n ng đã t n tình truy n đ t nh ng ki n th c quýại ẵng đã tận tình truyền đạt những kiến thức quý ật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ại ững kiến thức quý ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi báu, ch b o, h# ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai ng d n và giúp đ tôi trong su t quá trình tôi th c hi n đ tàiẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ỡng mộ, kính ố: ự động hóa ều khiển và Tự động hóanghiên c u khoa h c này.ứu của riêng tôi

Cu i cùng, tôi xin chân thành c m n đ n gia đình, ngố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i thân, đ ng nghi pồng nghiệpvà các h c viên cùng khóa K37 - nh ng ngững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i luôn dành cho tôi nh ng tình c mững kiến thức quý ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ain ng m, luôn đ ng viên và s chia nh ng lúc khó khăn trong cu c s ng và t oồng nghiệp ất kỳ công trình nào khác ộng hóa ẻ chia những lúc khó khăn trong cuộc sống và tạo ững kiến thức quý ộng hóa ố: ạiđi u ki n t t nh t đ tôi có th hoàn thành quá trình nghiên c u th c sỹ.ều khiển và Tự động hóa ố: ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ại

Tác gi lu n vănả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa

M C L CỤC LỤCỤC LỤC

L I CAM ĐOANỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA i

L I C M NỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ẢM ƠN ƠN ii

M C L CỤC LỤCỤC LỤC iii

TÓM T T LU N VĂNẮT LUẬN VĂNẬN VĂN THẠC SĨ v

DANH M C CÁC KÝ HI U, CÁC CH VI T T TỤC LỤCỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮTỮ VIẾT TẮTẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIẮT LUẬN VĂN vi

DANH M C CÁC B NGỤC LỤCẢM ƠN vii

DANH M C CÁC HÌNH VẼỤC LỤC viii

M Đ UỞ ĐẦU ẦN ĐÌNH DUẪN 1

CHƯƠNNG 1: T NG QUAN ROBOT DI Đ NG HI N NAYỔNG QUAN ROBOT DI ĐỘNG HIỆN NAYỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT 4

1.1 T ng quan v tình hình th c tổng quan về tình hình thực tếề tình hình thực tếực tế ế 4

1.1.1 Th c tr ng robot di đ ngực trạng robot di độngạng robot di độngộng 4

1.1.2 Phân lo i robot di đ ngạng robot di độngộng 5

1.1.2.1 Robot di đ ng di chuy n b ng chânộng di chuyển bằng chânển bằng chânằng chân 5

1.1.2.2 Robot di đ ng di chuy n b ng bánh xeộng di chuyển bằng chânển bằng chânằng chân 6

1.1.3 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đi u hều hướng cho robot di độngướng cho robot di độngng cho robot di đ ngộng di chuyển bằng chân 6

1.2 T ng quan tình hình nghiên c u trong và ngoài nổng quan về tình hình thực tếứu trong và ngoài nướcước 9c1.3 Tính c p thi t c a đ tàiấp thiết của đề tàiế ủa đề tàiề tình hình thực tế 10

CHƯƠNNG 2: XÂY D NG MÔ HÌNH TOÁN H C ROBOT DI Đ NGỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ROBOT DI ĐỘNGỌC ĐÀ NẴNGỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI 11

2.1 Mô hình đ ng h c cho robotộng học cho robotọc cho robot 11

2.2 Mô hình hóa và hàm truy n c a robot di đ ngề tình hình thực tếủa đề tàiộng học cho robot 17

2.2.1 Khái quát v đ ng c đi n m t chi uề động cơ điện một chiều ộngơ điện một chiều ện một chiềuộngề động cơ điện một chiều 17

2.2.1.1 Nguyên lý c u t o đ ng c đi n m t chi uấu tạo động cơ điện một chiều ạo động cơ điện một chiềuộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di động 17

2.2.1.2 Phân lo i đ ng c đi n m t chi uạo động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di động 18

2.2.1.3 Đi u ch nh t c đ đ ng c đi n m t chi uều hướng cho robot di độngỉnh tốc độ động cơ điện một chiềuốc độ động cơ điện một chiềuộng di chuyển bằng chân ộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di động 18

2.2.2 Hàm truy n c a robot di đ ngề động cơ điện một chiềuủa robot di độngộng 20

CHƯƠNNG 3: THI T K B ĐI U KHI N PID THÍCH NGHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI Ộ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIỂN PID THÍCH NGHI 23

3.1 B đi u khi n PIDộng học cho robot ề tình hình thực tếển PID 23

3.1.1 Các phươ điện một chiềung pháp xác đ nh tham s b đi u khi n PIDịnh tham số bộ điều khiển PIDố bộ điều khiển PID ộng ề động cơ điện một chiềuển PID 24

3.1.1.1 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp Ziegler-Nichols 24

3.1.1.2 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp Chien-Hrones-Reswick 25

3.1.1.3 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp t i u modulốc độ động cơ điện một chiều ư 27

3.1.1.4 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp t i u đ i x ngốc độ động cơ điện một chiều ưốc độ động cơ điện một chiều ứng 29

3.2 Đi u khi n thích nghiề tình hình thực tếển PID 30

3.2.1 Gi i thi u chungới thiệu chungện một chiều 30

3.2.2 H th ng thích nghi theo mô hình m u (MRAS)ện một chiều ố bộ điều khiển PIDẫu (MRAS) 30

3.2.3 Lu t thích nghiật thích nghi 32

3.2.3.1 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đ nh y (lu t MIT)ộng di chuyển bằng chânạo động cơ điện một chiềuật MIT) 32

3.2.3.2 Gradient và phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp bình phương pháp điều hướng cho robot di độngng bé nh t d a trên tiêu chíấu tạo động cơ điện một chiềuựa trên tiêu chíđánh giá hàm chi phí sai sốc độ động cơ điện một chiều 33

3.2.3.3 Hàm Lyapunov 34

3.3 Mô hình hóa b đi u khi n PID thích nghi theo mô hình m uộng học cho robot ề tình hình thực tếển PIDẫu 34

3.3.1 Xây d ng mô hình m uựa trên tiêu chíẫu 34

3.3.2 Xây d ng lu t thích nghi theo MITựa trên tiêu chíật MIT) 35

CHƯƠNNG 4: MÔ PH NG VÀ ĐÁNH GIÁ K T QUỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIẢM ƠN 39

4.1 Mô hình robot v i b đi u khi n PIDớc ộng học cho robot ề tình hình thực tếển PID 39

4.1.1 Mô ph ng hàm truy n đ t robotỏng hàm truyền đạt robotều hướng cho robot di độngạo động cơ điện một chiều 39

4.1.2 Mô hình hóa h th ng bám v ch lineện một chiều ốc độ động cơ điện một chiềuạo động cơ điện một chiều 40

4.2 Mô hình robot v i b đi u khi n PID thích nghiớc ộng học cho robot ề tình hình thực tếển PID 43

4.2.1 Mô hình hóa b đi u khi n PID thích nghi theo mô hình m uộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di độngển bằng chânẫu 43

4.2.2 Mô hình hóa h th ng bám v ch line v i b đi u khi n PID thích nghiện một chiều ốc độ động cơ điện một chiềuạo động cơ điện một chiềuớng cho robot di động ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di độngển bằng chân 48

K T LU N VÀ KI N NGHẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIẬN VĂN THẠC SĨẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIỊ 51

DANH M C TÀI LI U THAM KH OỤC LỤCỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮTẢM ƠN 52

TÓM T T LU N VĂNẮT LUẬN VĂNẬN VĂN THẠC SĨ

THI T K B ĐI U KHI N PID THÍCH NGHI CHO ROBOT DI Đ NGẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI Ộ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIỂN PID THÍCH NGHIỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI

H tên: Tr n Đình Du nầy đáng kính đã dìu dắt, ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên Chuyên ngành: Kỹ thu t đi u khi n và t đ ng hóaật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa ộng hóaMã số: : 8520216 Khóa: K37 Trưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng Đ i h c Bách khoa - ĐHĐNại

Tóm t t -ắt - Robot di đ ng hay robot t hành động hóa ự động hóa ưa từng được aiợc aic đ nh nghĩa là m t lo i xe robot cóộng hóa ạikh năng t d ch chuy n, t v n đ ng (có th l p trình l i đả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ại ưa từng được aiợc aic) dưa từng được ai i s đi u khi n tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóađ ng có kh năng hoàn thành công vi c động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic giao Lĩnh v c robot di đ ng đang ngàyự động hóa ộng hóacàng chi m đết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc ai ự động hóac s quan tâm c a các nhà nghiên c u và xã h i Trong đi u khi n robotủa riêng tôi ứu của riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóadi đ ng thì b đi u khi n PID động hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ứu của riêng tôi c ng d ng r t nhi u, các h s trong b đi u khi nụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ố: ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóaPID c n ph i đi u ch nh sao cho ch t lầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa # ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aing đi u khi n đ t yêu c u t ng robot di đ ngều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ại ầy đáng kính đã dìu dắt, ừng được ai ộng hóac th Đ tài nghiên c u này nghiên c u s k t h p gi a đi u khi n thích nghi theoụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ứu của riêng tôi ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ững kiến thức quý ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóamô hình m u (MRAC), lu t MIT và b đi u khi n PID đ t đ ng đi u ch nh các h sẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ật điều khiển và Tự động hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa # ố:c a b đi u khi n PID thích nghi cho robot di đ ng Phủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ xu t sẽ giúp robotều khiển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác di đ ng v n hành v i đ n đ nh cao h n phộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ộng hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u khi n truy n th ng K tều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiqu mô ph ng v i robot di đ ng có hàm truy n b c hai th hi n rõ các h s đi uả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ố: ều khiển và Tự động hóakhi n t đ ng đi u ch nh và ch t lển và Tự động hóa ự động hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa # ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aing đi u khi n bám r t t t theo mô hình m u.ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ố: ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên

T khóa ừ khóa – Robot di đ ng, B đi u khi n PID, Đi u khi n thích nghi theo mô hìnhộng hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóam u (MRAC), Lu t MIT, PID thích nghi.ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ật điều khiển và Tự động hóa

DESIGN THE ADAPTIVE PID CONTROLLER FOR MOBILE ROBOT

Abstract - A mobile robot or Autonomous robot is defined as a kind of robotic vehicle

that has the capability of self-moving, self-replicating (self re-programming) and canaccomplish the work assignment under the automatic control The field of mobile robotsis increasingly gaining the attention of researchers and societies In mobile robotcontrol, the PID controller is applied a lot, the coefficients in the PID controller need tobe adjusted so that the control quality meets the requirements of each specific mobilerobot This research topic investigates the combination of Model Reference AdaptiveControl (MRAC), MIT rule and PID controller to automatically adjust the adaptive PIDcontroller for mobile robots The proposed method will help mobile robots operate withgreater stability than traditional control methods Simulation results with mobile robotswith quadratic transfer function clearly show the automatically adjusted controlcoefficients and the quality of the traction control is very good according to the templatemodel.

Keywords - Mobile Robot, PID Controller, Model Reference Adaptive Control (MRAC),

MIT Rule, Adaptive PID

DANH M C CÁC KÝ HI U, CÁC CH VI T T TỤC LỤCỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮTỮ VIẾT TẮTẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIẮT LUẬN VĂN

v V n t c tuy n tính c a bánh (m/s)ật điều khiển và Tự động hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi w V n t c góc c a bánh xe (rad/s)ật điều khiển và Tự động hóa ố: ủa riêng tôi L Kho ng cách 2 bánh xe (m)ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

R Kho ng cách t tâm robot t i tâm quay t c th i (m)ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ừng được ai ứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,Vin Đi n áp đ u vào (V)ầy đáng kính đã dìu dắt,

Kt H ng s mô-men xo n đ ng c (N.m/A)ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ố: ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhRa Đi n tr ph n ng ( )ở phần ứng (Ω) ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi Ω)

La Đ t c m ph n ng (mH)ộng hóa ự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi

Jm Quán tính truy n đ ng bánh răng (kg.mều khiển và Tự động hóa ộng hóa 2)bm Gi m xóc nh t (N.m.s)ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Kb H ng s EMF (rad/s/V)ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ố:n T s truy n ỷ số truyền ố: ều khiển và Tự động hóa

h Chi u cao robot (m)ều khiển và Tự động hóab Chi u r ng robot (m)ều khiển và Tự động hóa ộng hóa

Jequiv Quán tính tưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng (kg.m2)bequiv Gi m xóc tả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng (N.m.s)KtacH ng s b mã hóa (rad/s)ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ố: ộng hóa

CÁC CH VI T T T:Ữ VIẾT TẮT: ẾT TẮT: ẮT:

MRAS Model reference adaptive systems

1.1 Các lo i robot di chuy n b ng chânại ển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)

1.2 Hình nh th c t robot đang ph c v t i các c a hàng hi n ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ại ử thách trên con đườngnay

1.3 S đ c u trúc c a phơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ất kỳ công trình nào khác ủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u khi n có tính toánều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa2.1 C u trúc c a robot di đ ngất kỳ công trình nào khác ủa riêng tôi ộng hóa

2.2 Mô hình bánh xe đã đưa từng được aiợc aic lý tưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng hóa2.3 Mô hình đ ng h c c a robot di đ ngộng hóa ủa riêng tôi ộng hóa

2.4 S đ nguyên lý c a khâu đ nh v trong robot di đ ngơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ủa riêng tôi ộng hóa2.5 Mô hình đ n gi n hóa c a robotơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi

2.6 M t c t ngang tr c máy đi n m t chi uặt cắt ngang trục máy điện một chiều ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ều khiển và Tự động hóa

2.7 Các phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp cung c p dòng kích t trong đ ng c đi n ất kỳ công trình nào khác ừng được ai ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhm t chi uộng hóa ều khiển và Tự động hóa

2.8 H đ c tính c c a đ ng c đi n m t chi uặt cắt ngang trục máy điện một chiều ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ủa riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa3.1 S đ kh i h th ng v i b đi u khi n PIDơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ố: ố: ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa3.2 Đáp ng n c c a h h có d ng Sứu của riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ủa riêng tôi ở phần ứng (Ω) ại

3.3 Xác đ nh h ng s khu ch đ i t i h nằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ại3.4 Đáp ng n c c a h kín khi k = kứu của riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ủa riêng tôi th

3.5 Đáp ng n c c a h thích h p cho phứu của riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ủa riêng tôi ợc ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp Hrones-Reswick

Chien-3.6 S đ kh i h th ng đi u khi n kínơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ố: ố: ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa

3.7 S đ kh i c a h th ng thích nghi theo mô hình m uơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ố: ủa riêng tôi ố: ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên3.8 S đ kh i c a b đi u khi n thích nghi theo mô hình m u ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ố: ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên

tr c ti pự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

3.9 S đ kh i c a b đi u khi n thích nghi theo mô hình m u ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ố: ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiêngián ti pết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

3.10 Mô hình c p nh t thông s theo lu t MITật điều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ố: ật điều khiển và Tự động hóa3.11 Các tr ng thái cân b ngại ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)

4.1 Mô hình mô ph ng dùng Matlab Simulinkỏ lòng ngưỡng mộ, kính

4.2 K t qu mô ph ng khi không có b đi u khi n PIDết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa4.3 K t qu mô ph ng khi có b đi u khi n PIDết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa

4.4 S đ kh i mô ph ng c a robot s d ng b đi u khi n PIDơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ố: ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ủa riêng tôi ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa4.5 T c đ c a robot khi sai l ch bám line b ng 0ố: ộng hóa ủa riêng tôi ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)

4.6 K t qu mô ph ng góc đ nh hết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được ai ng khi sai l ch b ng 0θ khi sai lệch bằng 0 ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)4.7 K t qu mô ph ng sai l ch v trí robot khi sai l ch b ng 0ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)4.8 T c đ c a robot khi sai l ch bám line khác 0ố: ộng hóa ủa riêng tôi

4.9 K t qu mô ph ng góc đ nh hết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được ai ng khi sai l ch khác 0θ khi sai lệch bằng 04.10 K t qu mô ph ng sai l ch v trí robot khi sai l ch khác 0ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính4.11 Hàm truy n c a robot b thay đ iều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

4.12 K t qu khi hàm truy n robot thay đ i, thông s PID không ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ố:đ iổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

4.13 Mô ph ng tín hi u đáp ng t c đỏ lòng ngưỡng mộ, kính ứu của riêng tôi ố: ộng hóa

4.15 Thay đ i thích nghi thông s Kpổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ố:4.16 Thay đ i thích nghi thông s Kiổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ố:4.17 Thay đ i thích nghi thông s Kdổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ố:

4.18 Đáp ng t c đ chuy n đ ng th ng c a bánh xeứu của riêng tôi ố: ộng hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ẳng của bánh xe ủa riêng tôi 4.19 Sai s so v i mô hình m u v i mô hình đã thay đ iố: ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết4.20 Đáp ng t c đ ch y th ng c a robot v i xung vuôngứu của riêng tôi ố: ộng hóa ại ẳng của bánh xe ủa riêng tôi 4.21 Đáp ng t c đ di chuy n c a robot v i tín hi u hình sinứu của riêng tôi ố: ộng hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi 4.22 Đáp ng t c đ di chuy n c a robot v i ứu của riêng tôi ố: ộng hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi P; I; D gi mả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai4.23 Đáp ng t c đ di chuy n c a robot v i ứu của riêng tôi ố: ộng hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi P; I; D tăng4.24 Mô hình hóa h th ng bám line v i hàm truy n đã b thay ố: ều khiển và Tự động hóa

đ iổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

4.25 Mô hình hóa t c đ bánh xe ph i v i hàm truy n đã b thayố: ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóađ iổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

4.26 K t qu mô ph ng h th ng bám line v i hàm truy n đã b ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ố: ều khiển và Tự động hóathay đ iổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

4.27 K t qu mô ph ng góc đ nh hết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được ai ng khi sai l ch khác 0θ khi sai lệch bằng 0 v i hàm truy n đã b thay đ iều khiển và Tự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

4.28 K t qu mô ph ng v trí robot khi sai l ch khác 0 v i hàm ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kínhtruy n ều khiển và Tự động hóa đã b thay đ iổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

M Đ UỞ ĐẦU ẦN ĐÌNH DUẪN1 Lý do ch n đ tàiọc cho robotề tình hình thực tế

Cu c cách m ng công nghi p là nh ng bộng hóa ại ững kiến thức quý ưa từng được ai c phát tri n vển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ait b c c a conật điều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i, cu c cách m ng cho phép ng d ng r ng rãi các robot trong nhi u lĩnhộng hóa ại ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ều khiển và Tự động hóav c c a cu c s ng Y u t này phù h p v i nh n th c v v n đ an toàn trongự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ợc ai ật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóacông vi c, robot thay th ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai cho con ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i trong s n xu t, trong lao đ ng, trong cácả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ộng hóanhà máy đi u đó đã góp ph n vào s xu t hi n nhu c u s d ng các robot Trongều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt, ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểncác lo i robot thì robot di đ ng là lo i robot có th th c hi n các tác v các đ aại ộng hóa ại ển và Tự động hóa ự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ở phần ứng (Ω)đi m khác nhau, không c đ nh m t v trí nào Khác v i robot c đ nh, robot diển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ố: ộng hóa ố:đ ng có nh ng yêu c u cao h n, đòi h i đ u t nhi u h n.ộng hóa ững kiến thức quý ầy đáng kính đã dìu dắt, ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính Trong khi robot cố:đ nh v n hành khá đ n gi n, ch c n không gian c đ nh đ th c các công vi cật điều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai # ầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ển và Tự động hóa ự động hóal p đi l p l i, còn h th ng robot di đ ng ho t đ ng trong không gian m , thayặt cắt ngang trục máy điện một chiều ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ại ố: ộng hóa ại ộng hóa ở phần ứng (Ω)đ i liên t c và đôi khi r t ph c t p Linh đ ng là đ c tính c a robot di đ ng, cóổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ất kỳ công trình nào khác ứu của riêng tôi ại ộng hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ủa riêng tôi ộng hóath có đển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ừng được aic t các b ph n chuy n đ ng nh bánh xe, chân, tay, cánh qu tộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được ai ại ,…Robot di đ ng “ph i bi t” đ nh v và “thu nh n” động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic thông tin đ y đ v môiầy đáng kính đã dìu dắt, ủa riêng tôi ều khiển và Tự động hóatrưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng xung quanh, sau đó m i có quy t đ nh th c hi n hành đ ng nào cho phùết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ộng hóah pợc ai

Đ i v i robot di đ ng trên không, các b ph n chuy n đ ng là cánh qu t hayố: ộng hóa ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ạicánh bay và đ ng c ; v i robot di đ ng dộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ưa từng được ai i nưa từng được ai c, tùy thu c vào n i làm vi cộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhtrên hay trong m t nặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được ai c mà sẽ có c u trúc truy n đ ng khác nhau: làm vi c trênất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ộng hóam t nặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được ai c, b ph n chuy n đ ng là phao ho c đ ng c v i b ph n đi u khi n,ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóaho t đ ng sâu dại ộng hóa ưa từng được ai i nưa từng được ai c, b ph n chuy n đ ng có th là chân ho c có th là cộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiđ ng c ph n l c; robot di đ ng trên c n có b ph n chuy n đ ng khá đa d ng,ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ộng hóa ại ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ạiph thu c vào đ a hình ho t đ ng mà b ph n chuy n đ ng có th là chân, bánhụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ại ộng hóa ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóaxe, bánh xích hay là lo i k t h p Ph bi n nh t là robot di chuy n b ng bánh xeại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)thông qua đ ng c đi n m t chi u [1-3].ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa

Đ ng c đi n m t chi u thộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng dùng trong các h th ng truy n đ ng đòi h iố: ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kínhch t lất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aing cao Chính vì v y mà h th ng đi u khi n cho các h truy n đ ngật điều khiển và Tự động hóa ố: ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ộng hóanày cũng ph i đáp ng nhi u ch tiêu r t ch t chẽ.ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa # ất kỳ công trình nào khác ặt cắt ngang trục máy điện một chiều Đ i v i các phố: ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi uều khiển và Tự động hóakhi n kinh đi n, do c u trúc đ n gi n và b n v ng nên các b đi u khi n PID (tển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ững kiến thức quý ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ỷ số truyền l , tích phân, đ o hàm) đại ưa từng được aiợc aic dùng ph bi n trong các h đi u khi n côngổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóanghi p Ch t lất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aing c a h th ng ph thu c vào các tham s Kủa riêng tôi ố: ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ố: P, TI, TD c a bủa riêng tôi ộng hóađi u khi n PID Nh ng vì các h s c a b đi u khi n PID ch đều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được ai ố: ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa # ưa từng được aiợc aic tính toán chom t ch đ làm vi c c th c a h th ng, do v y trong quá trình v n hành luônộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ố: ật điều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóaph i ch nh đ nh các h s này cho phù h p v i th c t đ phát huy t t hi u quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai # ố: ợc ai ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic a b đi u khi n thì ta ph i bi t chính xác các thông s và ki u c a đ i tủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ố: ưa từng được aiợc aingc n đi u khi n H n n a, b đi u khi n này ch chính xác trong giai đo n tuy nầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ững kiến thức quý ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa # ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aitính còn trong giai đo n phi tuy n thì các phại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u khi n kinh đi nều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa

không th c hi n đự động hóa ưa từng được aiợc ai Và nói chung, ph n l n các h th ng truy n đ ng trongc ầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ều khiển và Tự động hóa ộng hóath c t đ u có c u trúc và tham s không c đ nh ho c không th bi t trự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ố: ố: ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c Dov y vi c nghiên c u và ng d ng phật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u khi n thích nghi đ đi uều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóakhi n t c đ đ ng c đi n m t chi u ng d ng trong robot di đ ng đang làển và Tự động hóa ố: ộng hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóahưa từng được ai ng nghiên c u đứu của riêng tôi ưa từng được aiợc aic r t nhi u ngất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i quan tâm và là hưa từng được ai ng nghiên c u cóứu của riêng tôi nhi u tri n v ng, cũng nh có nhi u giá tr ng d ng trong th c ti n [4-8].ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ự động hóa ễn [4-8].

Vì v y, đ tài ật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa “Thi t k b đi u khi n PID thích nghi cho robot di đ ng”ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” ộng di chuyển bằng chân ều hướng cho robot di độngển bằng chânộng di chuyển bằng chân là đều khiển và Tự động hóatài nghiên c u, nh m đ a ra m t phứu của riêng tôi ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ưa từng được ai ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u khi n PID thích nghi phùều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóah p v i s thay đ i c a các thông s trong quá trình v n hành c a robot di đ ngợc ai ự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ủa riêng tôi ố: ật điều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóav i mong mu n ố: đ t đạt được chất lượng điều khiển cao khi có sự thay đổi diễnược chất lượng điều khiển cao khi có sự thay đổi diễnc ch t lấp thiết của đề tài ược chất lượng điều khiển cao khi có sự thay đổi diễnng đi u khi n cao khi có s thay đ i di nề tình hình thực tếển PIDực tếổng quan về tình hình thực tếễnra

2 M cục tiêu nghiên c uứu trong và ngoài nước

Nghiên c u ứu của riêng tôi thi t k ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai b đi u khi n PID thích nghi phù h p cho ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ợc ai robot diđ ng nh m đ t động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ại ưa từng được aiợc aic đáp ng ngõ ra c a h th ng th a mãn các yêu c u c aứu của riêng tôi ủa riêng tôi ố: ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ầy đáng kính đã dìu dắt, ủa riêng tôi robot di đ ng di chuy n trên m t ph ng v i hộng hóa ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ẳng của bánh xe ưa từng được ai ng di chuy n c a robot d a trênển và Tự động hóa ủa riêng tôi ự động hóacác đưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng (line) đưa từng được aiợc aic b trí s n trên m t n n di chuy n (c th là t c đ diố: ẵng đã tận tình truyền đạt những kiến thức quý ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ố: ộng hóachuy n và v trí c a robot khi di chuy n so v i line).ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ển và Tự động hóa

3 Đ i tố ược chất lượng điều khiển cao khi có sự thay đổi diễnng và ph m vi nghiên c uạt được chất lượng điều khiển cao khi có sự thay đổi diễnứu trong và ngoài nước

3.1 Đ i tố bộ điều khiển PID ượng nghiên cứung nghiên c uứu

- Robot di đ ng ki u bánh xe g m 2 bánh xe ch đ ng động hóa ển và Tự động hóa ồng nghiệp ủa riêng tôi ộng hóa ưa từng được aiợc aic đi u khi n b i 2ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω)đ ng c đi n m t chi u và 1 ho c 2 bánh xe th đ ng động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ưa từng được aiợc aic s d ng đ làmử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóađi m t a t o th cân b ng tr ng l c.ển và Tự động hóa ự động hóa ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ự động hóa

- Thu t toán đi u khi n (PID và PID thích nghi).ật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa

3.2 Ph m vi nghiên c uạng robot di độngứu

- C u trúc c a robot di đ ng ki u bánh xe, đ c tính truy n đ ng ất kỳ công trình nào khác ủa riêng tôi ộng hóa ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ều khiển và Tự động hóa ộng hóa- Thi t k b đi u khi n ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa PID thích nghi đi u khi n v n t c, v trí.ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ố:- Mô ph ng trên ph n m m máy tính.ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa

4 Phương pháp nghiên cứung pháp nghiên c uứu trong và ngoài nước

Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp nghiên c u đứu của riêng tôi ưa từng được aiợc aic th hi n qua trình t công vi c nh sau:ển và Tự động hóa ự động hóa ưa từng được ai

- Phân tích và xây d ng mô hình c a robot di đ ng ki u bánh xe đ a hìnhự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω)b ng ph ng.ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ẳng của bánh xe

- Nghiên c u, thi t k b đi u khi n PID thích nghi cho robot di đ ng nh đãứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được ainêu trên.

5 Ý nghĩa khoa h c và th c ti n c a đ tàiọc cho robotực tếễnủa đề tàiề tình hình thực tế

K t qu nghiên c u c a đ tài sẽ góp ph n hoàn thi n phết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ủa riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi uều khiển và Tự động hóakhi n PID thích nghi kh c ph c đển và Tự động hóa ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiợc aic m t s nhộng hóa ố: ưa từng được aiợc aic đi m c a các phển và Tự động hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng phápđi u khi n kinh đi n trong quá trình đi u khi n robot di đ ng nói chung.ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa

6 C u trúc lu n vănấp thiết của đề tàiận văn

Lu n văn đật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic trình bày theo c u trúc sau:ất kỳ công trình nào khác

M đ uở đầu ầu

Chương pháp nghiên cứung 1: T ng quan v robot di đ ng ổng quan về tình hình thực tếề tình hình thực tếộng học cho robot

- Gi i thi u chung v robot di đ ngều khiển và Tự động hóa ộng hóa- Phân lo i robot di đ ngại ộng hóa

- Các phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng cho robot di đ ngộng hóa

Gi i thi u c u trúc c b n c a robot di đ ng.ất kỳ công trình nào khác ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ộng hóaMô t toán h c đ ng c đi n m t chi u.ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa

Chương pháp nghiên cứung 3: Thi t k b đi u khi n PID thích nghi cho robotếế ộng học cho robot ề tình hình thực tếển PID

Các phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp xác đ nh b đi u khi n PID.ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóaCác phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp thi t k lu t thích nghi.ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóaThi t k b đi u khi n PID thích nghi.ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa

D a vào k t qu thi t k b đi u khi n chự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng 3, áp d ng đ môụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóaph ng h th ng đi u khi n thích nghi cho đ ng c đi n m t chi u, robot diỏ lòng ngưỡng mộ, kính ố: ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóađ ng trên ph n m m Matlab Simulink ộng hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa

So sánh và bàn lu n v các đ c tính c a 2 b đi u khi n: PID kinh đi n vàật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóaPID thích nghi.

Chương pháp nghiên cứung 4: Mô ph ng và đánh giá h th ngỏng và đánh giá hệ thốngệuố

CHƯƠNNG 1: T NG QUAN ROBOT DI Đ NG HI N NAYỔNG QUAN ROBOT DI ĐỘNG HIỆN NAYỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT

1.1 T ng quan v tình hình th c tổng quan về tình hình thực tếề tình hình thực tếực tế ế

1.1.1 Th c tr ng robot di đ ngực trạng robot di độngạng robot di độngộng

Ngày nay, robot h c đã đ t đại ưa từng được aiợc aic nh ng thành t u to l n trong n n s n xu tững kiến thức quý ự động hóa ều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác công nghi p Nh ng cánh tay robot có kh năng làm vi c v i t c đ cao, chínhững kiến thức quý ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ộng hóaxác và liên t c làm năng su t lao đ ng tăng nhi u l n Chúng có th làm vi cụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ất kỳ công trình nào khác ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ển và Tự động hóatrong các môi trưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đ c h i nh hàn, phun s n, các nhà máy h t nhân, hay l pộng hóa ại ưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ại ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt,ráp các linh ki n đi n t t o ra đi n tho i, máy tính,… m t công vi c đòi h i s tử thách trên con đường ại ại ộng hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ự động hóa #m , chính xác cao Tuy nhiên nh ng robot này có m t h n ch chung đó là h n# ững kiến thức quý ộng hóa ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ạich v không gian làm vi c Không gian làm vi c c a chúng b gi i h n b i sết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi ại ở phần ứng (Ω) ố:b c t do tay máy và v trí g n chúng Ngật điều khiển và Tự động hóa ự động hóa ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiợc ai ạic l i, các robot di đ ng l i có khộng hóa ại ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ainăng ho t đ ng m t cách linh ho t trong các môi trại ộng hóa ộng hóa ại ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng khác nhau.

Robot di đ ng là lo i robot có kh năng t ho t đ ng, th c thi nhi m v màộng hóa ại ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ại ộng hóa ự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnkhông c n s can thi p c a con ngầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i V i nh ng c m bi n, chúng có kh năngững kiến thức quý ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ainh n bi t v môi trật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng xung quanh Robot di đ ng ngày càng có nhi u ý nghĩaộng hóa ều khiển và Tự động hóatrong các ngành công nghi p, thưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng m i, y t , các ng d ng khoa h c và ph cại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnv đ i s ng c a con ngụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i V i s phát tri n c a ngành Robot h c, robot di đ ngự động hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóangày càng có kh năng ho t đ ng trong các môi trả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng khác nhau, tùy m i lĩnhỗi lĩnhv c áp d ng mà chúng có nhi u lo i khác nhau nh robot s n, robot hàn, robotự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ại ưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhc t c , robot thám hi m đ i dắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ển và Tự động hóa ại ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng, robot làm vi c ngoài vũ tr Cùng v i s phátụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ự động hóatri n c a yêu c u th c t , robot di đ ng ti p t c đ a ra nh ng thách th c m iển và Tự động hóa ủa riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ững kiến thức quý ứu của riêng tôi cho các nhà nghiên c u.ứu của riêng tôi

V n đ c a robot di đ ng là làm th nào đ robot di đ ng có th ho t đ ng,ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóa ại ộng hóanh n bi t môi trật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng và th c thi các nhi m v đ ra V n đ đ u tiên là diự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt,chuy n, robot di đ ng nên di chuy n nh th nào và c c u di chuy n nào là sển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóa ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ự động hóal a ch n t t nh t Đi u hự động hóa ố: ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng là v n đ c b n trong nghiên c u và ch t oất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại

robot di đ ng Trong hi p h i nghiên c u v robot di đ ng có 2 hộng hóa ộng hóa ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được ai ng nghiênc u khác nhau:ứu của riêng tôi

- Hưa từng được ai ng th nh t: Là nghiên c u v robot di đ ng có kh năng đi u hứu của riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng ở phần ứng (Ω)t c đ cao nh thông tin thu đố: ộng hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiợc ai ừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic t c m bi n, đây là lo i robot có kh năngết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiho t đ ng môi trại ộng hóa ở phần ứng (Ω) ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng trong phòng cũng nh môi trưa từng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng bên ngoài Lo i robotạinày yêu c u kh năng tính toán đ s và đầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ộng hóa ưa từng được aiợc aic trang b c m bi n có đ nh y cao,ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ạid i đo l n đ có th đi u khi n robot di chuy n t c đ cao, trong nh ng môiả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ố: ộng hóa ững kiến thức quýtrưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng có đ a hình ph c t p.ứu của riêng tôi ại

- Hưa từng được ai ng th 2: Nh m gi i quy t các v n đ v các lo i robot di đ ng chứu của riêng tôi ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ại ộng hóa #dùng đ ho t đ ng trong môi trển và Tự động hóa ại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng trong phòng Lo i robot di đ ng này có k tại ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic u đ n gi n h n lo i trên, th c hi n nh ng nhi m v đ n gi n ất kỳ công trình nào khác ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ại ự động hóa ững kiến thức quý ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Bài toán d n hẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ưa từng được ai ng cho robot di đ ng hành động hóa ưa từng được aiợc aic chia làm 2 lo i: bài toánạitoàn c c (global) và bài toán c c b (local) bài toàn c c, môi trụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa Ở bài toàn cục, môi trường làm việc ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng làm vi cc a robot hoàn toàn xác đ nh, đủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đi và v t c n là hoàn toàn bi t trật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c bàiỞ bài toàn cục, môi trường làm việctoán c c b , môi trụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng c a robot là ch a bi t trại ộng hóa ủa riêng tôi ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c ho c ch bi tặt cắt ngang trục máy điện một chiều # ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aim t ph n Các c m bi n và thi t b đ nh v cho phép robot xác đ nh động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic v tật điều khiển và Tự động hóac n, v trí c a nó trong môi trả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng giúp nó đi t i m c tiêu.ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển

Các v n đ g p ph i khi đi u hất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng cho robot di đ ng thộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng không gi ngố:nh các lo i robot khác Đ có th đi u hưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng cho robot di đ ng, quy t đ nhộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aitheo th i gian th c ph i d a vào thông tin liên t c t v môi trời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ừng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng thông quacác c m bi n, ho c môi trả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ở phần ứng (Ω) ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng trong phòng ho c ngoài tr i, đây là đi m khácặt cắt ngang trục máy điện một chiều ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ển và Tự động hóabi t l n nh t so v i kỹ thu t l p k ho ch ngo i tuy n Robot di đ ng ph i cóất kỳ công trình nào khác ật điều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aikh năng t quy t đ nh v phả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng th c đi u hứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng, đ nh hưa từng được ai ng chuy n đ ngển và Tự động hóa ộng hóađ có th t i đích th c hi n nhi m v nh t đ nh.ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ất kỳ công trình nào khác

Đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng cho robot di đ ng là công vi c đòi h i ph i th c hi n động hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ưa từng được aiợc aic m tộng hóas kh năng khác nhau, bao g m: Kh năng di chuy n m c c b n, ví d nhố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ứu của riêng tôi ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiho t đ ng đi t i v trí cho trại ộng hóa ưa từng được ai c; kh năng ph n ng các s ki n theo th i gianả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ự động hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,th c, ví d nh khi có s xu t hi n đ t ng t c a v t c n; kh năng xây d ng, sự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ự động hóa ất kỳ công trình nào khác ộng hóa ộng hóa ủa riêng tôi ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ử thách trên con đườngd ng và duy trì b n đ môi trụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng; kh năng xác đ nh v trí c a robotại ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi trong b n đ đó; kh năng thi t l p k ho ch đ đi t i đích ho c tránh các tìnhả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiềuhu ng không mong mu n và kh năng thích nghi v i các thay đ i c a môi trố: ố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ngho t đ ng.ại ộng hóa

1.1.2 Phân lo i robot di đ ngạng robot di độngộng

Robot di đ ng động hóa ưa từng được aiợc aic chia làm 2 lo i chính đó là lo i robot di đ ng chuy nại ại ộng hóa ển và Tự động hóađ ng b ng chân và robot di đ ng chuy n đ ng b ng bánh.ộng hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ộng hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)

Ngoài ra m t s lo i robot ho t đ ng trong các môi trộng hóa ố: ại ại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đ c bi t nh dặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được ai ưa từng được ai inưa từng được ai c hay trên không trung thì chúng đưa từng được aiợc aic trang b c c u di chuy n đ c tr ng.ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được ai

1.1.2.1 Robot di đ ng di chuy n b ng chânộng di chuyển bằng chânển bằng chânằng chân

u đi m l n nh t c a lo i robot này là có th thích nghi và di chuy n trênƯ ển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ủa riêng tôi ại ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa

các đ a hình g gh H n n a chúng còn có th đi qua nh ng v t c n nh h , v tồng nghiệp ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ững kiến thức quý ển và Tự động hóa ững kiến thức quý ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ain t sâu Nhứu của riêng tôi ưa từng được aiợc aic đi m chính c a robot lo i này chính là ch t o quá ph c t p.ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ứu của riêng tôi ạiChân robot là k t c u nhi u b c t do, đây là nguyên nhân làm tăng tr ng lết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ự động hóa ưa từng được aiợc aingc a robot đ ng th i gi m t c đ di chuy n Các kĩ năng nh c m, n m hay nângủa riêng tôi ồng nghiệp ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ộng hóa ển và Tự động hóa ưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt,t i cũng là nguyên nhân làm gi m đ c ng v ng c a robot Robot lo i này càngả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ứu của riêng tôi ững kiến thức quý ủa riêng tôi ạilinh ho t thì chi phí ch t o càng cao Robot di đ ng di chuy n b ng chân đại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ộng hóa ển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ưa từng được aiợc aicmô ph ng theo các loài đ ng v t vì th mà chúng có lo i 1 chân, lo i 2, 4, 6 chânỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ạivà có th nhi u h n.ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Hình 1.1– Các lo i robot di chuy n b ng chânạo động cơ điện một chiềuển bằng chânằng chân1.1.2.2 Robot di đ ng di chuy n b ng bánh xeộng di chuyển bằng chânển bằng chânằng chân

Bánh xe là c c u chuy n đ ng đơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được aiợc ai ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnc s d ng r ng rãi nh t trong công nghộng hóa ất kỳ công trình nào khác robot di đ ng V n đ cân b ng thộng hóa ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng không ph i là v n đ đả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic chú ý nhi uều khiển và Tự động hóatrong robot di chuy n b ng bánh Ba bánh là k t c u có kh năng duy trì cânển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aib ng nh t, tuy nhiên k t c u 2 bánh cũng có th cân b ng đằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ất kỳ công trình nào khác ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ưa từng được aiợc aic

Khi robot có s bánh nhi u h n 3 thì thông thố: ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta ph i thi t k hả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aith ng treo đ duy trì s ti p xúc c a t t c các bánh xe v i m t đ t V n đ c aố: ển và Tự động hóa ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ất kỳ công trình nào khác ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi robot lo i này là v l c kéo, đ n đ nh và kh năng đi u khi n chuy n đ ng, ại ều khiển và Tự động hóa ự động hóa ộng hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa

Nh ng năm g n đây, robot dò đững kiến thức quý ầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đưa từng được aiợc aic chú tr ng phát tri n m nh đ ngển và Tự động hóa ại ển và Tự động hóa ứu của riêng tôi d ng trong nhi u lĩnh v c t quân s đ n dân s và trong công nghi p Robot dòụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ự động hóa ừng được ai ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóađưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng phát huy t i đa hi u qu c a chúng nh vào s tích h p các c m bi nố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ợc ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aithông minh, công ngh x lý nh và th m chí nh vào h th ng đ nh v toàn c u ử thách trên con đường ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ầy đáng kính đã dìu dắt,Tuy nhiên, khi robot di đ ng trong không gian b ng ph ng, nh h p thì robotộng hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ẳng của bánh xe ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ẹp thì robotdi chuy n theo các v ch đển và Tự động hóa ại ưa từng được aiợc aic k trẻ chia những lúc khó khăn trong cuộc sống và tạo ưa từng được ai c là s l a ch n t i u Các robot này cóự động hóa ự động hóa ố: ưa từng được aith th c hi n nhi u nhi m v khác nhau, chúng có th là: robot v n chuy n vàển và Tự động hóa ự động hóa ều khiển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóas p x p hàng hóa, robot y t , robot d n đắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng cho ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i khi m th ,…ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Hình 1.2 – Hình nh th c t robot đang ph c v t i các c a hàng hi n nayảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nayựa trên tiêu chí ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động”ục vụ tại các cửa hàng hiện nay ục vụ tại các cửa hàng hiện nay ạo động cơ điện một chiềuửa hàng hiện nayện một chiều

1.1.3 Phươ điện một chiềung pháp đi u hề động cơ điện một chiềuưới thiệu chungng cho robot di đ ngộng

Kỹ thu t đi u hật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng s d ng trí thông minh nhân t o trong robot di đ ng cóử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ại ộng hóath đển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic chia làm hai lo i chính, đó là đi u hại ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng có tính toán và đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ngtheo ph n ng Đúng nh tên g i, đi u hả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng có tính toán là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi uều khiển và Tự động hóahưa từng được ai ng có k ho ch còn đi u hết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng là đi u hả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng t c th i, là quáứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,trình t đ ng th c hi n các ph n ng theo môi trự động hóa ộng hóa ự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng xung quanh Ngoài ra còncó phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng lai ghép là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp k t h p c hai phết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhngpháp có tính toán và đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng đ xây d ng m t b đi u khi nả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ển và Tự động hóa ự động hóa ộng hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóathông minh h n.ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

1.1.3.1 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đi u hều hướng cho robot di độngướng cho robot di độngng có tính toán

Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng có tính toán là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp th c hi n theo trìnhự động hóat : quan sát – l p k ho ch – hành đ ng Thông thự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng m t h th ng có tínhộng hóa ố:toán bao g m 5 khâu: nh n th c (perception), mô hình th gi i (wordồng nghiệp ật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aimodelling), l p k ho ch (planning), th c hi n công vi c (task excution) và đi uật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ự động hóa ều khiển và Tự động hóakhi n đ ng c (motor control).ển và Tự động hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Các khâu trên có th đển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic coi nh là m t chu i các “lát m ng theo phưa từng được ai ộng hóa ỗi lĩnh ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhngth ng đ ng” v i các đ u vào là tín hi u nh n đẳng của bánh xe ứu của riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic t c m bi n phía bên tráiết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ở phần ứng (Ω)và đ u ra t i các khâu ch p hành phía bên ph i.ầy đáng kính đã dìu dắt, ất kỳ công trình nào khác ở phần ứng (Ω) ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Hình 1.3 – S đ c u trúc c a phơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán ấu tạo động cơ điện một chiềuủa phương pháp điều khiển có tính toánương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đi u khi n có tính toánều hướng cho robot di độngển bằng chân

- Khâu nh n th c có nhi m v đi u khi n các thi t b c m ng, các thi t bật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ainày đưa từng được aiợc aic k t n i v i robot sẽ cho các thông tin v môi trết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng quan sát đưa từng được aiợc aic.

- Khâu mô hình th gi i: chuy n các tín hi u t c m bi n thành mô ta m iết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố:liên quan gi a robot v i mô hình bên trong môi trững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng.

- Khâu l p k ho ch: c g ng xây d ng k ho ch th c hi n c a robot sao choật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ố: ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ự động hóa ủa riêng tôi đ t đại ưa từng được aiợc aic m c tiêu phù h p v i tình tr ng th gi i hi n th i.ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ợc ai ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,

- Khâu th c hi n công vi c: chia k ho ch v a đự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ừng được ai ưa từng được aiợc aic xây d ng thành các l nhự động hóađi u khi n chuy n đ ng chi ti t.ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

- Khâu đi u khi n đ ng c : dùng đ th c hi n các l nh này.ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ển và Tự động hóa ự động hóa

M i m t h th ng con nh là m t khâu tỗi lĩnh ộng hóa ố: ưa từng được ai ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đ i ph c t p và t t c ph iố: ứu của riêng tôi ại ất kỳ công trình nào khác ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiho t đ ng m t cách đ ng b v i ho t đ ng c a robot t i m i th i đi m Phại ộng hóa ộng hóa ồng nghiệp ộng hóa ại ộng hóa ủa riêng tôi ại ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhngpháp này đòi h i ph i trang b các c m bi n, các thi t b đo đ nh n bi t thôngỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aitin t môi trừng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho c d ng thông tin d đoán trặt cắt ngang trục máy điện một chiều ại ự động hóa ưa từng được ai c t b n đ toàn c c Thôngừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểntin đó sẽ đưa từng được aiợc aic tham chi u v i m t b n đ môi trết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng n u có th , và s d ngết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnthu t toán l p k ho ch đ t o ra quỹ đ o chuy n đ ng giúp robot trán v t c nật điều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ại ại ển và Tự động hóa ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aivà tăng xác su t t i m c tiêu đ n t i đa Do s ph c t p c a môi trất kỳ công trình nào khác ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ự động hóa ứu của riêng tôi ại ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng làm tăngth i gian đ nh n bi t, xây d ng mô hình và l p k ho ch v th gi i cũng tăngời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aitheo hàm mũ Đây chính là chính là b t l i c a phất kỳ công trình nào khác ợc ai ủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp này Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng phápnày t ra r t h u hi u cho các tình hỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ững kiến thức quý ưa từng được ai ng mà trong đó môi trưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng làm vi c làtưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đ i tĩnh (môi trố: ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng trong đó có th bao g m v t c n, tển và Tự động hóa ồng nghiệp ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ch n, hànhắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt,lang, đi m đích, là các đ i tển và Tự động hóa ố: ưa từng được aiợc aing có c trí không thay đ i trong b n đ toàn c c).ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnTrong phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng có tính toán, khâu l p k ho ch đật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đi chorobot là c c kì quan tr ng Vi c l p k ho ch đự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đi cho robot di đ ng thộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ngcó hai giai đo n đó là l p k ho ch toàn c c và l p k ho ch c c b L p kại ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiho ch toàn c c có th đại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic hi u nh là cách di chuy n robot qua m t môiển và Tự động hóa ưa từng được ai ển và Tự động hóa ộng hóatrưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng tùy ý và môi trưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng này là tưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đ i l n Còn l p k ho ch c c b sẽ đ aố: ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ưa từng được aira quy t đ nh khi robot đ i m t v i môi trết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng tĩnh, ví d nh khi robot g pụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiềuph i v t c n, hành lang, K ho ch c c b đ a ra phả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ đi t i đíchển và Tự động hóang n nh t, an toàn nh t Chính vì th khi g p ph i các v t c n, k ho ch c c bắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ất kỳ công trình nào khác ất kỳ công trình nào khác ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóasẽ giúp cho robot tránh không va ch m r i m i ti p t c th c hi n k ho ch toànại ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ạic c đ t i đích.ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa

1.1.3.2 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đi u hều hướng cho robot di độngướng cho robot di độngng robot theo ph n ngảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay ứng

Nh phân tích ph n trên, phưa từng được ai ở phần ứng (Ω) ầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng có tính toán có nhi uều khiển và Tự động hóa

ưa từng được ai ển và Tự động hóa ố: ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aicó tính toán thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng yêu c u kh i lầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ưa từng được aiợc aing tính toán tưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đ i l n và phố: ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng phápnày t ra không t i u khi môi trỏ lòng ngưỡng mộ, kính ố: ưa từng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng c a robot thay đ i.ại ộng hóa ủa riêng tôi ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết

- Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng ra đ i nh m gi i quy t các v n đả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóacó liên quan t i môi trưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng không bi t trết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c ho c môi trặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng xuyênthay đ i Đi u hổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng kh c ph c đả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiợc aic nh ng h n ch c aững kiến thức quý ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng tính toán, giúp gi m kh i lả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ưa từng được aiợc aing tính toán, tăng t c đố: ộng hóa

x lý trong môi trử thách trên con đường ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ph c t p Đi u hứu của riêng tôi ại ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng là phả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp k tết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aih p các ph n ng th c hi n m t cách t đ ng v i các kích thích t c m bi n đợc ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ự động hóa ộng hóa ự động hóa ộng hóa ừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóađi u khi n robot sao cho an toàn và đ t hi u su t cao nh t Phều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ại ất kỳ công trình nào khác ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp nàyđ c bi t phù h p đ i v i nh ng ng d ng n i mà môi trặt cắt ngang trục máy điện một chiều ợc ai ố: ững kiến thức quý ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng là hoàn toàn đ ngộng hóaho c không bi t trặt cắt ngang trục máy điện một chiều ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c, ví d nh trong không gian ho c dụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được ai i nưa từng được ai c Trong th cự động hóat , các thi t b v tinh thám hi m ki u robot đã s d ng phết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi uều khiển và Tự động hóahưa từng được ai ng theo ph n ng, lý do là phả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo tính toán đòi h iỏ lòng ngưỡng mộ, kínhvi c l p k ho ch ph c t p có quá nhi u phép tính toán b gi i h n b i kh năngật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ứu của riêng tôi ại ều khiển và Tự động hóa ại ở phần ứng (Ω) ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic a b nh và t c đ tính toán Đi u hủa riêng tôi ộng hóa ố: ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng ch ph thu c vàoả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi # ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóatr ng thái hi n th i c a robot và đòi h i r t ít các phép tính toán đ tác đ ng l iại ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ủa riêng tôi ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ộng hóa ạimôi trưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng.ại ộng hóa

- Tuy nhiên, phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng thep ph n ng cũng có nhi u m t h nả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ạich , vi c không có k ho ch toàn c c có th khi n cho quá trình đi u khi n g pết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiềuph i nh ng khó khăn Các ho t đ ng t i u c c b ch y u thu đả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ững kiến thức quý ại ộng hóa ố: ưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ủa riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic nh đi uời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóakhi n theo ph n ng, chính cì th mà có th gây ra hi n tển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aing l ch hưa từng được ai ng toànc c Trong phụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo tính toán, h th ng không bao gi m tố: ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ất kỳ công trình nào khác t m quan sát đích trong khi các h th ng đi u hầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng c n ph iả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aigi các đích t c th i đ đ l ch hững kiến thức quý ứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được ai ng so v i đích toàn c c là không quá l n.ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển

- M t thu n l i đi u hộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ợc ai ở phần ứng (Ω) ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng so v i các phả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp tínhtoán đó là kh năng m r ng b đi u khi n đ thêm vào các thành ph n ph nả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ở phần ứng (Ω) ộng hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aing khác mà không c n ph i đi u ch nh l i toàn b ph n m m đi u khi n.ứu của riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa # ại ộng hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóaChính vì th , ta có th d dàng b sung thêm tính năng cho robot b ng cách thêmết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ễn [4-8] ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)vào các ho t đ ng m i mà không làm thay đ i nh ng ho t đ ng đã có trại ộng hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ững kiến thức quý ại ộng hóa ưa từng được ai c Víd , đ robot ph n ng v i m t kích thích thu đụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ộng hóa ưa từng được aiợc ai ừng được ai ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic t m t c m bi n m i, ta chết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai #c n thêm m t thành ph n khác vào b đi u khi n đ nó ph n ng v i kích thíchầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi thu đưa từng được aiợc ai ừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic t c m bi n đó Còn các phết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ở phần ứng (Ω) ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp tính toán, b n c n ph i xâyại ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aid ng m t thu t toán hoàn toàn m i đ s d ng d li u thu đự động hóa ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ững kiến thức quý ưa từng được aiợc ai ừng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aic t c m bi nết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aim i đưa từng được aiợc aic thêm vào này.

- Trong th i kỳ đ u, các nhà nghiên c u đã thi t k h th ng đi u hời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ngthu n túy ph n ng b ng cách d a vào ho t đ ng c a côn trùng đ áp d ng vàoầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ự động hóa ại ộng hóa ủa riêng tôi ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnkỹ thu t robot Nhi u nghiên c u v h th ng sinh h c đã đật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ố: ưa từng được aiợc ai ứu của riêng tôi c ng d ng choụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnquá trình đi u khi n robot di đ ng Chuy n đ ng c a m t s lo i côn trùngều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ủa riêng tôi ộng hóa ố: ạitrong th gi i sinh h c có th đết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic s d ng đ xây d ng thành công các thu tử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ự động hóa ật điều khiển và Tự động hóatoán đi u khi n ho t đ ng cho robot Ví d , khi nghiên c u v hành vi c a m tều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ại ộng hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóacon gián, các nhà khoa h c nh n ra m t con gián ch có m t vài ho t đ ng riêngật điều khiển và Tự động hóa ộng hóa # ộng hóa ại ộng hóabi t Các ho t đ ng này có th bao g m ho t đ ng tìm th c ăn, ho t đ ng tránhại ộng hóa ển và Tự động hóa ồng nghiệp ại ộng hóa ứu của riêng tôi ại ộng hóasánh sáng và ho t đ ng sinh s n D a vào nh ng gì mà c m nh n đại ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ững kiến thức quý ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic, con giánsẽ quy t đ nh th c hi n m t trong s nh ng ho t đ ng trên N u con gián c mết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ộng hóa ố: ững kiến thức quý ại ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

th y đói, nó sẽ l c l i đ tìm th c ăn Tuy nhiên, n u m t bóng đèn ch t b tất kỳ công trình nào khác ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ợc ai ật điều khiển và Tự động hóasáng, con gián đó sẽ t b vi c tìm th c ăn và chui ngay vào g m t l nh ch ngừng được ai ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ứu của riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ủa riêng tôi ại ẳng của bánh xeh n Đây là m t ví d v đi u khi n theo ph n ng D a vào nh ng kích thíchại ộng hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ự động hóa ững kiến thức quýhi n th i, con gián sẽ ch n m t ho t đ ng thích h p mà không c n ph i l p kời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ại ộng hóa ợc ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiho ch hay tính toán gì c V y thì tái ao nh ng ho t đ ng nh th l i không thại ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ững kiến thức quý ại ộng hóa ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóađưa từng được aiợc aic d ch thành nh ng thu t toán đi u khi n đ n gi n cho robot Đây chính làững kiến thức quý ật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ainh ng lý thuy t c b n c a kỹ thu t đi u khi n d a hành vi (behavior-baseững kiến thức quý ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ật điều khiển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ự động hóa

1.1.3.3 Phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp đi u khi n lai ghépều hướng cho robot di độngển bằng chân

Đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng lai ghép là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp k t h p các u đi m c a phết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ưa từng được ai ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng phápdi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo tính toán truy n th ng v i các h th ng đi u hều khiển và Tự động hóa ố: ố: ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng d a ph nự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

ứu của riêng tôi ỗi lĩnh ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ều khiển và Tự động hóa ững kiến thức quý ưa từng được aiợc ai ển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ển và Tự động hóakh c ph c đắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiợc aic Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo tính toán g p ph i khó khăn khiặt cắt ngang trục máy điện một chiều ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiho t đ ng trong các môi trại ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đ ng, là n i yêu c u kh năng tính toán nhanhộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aicũng nh các kỹ năng tránh v t c n N u phưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph nả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

ng không k t h p v i b t c quá trình l p k ho ch chuy n đ ng nào thì có thứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ất kỳ công trình nào khác ứu của riêng tôi ật điều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóasẽ không đ a robot theo quỹ đ o t i u Phưa từng được ai ại ố: ưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u khi n lai ra đ iều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,nh m k t h p các ho t đ ng có tính toán b c cao v i các ho t đ ng ph n ngằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ại ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ại ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi b c th p Các ho t d ng ph n ng giúp robot an toàn và x lý các tình tr ngật điều khiển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ại ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ử thách trên con đường ạikh n c p trong khi ph n đi u khi n có tính toán sẽ giúp robot đ t đẩn MRAC ất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ại ưa từng được aiợc aic m cụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnđích cu i cùng Phố: ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u khi n lai ghép có th cho ta k t qu kh quanều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aih n khi s s ng phơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theo ph n ng ho c đi u hả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng theotính toán.

1.2 T ng quan tình hình nghiên c u trong và ngoài nổng quan về tình hình thực tếứu trong và ngoài nướcướcc

Hi n nay, vi c ng d ng robot đ ph c v cho đ i s ng con ngứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i không cònquá xa l v i cu c s ng hi n đ i Trên th gi i, nh t là các nại ộng hóa ố: ại ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ưa từng được ai c có công nghphát tri n vển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ật điều khiển và Tự động hóat b c thì h u h t các công ngh đ u đầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic phát tri n đ ph c vển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểncho con ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i và đó là m c đích chính c a vi c phát tri n khoa h c công ngh vàụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ủa riêng tôi ển và Tự động hóakhám phá tri th c Hi n nay, có nhi u lo i robot ph c v tr c ti p cũng nh giánứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiti p cho đ i s ng chúng ta ví d nh robot hút b i Iromba, robot ph c v nhàết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnhàng và các lo i nh robot Kuka, Yaskawa thì đại ưa từng được ai ưa từng được aiợc aic dùng trong các dây chuy nều khiển và Tự động hóas n xu t l p ráp máy hi n đ i nh dây chuy n s n xu t ô tô qua đó gián ti pả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ại ưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiph c v cho đ i s ng c a con ngụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i.

Robot ngày nay khi dùng đ ph c v cho con ngển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i thì còn đưa từng được aiợc aic s d ngử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểntrong các c s thơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ở phần ứng (Ω) ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng m i đ ph c v m c đích h tr kinh doanh và t o ra cácại ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ỗi lĩnh ợc ai ạitr i nghi m hi n đ i cho ngả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểni s d ng

Hoa Kỳ, Trung Qu c ng d ng đ ph c v cho nhi u m c đích khác nhau nhố: ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ailàm robot ch y bàn, robot hại ưa từng được ai ng d n, robot l tân,… Ngoài ra Nh t B n, vi cẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ễn [4-8] ở phần ứng (Ω) ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiphát tri n robot n u ăn ho c ph c v nhà hàng ngoài ch c năng h tr viêc kinhển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ứu của riêng tôi ỗi lĩnh ợc aidoanh thì m t s doanh nghi p cũng có thi t k các robot ph c v nhà hàng màộng hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểncó th đi u khi n b i nh ng ngển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i khuy t t t n ng (không th di chuy n) Nhết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,đó nh ng ngững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i khuy t t t này thông qua robot có th ph c v đết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiợc aic cho ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ikhác t đó có th có thêm thu nh p và t t o thêm ni m vui riêng cho mình Đâyừng được ai ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ự động hóa ại ều khiển và Tự động hóacũng là m t trong nh ng khía c nh nhân văn c a vi c ch t o các robot ph c vộng hóa ững kiến thức quý ại ủa riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểncon ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ở phần ứng (Ω)i Nh t B n.ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Quang Vi t, nghiên c u và phát tri n đ ph c v cho quán café do nhóm anh m ứu của riêng tôi ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ở phần ứng (Ω)Tuy nhiên tác gi không tìm th y các công b khoa h c do nhóm anh Vi t côngả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ố:b H Chí Minh, thì có robot Cô Ba v a ra m t năm 2018 do TS Nguy n Báố: Ở bài toàn cục, môi trường làm việc ồng nghiệp ừng được ai ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ễn [4-8].H i phát tri n, robot này đả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic TS Nguy n Bá H i đã m t 4 năm và t n g n 2 tễn [4-8] ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ố: ầy đáng kính đã dìu dắt, #đ ng theo nh anh H i công b trên thông tin đ i chúng Các công b khoa h cồng nghiệp ưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ại ố:c a robot Cô Ba cũng không đủa riêng tôi ưa từng được aiợc aic tìm th y Tuy nhiên, robot này theo nh hìnhất kỳ công trình nào khác ưa từng được ainh công b thì gi ng nh m t manocanh đ t trên m t c c u đ di chuy nả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ố: ưa từng được ai ộng hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóađưa từng được aiợc aic.

1.3 Tính c p thi t c a đ tàiấp thiết của đề tàiế ủa đề tàiề tình hình thực tế

Cùng v i s phát tri n c a m t n n kinh t năng đ ng đòi h i m t n n kỹự động hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóathu t công ngh cũng ph i phát tri n, đáp ng k p th i và đ y đ nh ng nhu c uật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ầy đáng kính đã dìu dắt, ủa riêng tôi ững kiến thức quý ầy đáng kính đã dìu dắt,c n thi t c a s phát tri n đó Đi u này đầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ự động hóa ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic th hi n qua s xu t hi n ngàyển và Tự động hóa ự động hóa ất kỳ công trình nào khác càng nhi u c a robot trên toàn c u nói chung và Vi t Nam nói riêng V i sều khiển và Tự động hóa ủa riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ở phần ứng (Ω) ự động hóaphát tri n c a khoa h c công ngh , m t đi u ch c ch n là robot sẽ ngày càngển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt,đóng vai trò quan tr ng trong cu c s ng c a con ngộng hóa ố: ủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i Theo d đoán trên trangự động hóacông ngh Zdnet, năm 2018, robot sẽ đưa từng được aiợc ai ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnc s d ng nhi u h n trong thều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng m iạiđi n t Các doanh nghi p sẽ s d ng h thông robot ph c v trong kho hàng.ử thách trên con đường ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnM t ng d ng tiêu bi u c a Robot trong th i đ i công nghi p 4.0 hi n nay đó làộng hóa ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ạiph c v trong các nhà hàng Dù robot ch a th thay th con ngụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được ai ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i nh ng côngưa từng được aingh l i đóng vai trò giúp nhà hàng v n hành nhanh chóng, chính xác và ti n íchại ật điều khiển và Tự động hóah n đ nâng cao ch t lơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aing d ch v , tăng tr i nghi m cho th c khách.ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa

V i các lý do trên, tác gi đã l a ch n vi c nghiên c u mô hình và thi t k bả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ứu của riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóađi u khi n PID thích nghi cho robot di đ ng có các tham s thay đ i v i mongều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ố: ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kếtmu n đ t đố: ại ưa từng được aiợc aic đáp ng ngõ ra và các đ c tính c a h th ng th a mãn các yêuứu của riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ủa riêng tôi ố: ỏ lòng ngưỡng mộ, kínhc u đã đ ra.ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa

CHƯƠNNG 2: XÂY D NG MÔ HÌNH TOÁN H C ROBOT DI Đ NGỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ROBOT DI ĐỘNGỌC ĐÀ NẴNGỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI

2.1 Mô hình đ ng h c cho robotộng học cho robotọc cho robot

Đ ng h c là nghiên c u c b n nh t đ tìm hi u quá trình ho t đ ng c a m tộng hóa ứu của riêng tôi ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ại ộng hóa ủa riêng tôi ộng hóah th ng c khí, trong lĩnh v c robot di đ ng, ta c n ph i tìm hi u đ c tính cố: ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ự động hóa ộng hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhc a robot đ thi t k sao cho phù h p v i các nhi m v đ t ra, đ ng th i vi của riêng tôi ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ồng nghiệp ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,tìm hi u đ c tính c còn giúp ta xác đ nh đển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiợc aic phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp thi t k ph n m mết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóađi u khi n sao cho phù h p đ i v i t ng ph n c ng c a robot.ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ợc ai ố: ừng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ủa riêng tôi

Trong lĩnh v c robot, robot di đ ng không ph i là h th ng c khí quá ph cự động hóa ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ứu của riêng tôi t p Nh ta đã bi t, tay máy đã và đang là lĩnh v c đại ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ưa từng được aiợc aic chú tr ng nghiên c uứu của riêng tôi trong vòng h n 30 năm tr l i đây m t khía c nh nào đó, tay máy ph c t pơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ở phần ứng (Ω) ại Ở bài toàn cục, môi trường làm việc ộng hóa ại ứu của riêng tôi ạih n nhi u so v i robot di đ ng th trơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c đây, ví d : m t robot hàn thi t k theoụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aitiêu chu n thẩn MRAC ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng có 5 ho c nhi u h n 5 kh p, trong khi các robot di đ ng trặt cắt ngang trục máy điện một chiều ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ưa từng được ai cđây thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ch là thi t b truy n đ ng ki u vi sai đ n gi n.# ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

Gi a tay máy và robot di đ ng có khá nhi u đi m tững kiến thức quý ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đ ng Ví d , đ i v iồng nghiệp ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ố:tay máy, không gian làm vi c là v n đ đất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic quan tâm r t nhi u, nó cho phép cácất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóađ nh ph m vi các v trí kh thi c a tay máy Không gian làm vi c c a robot diại ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ủa riêng tôi đ ng có m c đ quan tr ng không kém, nó cho phép xác đ nh ph m vi các t thộng hóa ứu của riêng tôi ộng hóa ại ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aikh thi mà robot di đ ng có th có trong môi trả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng Tính d đi uại ộng hóa ễn [4-8] ều khiển và Tự động hóakhi n c a tay máy đển và Tự động hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiợc aic đ nh nghĩa là kh năng đi u khi n các đ ng c đ tayả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ển và Tự động hóamáy có th di chuy n t v trí này đ n v trí kia trong không gian làm vi c Tển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ừng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhngt nh tay máy, tính d đi u khi n c a robot di đ ng đự động hóa ưa từng được ai ễn [4-8] ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ưa từng được aiợc aic đ nh nghĩa là nh ngững kiến thức quýquỹ đ o đ nh trại ưa từng được ai c ho c không đ nh trặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được ai c có th đ t đển và Tự động hóa ại ưa từng được aiợc aic trong không gian làmvi c c a nó Robot di đ ng cũng b gi i h n b i các nguyên lý v đ ng l c h c, víủa riêng tôi ộng hóa ại ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ự động hóad , gi ng nh ô tô, khi chuy n đ ng v i t c đ cao, n u tr ng tâm c a robot diụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ố: ưa từng được ai ở phần ứng (Ω) ển và Tự động hóa ộng hóa ố: ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi đ ng cao nó sẽ là nguyên nhân gi i h n bán kính xoay th c t Tuy nhiên, s khácộng hóa ại ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóabi t chính gi a robot di đ ng và tay máy là thách th c đáng k trong kỹ thu tững kiến thức quý ộng hóa ứu của riêng tôi ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa

ưa từng được ai ưa từng được aiợc ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiợc ai ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố:

trí c a đ u ho t đ ng kia hoàn toàn đ n gi n, v n đ là ta ph i hi u đủa riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ại ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic cácnguyên lý đ ng h c c a tay máy và xác đ nh động hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiợc aic v trí c a các kh p trung gian.ủa riêng tôi Chính vì th , ta có th xác đ nh đết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic v trí c a tay máy nh d li u thu đủa riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ững kiến thức quý ưa từng được aiợc ai ừng được aic tc m bi n Trong khi đó, robot di đ ng l i là m t thi t b t đ ng đ c l p, nóả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ại ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa ộng hóa ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóahoàn toàn có th t do di chuy n trong môi trển và Tự động hóa ự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng Không có phại ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhngpháp nào có th giúp ta đo tr c ti p v trí t c th i c a robot di đ ng Thay vàoển và Tự động hóa ự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ủa riêng tôi ộng hóađó, thông thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đ xác đ nh v trí c a robot di đ ng, ngển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta ph i tích h pả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ợc aichuy n đ ng c a robot theo th i gian Ngoài ra, s trển và Tự động hóa ộng hóa ủa riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ự động hóa ưa từng được aiợc ai ủa riêng tôi t c a bánh xe còn lànguyên nhân khi n cho quá trình đánh giá, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai c lưa từng được aiợc aing chuy n đ ng c a robotển và Tự động hóa ộng hóa ủa riêng tôi

gi m b t đ chính xác Rõ ràng vi c đo chính xác v trí robot di đ ng v n còn làả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ộng hóa ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiênlĩnh v c đ y thách th c.ự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi

2.1.1 Mô hình bánh xe robot

Nh ph n trên đã trình bày, robot di đ ng là lĩnh v c khá r ng, đa d ng Tuyưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ự động hóa ộng hóa ạinhiên chúng l i có m t đi m chung đó là nhi m v đi u khi n robot chính làại ộng hóa ển và Tự động hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóađi u khi n các đ ng c ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

M t trong nh ng c u trúc đ n gi n và động hóa ững kiến thức quý ất kỳ công trình nào khác ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic s d ng nhi u trong các ngử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi d ng c a robot di d ng s d ng bánh xe là d ng robot di đ ng hai bánh chụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ủa riêng tôi ộng hóa ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ại ộng hóa ủa riêng tôi đ ng hình 2.1, nó bao g m m t khung v i hai đ ng c m t chi u c đ nh,ộng hóa ở phần ứng (Ω) ồng nghiệp ộng hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ố:th ng hàng v i nhau và thẳng của bánh xe ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng có m t ho c hai bánh xe th ba (ho c th t )ộng hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ứu của riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ứu của riêng tôi ưa từng được ailàm đi m t a, trong trển và Tự động hóa ự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng h p có thêm m t bánh sau, bánh xe này có th xoayợc ai ộng hóa ển và Tự động hóat do theo m i hự động hóa ưa từng được ai ng, b i vì nó có r t ít nh hở phần ứng (Ω) ất kỳ công trình nào khác ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng đ n đ ng h c c a robot vàết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ủa riêng tôi có th b qua nh hển và Tự động hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng c a nó.ủa riêng tôi

Hình 2.1 – C u trúc c a robot di đ ngấu tạo động cơ điện một chiềuủa phương pháp điều khiển có tính toánộng di chuyển bằng chân

Trong đ tài này sẽ t p trung vào vi c nghiên c u đi u khi n mô hình robotều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóadi đ ng c b n g m 4 bánh, trong đó ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp 2 bánh ch đ ng phía trủa riêng tôi ộng hóa ưa từng được ai c g n hai bánhắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt,xe ch đ ng ủa riêng tôi ộng hóa đưa từng được aiợc aic đi u khi n b i hai đ ng c đ c l pều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa (đi u khi n v n t c bánhều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ố:trái và v n t c bánh ph i), v trí c a robot đật điều khiển và Tự động hóa ố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ưa từng được aiợc aic xác đ nh thông qua ba bi nết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

tr ng thái (x, y, ) ại θ khi sai lệch bằng 0 Coi các bánh xe di chuy n trên m t ph ng là lăn không trển và Tự động hóa ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ẳng của bánh xe ưa từng được aiợc ait,t c đ robot là t c đ c a trung đi m kho ng cách gi a hai bánh trố: ộng hóa ố: ộng hóa ủa riêng tôi ển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ững kiến thức quý ưa từng được ai c

Mô hình bánh xe robot đưa từng được aiợc aic lý tưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng hóa nh hình 2.2 Bánh xe quay quanhưa từng được aitr c c a nó (tr c Y) Bánh xe chuy n đ ng theo phụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ủa riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng X (tr c X) Khi chuy nụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóađ ng t c đ th p, có th b qua nh hộng hóa ở phần ứng (Ω) ố: ộng hóa ất kỳ công trình nào khác ển và Tự động hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiở phần ứng (Ω)ng c a s trủa riêng tôi ự động hóa ưa từng được aiợc ai ủa riêng tôi t c a bánh xe so v im t đặt cắt ngang trục máy điện một chiều ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng.

Các thông s c a bánh xe:ố: ủa riêng tôi

r: bán kính bánh xe

v: v n t c tuy n tính c a bánhật điều khiển và Tự động hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi

w: v n t c góc c a bánh xeật điều khiển và Tự động hóa ố: ủa riêng tôi

Hình 2.2 - Mô hình bánh xe đã được lý tưởng hóac lý tưởng hóang hóa

Đ ng h c là bài toán v chuy n đ ng mà không xét t i s tác đ ng c a l c t iộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ự động hóa ộng hóa ủa riêng tôi ự động hóachuy n đ ng c a robot, nó bao g m các y u t hình h c xác đ nh v trí c a robot.ển và Tự động hóa ộng hóa ủa riêng tôi ồng nghiệp ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ủa riêng tôi Nó th hi n m i quan h gi a các thông s đi u khi n và các thông s tr ng tháiển và Tự động hóa ố: ững kiến thức quý ố: ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ố: ạic a h th ng trong không gian.ủa riêng tôi ố:

2.1.2 Phươ điện một chiềung trình đ ng h c robotộngọc robot

Mô hình đưa từng được aiợc aic th hi n hình 2.3 dển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ưa từng được ai i đây.

Hình 2.3 - Mô hình đ ng h c c a robot di đ ngộng di chuyển bằng chânọc của robot di động ủa phương pháp điều khiển có tính toánộng di chuyển bằng chân

Trưa từng được ai c tiên đ xác đ nh v trí c a robot trong m t ph ng, ta xây d ng m iển và Tự động hóa ủa riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ẳng của bánh xe ự động hóa ố:quan h gi a t a đ tham chi u toàn c c c a m t ph ng và h t a đ thamững kiến thức quý ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ủa riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ẳng của bánh xe ộng hóachi u c c b c a robot nh hình 2.3 Các tr c x, y xác đ nh t a đ c a đi m b tết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ủa riêng tôi ưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ủa riêng tôi ển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác kỳ trong h t a đ toàn c c có g c O (xOy) Đi m P coi là tâm d ch chuy n c aộng hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ố: ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ủa riêng tôi robot, nó đưa từng được aiợc aic dùng đ xác đ nh v trí c a robot H t a d xển và Tự động hóa ủa riêng tôi ộng hóa mPym là h t a động hóatham chi u c c b c a robot, g n li n v i robot Nh v y v trí đi m P trong hết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ủa riêng tôi ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóat a d tham chi u toàn c c động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiợc aic xác đ nh b i t a đ x, y và góc l ch gi a hai hở phần ứng (Ω) ộng hóa ững kiến thức quýt a đ toàn c c và c c b Các thông s hình h c c a robot bao g m:ộng hóa ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ố: ủa riêng tôi ồng nghiệp

- vR(t): v n t c tuy n tính c a bánh ph iật điều khiển và Tự động hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai- vL(t): v n t c tuy n tính c a bánh tráiật điều khiển và Tự động hóa ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi - ωR(t): v n t c góc c a bánh ph iật điều khiển và Tự động hóa ố: ủa riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai- ωL(t): v n t c góc c a bánh tráiật điều khiển và Tự động hóa ố: ủa riêng tôi - r: bán kính bánh xe

- L: kho ng cách 2 bánh xeả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

- R: kho ng cách t tâm robot t i tâm v n t c t c th iả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ừng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ố: ứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,- ICC - Instantaneous Center of Curvature: tâm quay t c th iứu của riêng tôi ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,- R-L/2: bán kính mô t quỹ đ o chuy n đ ng cong c a bánh tráiả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ộng hóa ủa riêng tôi - R+L/2: bán kính mô t quỹ đ o chuy n đ ng cong c a bánh ph iả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ển và Tự động hóa ộng hóa ủa riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

- V n t c c a bánh trái và bánh ph i (vật điều khiển và Tự động hóa ố: ủa riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai L, vR) liên h v i v n t c góc nh sau:ật điều khiển và Tự động hóa ố: ưa từng được ai

(2.8)Tích phân 2 v ta đết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic:

x(t) =∫0t

v(t)cosθ(t)(θ(t)) d(t) y(t) =∫

v(t)sθ(t)inθ(t)(θ(t)) d(t) θ(t) =∫

=

[12( vR- vL)cosθ(t)θ1

2 ( vR+ vL)cosθ(t)θ

( vR- vL)/L ]=[12 cosθ(t)θ12 cosθ(t)θ1

2 sθ(t)inθ(t)θ12 sθ(t)inθ(t)θ1 /L -1 /L ] [vL

Đây là phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng trình mà sẽ đưa từng được aiợc aic s d ng đ xây d ng mô hình robot trênử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ển và Tự động hóa ự động hóaph n m m mô ph ng Matlab Simulink Trên đó robot sẽ đầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiợc aic đi u khi n b iều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω)m t b đi u khi n PID thi t nghi.ộng hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai

2.1.3 Kỹ thu t đ nh v cho robot di đ ngật thích nghi ịnh tham số bộ điều khiển PIDịnh tham số bộ điều khiển PIDộng

Đi u hều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng là m t trong nh ng lĩnh v c thách th c nh t đ i v i robot diộng hóa ững kiến thức quý ự động hóa ứu của riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ố:đ ng Có th nói, mu n đi u hộng hóa ển và Tự động hóa ố: ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ng thành công, nh t thi t robot ph i đất kỳ công trình nào khác ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic trangb hoàn thi n 4 khâu sau:

- Nh n th c: robot ph i d ch các tín hi u c m bi n đ thu th p đật điều khiển và Tự động hóa ứu của riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic d li uững kiến thức quýcó nghĩa.

- Đ nh v : robot ph i xác đ nh đả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiợc aic v trí c a nó trong môi trủa riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng ho t đ ng.ại ộng hóa- Kh năng tri th c: robot ph i quy t đ nh hành đ ng nh th nào đ đ tả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ứu của riêng tôi ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ạiđưa từng được aiợc aic m c đích.ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển

- Đi u khi n chuy n đ ng: robot ph i đi u ch nh các thông s đ u ra đ ng cều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa # ố: ầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhđ đ t đển và Tự động hóa ại ưa từng được aiợc aic quỹ đ o mong mu n.ại ố:

Hình 2.4 miêu t s đ nguyên lý chung c a khâu đ nh v trong robot di đ ng.ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ồng nghiệp ủa riêng tôi ộng hóa

Hình 2.4 – S đ nguyên lý c a khâu đ nh v trong robot di đ ngơng pháp điều hướng cho robot di động ồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toánủa phương pháp điều khiển có tính toánịnh vị trong robot di độngịnh vị trong robot di độngộng di chuyển bằng chân

Trong các ng d ng robot, có hai phứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng đưa từng được aiợc ai ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnc s d nglà phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v tuy t đ i ( Absolute Positioning Methods APM) vàố:phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v tưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đ i (Relative Positioning Methods – RPM).ố:

Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v tưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đ i ch y u d a trên bài toán dead-reckoningố: ủa riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ự động hóa(tính s vòng quay c a bánh xe đ suy ra v trí tố: ủa riêng tôi ển và Tự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đ i c a robot sau m tố: ủa riêng tôi ộng hóakho ng th i gian chuy n đ ng) Phả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp này đ n gi n, r ti n và h u nhơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ẻ chia những lúc khó khăn trong cuộc sống và tạo ều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ưa từng được aiđưa từng được aiợc ai ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnc s d ng trong t t c các robot di đ ng, cho dù robot đó s d ng phất kỳ công trình nào khác ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhngpháp đ nh v APM Khuy t đi m c a phết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp dead-reckoning là bán kính sais l n, nguyên nhân gây ra b i sai s tích lũy.ố: ở phần ứng (Ω) ố:

Phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v tuy t đ i thì l i dùng thêm các c m bi n khác ngoàiố: ại ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiencoder nh dùng c t m c, so sánh các b n đ c c b và b n đ toàn c c, đ nhưa từng được ai ộng hóa ố: ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnv b ng v tinh (Global Positioning System - GPS), Trong m i phằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ỗi lĩnh ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nhv tuy t đ i, ngố: ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta s d ng các thu t toán và c m bi n khác nhau, nh ng đ uử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ật điều khiển và Tự động hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được ai ều khiển và Tự động hóalà nh ng phững kiến thức quý ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp ch y u dùng cho robot di d ng hi n nay Theo kinhủa riêng tôi ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóanghi m, ngưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng dùng phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v tưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng đ i đ gi i h n ph mố: ển và Tự động hóa ại ạivi x lý trử thách trên con đường ưa từng được ai c khi dùng phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v tuy t đ i đ xác đ nh v trí robot.ố: ển và Tự động hóa

Có th phân tích m t vài u khuy t đi m c a phển và Tự động hóa ộng hóa ưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ển và Tự động hóa ủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v tuy t đ iố:đ có cái nhìn t ng quát v đ nh v cho robot nh sau: phển và Tự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp s d ng c tử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóam c (beacons) ch thích h p dùng trong nhà; phố: # ợc ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp so sánh b n đả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệpthưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng dùng cho các robot t tr ph c t p; phự động hóa ứu của riêng tôi ại ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v b ng v tinh thìằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)ch thích h p dùng ngoài tr i, và cũng cho sai s r t l n (lên đ n hàng mét), m t# ợc ai ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố: ất kỳ công trình nào khác ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa

s phố: ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v khác thì dùng c m bi n la bàn ho c con quay đ đ nhả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ển và Tự động hóahưa từng được ai ng cho robot nh vào t trời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ừng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng trái đ t, ất kỳ công trình nào khác

Nh v y, cho dù s d ng b t kỳ phưa từng được ai ật điều khiển và Tự động hóa ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v nào đi n a thì phững kiến thức quý ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhngpháp dead-reckoning dưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng nh luôn là s l a ch n đ u tiên M t lý lu n vui làưa từng được ai ự động hóa ự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóamu n đi u khi n robot di đ ng là gi i bài toán đ ng h c cho robot, mà n u đãố: ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aigi i bài toán đ ng h c r i thì t i sao l i không dùng phả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ồng nghiệp ại ại ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp dead-reckoning đ gi i h n ph m vi x lý cho các phển và Tự động hóa ại ại ử thách trên con đường ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đ nh v tuy t đ iố:khác?

Tuy nhiên, m t đi u không ng đ n là trong cu c thi các robot s d ngộng hóa ều khiển và Tự động hóa ời Thầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnphưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp dead-reckoning đ đ nh v và di chuy n đển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ưa từng được aiợc ai ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kếtc t ch c San Jose,ứu của riêng tôi ở phần ứng (Ω)California 1992, hai robot th ng gi i nh t và gi i nhì là hai robot dùng phắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhngpháp s a l i UMBmark do nhóm c a J.Borenstein th c hi n và nó có th diử thách trên con đường ỗi lĩnh ủa riêng tôi ự động hóa ển và Tự động hóachuy n 100 m mà không h có sai s V i l i đi m r ti n, đ n gi n phển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa ố: ợc ai ển và Tự động hóa ẻ chia những lúc khó khăn trong cuộc sống và tạo ều khiển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhngpháp dead-reckoning là m t gi i pháp đ u tiên và c n thi t cho các robot diộng hóa ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ầy đáng kính đã dìu dắt, ầy đáng kính đã dìu dắt, ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiđ ng.ộng hóa

2.2 Mô hình hóa và hàm truy n c a robot di đ ngề tình hình thực tếủa đề tàiộng học cho robot

B n ch t c a vi c đi u khi n robot di đ ng th c ra là đi u khi n các đ ng cả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ủa riêng tôi ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ự động hóa ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhc a robot đó Robot di d ng đủa riêng tôi ộng hóa ưa từng được aiợc aic xây d ng bao g m hai bánh xe ch đ ng đự động hóa ồng nghiệp ủa riêng tôi ộng hóa ưa từng được aiợc aicđi u khi n b i hai đ ng c m t chi u vì v y có th đ n gi n hóa h th ng c aều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ở phần ứng (Ω) ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ố: ủa riêng tôi robot nh sau:ưa từng được ai

Hình 2.5 – Mô hình đ n gi n hóa c a robotơng pháp điều hướng cho robot di độngảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nayủa phương pháp điều khiển có tính toán

2.2.1 Khái quát v đ ng c đi n m t chi uề động cơ điện một chiều ộngơ điện một chiều ện một chiềuộngề động cơ điện một chiều

2.2.1.1 Nguyên lý c u t o đ ng c đi n m t chi uấu tạo động cơ điện một chiều ạo động cơ điện một chiềuộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di động

Gi ng nh các lo i đ ng c đi n khác, đ ng c đi n m t chi u cũng g m cóố: ưa từng được ai ại ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ồng nghiệpstator và rotor, Đ ng c đi n m t chi u g m có stator, rotor, c góp và ch iộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ồng nghiệp ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kếtthan.

Hình 2.6 - M t c t ngang tr c máy đi n m t chi uặt cắt ngang trục máy điện một chiều ắt ngang trục máy điện một chiềuục vụ tại các cửa hàng hiện nayện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di động

Stator: còn g i là ph n c m, g m dây qu n kích thích đầy đáng kính đã dìu dắt, ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ồng nghiệp ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aic qu n t p trungất kỳ công trình nào khác ật điều khiển và Tự động hóatrên các c c t stator Các c c t stator đự động hóa ừng được ai ự động hóa ừng được ai ưa từng được aiợc aic ghép cách đi n t các lá thép kỹừng được aithu t đi n đật điều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic d p đ nh hình s n có b dày 0,5 ÷ 1mm, và đật điều khiển và Tự động hóa ẵng đã tận tình truyền đạt những kiến thức quý ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiợc aic g n trên gôngắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt,t b ng thép đúc, cũng chính là v máy.ừng được ai ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Rotor: còn đưa từng được aiợc aic g i là ph n ng, g m lõi thép ph n ng và dây qu n ph nầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ồng nghiệp ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt,

ứu của riêng tôi ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiợc ai ừng được ai ật điều khiển và Tự động hóa

cách đi n v i nhau Dây qu n ph n ng g m nhi u ph n t , đất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ồng nghiệp ều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ử thách trên con đường ưa từng được aiợc aic đ t vào cácặt cắt ngang trục máy điện một chiềurãnh trên lõi thép rotor Các ph n t dây qu n rotor đầy đáng kính đã dìu dắt, ử thách trên con đường ất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aic n i ti p nhau thôngố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aiqua các lá góp trên c góp Lõi thép ph n ng và c góp đổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ưa từng được aiợc aic c đ nh trên tr cố: ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnrotor.

C góp và ch i than: làm nhi m v đ o chi u dòng đi n trong dây qu n ph nổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa ất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt,ng

ứu của riêng tôi

2.2.1.2 Phân lo i đ ng c đi n m t chi uạo động cơ điện một chiều ộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di động

D a vào hình th c kích t , ngự động hóa ứu của riêng tôi ừng được ai ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta chia đ ng c đi n m t chi u thành cácộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóalo i sau:ại

- Đ ng c đi n m t chi u kích t đ c l p: Dòng đi n kích t động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ừng được ai ưa từng được aiợc ai ất kỳ công trình nào khác c l y từng được aingu n riêng bi t so v i ph n ng Trồng nghiệp ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng h p đ c bi t, khi t thông kích tợc ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ừng được ai ừng được aiđưa từng được aiợc ai ạic t o ra b ng nam châm vĩnh c u, ngằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ững kiến thức quý ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i ta g i là đ ng c đi n m t chi uộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóakích thích vĩnh c u.ử thách trên con đường

- Đ ng c đi n m t chi u kích t song song: Dây qu n kích t động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ất kỳ công trình nào khác ừng được ai ưa từng được aiợc aic n i songố:song v i m ch ph n ng ại ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi

- Đ ng c đi n m t chi u kích t n i ti p: Dây qu n kích t động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ất kỳ công trình nào khác ừng được ai ưa từng được aiợc aic m c n iắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ố:ti p v i m ch ph n ng.ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi

- Đ ng c đi n m t chi u kích t h n h p: Dây qu n kích t có hai cu n, dâyộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ỗi lĩnh ợc ai ất kỳ công trình nào khác ừng được ai ộng hóaqu n kích t song song và dây qu n kích t n i ti p Trong đó, cu n kích t songất kỳ công trình nào khác ừng được ai ất kỳ công trình nào khác ừng được ai ố: ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóa ừng được aisong thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng là cu n ch đ o Hình 2.3 trình bày các lo i đ ng c đi n m tộng hóa ủa riêng tôi ại ại ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóachi u.ều khiển và Tự động hóa

Hình 2.7 - Các phương pháp điều hướng cho robot di độngng pháp cung c p dòng kích t trong đ ng c đi n m tấu tạo động cơ điện một chiềuừ trong động cơ điện mộtộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânchi uều hướng cho robot di động

a) Đ ng c đi n m t chi u kích t đ c l p ộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di độngừ trong động cơ điện một ộng di chuyển bằng chân ật MIT)b) Đ ng c đi n m t chi u kích t song song ộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di độngừ trong động cơ điện mộtc) Đ ng c đi n m t chi u kích t n i ti p ộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di độngừ trong động cơ điện một ốc độ động cơ điện một chiều ết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động”d) Đ ng c đi n m t chi u kích t h n h pộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di độngừ trong động cơ điện một ỗn hợpợc lý tưởng hóa2.2.1.3 Đi u ch nh t c đ đ ng c đi n m t chi u ều hướng cho robot di độngỉnh tốc độ động cơ điện một chiềuốc độ động cơ điện một chiềuộng di chuyển bằng chân ộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di động

u đi m c b n c a đ ng c đi n m t chi u so v i các lo i đ ng c đi nƯ ển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ủa riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ại ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhkhác là kh năng đi u ch nh t c đ d dàng, các b đi u ch nh t c đ đ n gi n,ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ễn [4-8] ộng hóa ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được aid ch t o Do đó, trong đi u ki n bình thễn [4-8] ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ại ều khiển và Tự động hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng, đ i v i các c c u có yêu c uố: ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ất kỳ công trình nào khác ầy đáng kính đã dìu dắt,ch t lất kỳ công trình nào khác ưa từng được aiợc aing đi u ch nh t c đ cao, ph m vi đi u ch nh t c đ r ng, ngều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ại ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,i tathưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng s d ng đ ng c đi n m t chi u.ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa

Đ i v i các h th ng truy n đ ng đi n m t chi u có yêu c u đi u ch nh t cố: ố: ều khiển và Tự động hóa ộng hóa ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ầy đáng kính đã dìu dắt, ều khiển và Tự động hóa # ố:đ cao thộng hóa ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng s d ng đ ng c đi n m t chi u kích t đ c l p Có 3 cách đử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ừng được ai ộng hóa ật điều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóađi u khi n t c đ đ ng c là:ều khiển và Tự động hóa ển và Tự động hóa ố: ộng hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

- Thay đ i t thông đ ng c ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ừng được ai ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

- Thay đ i đi n áp đ t lên ph n ng đ ng c ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính- Thay đ i tr ph vào ph n ng đ ng cổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ở phần ứng (Ω) ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Đ ng c s d ng là thộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng là lo i nam châm vĩnh c u nên t thông là khôngại ử thách trên con đường ừng được aiđ i Do đó ch có th đi u ch nh t c đ đ ng c b ng cách là thêm đi n tr phổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết # ển và Tự động hóa ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ở phần ứng (Ω) ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnvào ph n ng ho c thay đ i đi n áp đ t lên ph n ng đ ng c H đ c tính cầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhc a hai phủa riêng tôi ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u ch nh t c đ trên là nh sau:ều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ưa từng được ai

Hình 2.4a là h đ c tính c đ ng c đi n m t chi u khi thay đ i đi n tr phặt cắt ngang trục máy điện một chiều ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ều khiển và Tự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ở phần ứng (Ω) ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiểnm c vào ph n ng, trong đó: Rắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi f1, Rf2, Rf3, Rf = 0 Hình 2.4b là h đ c tính cΩ) ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhđ ng c khi thay đ i đi n áp đ t vào ph n ng, trong đó: U1 < U2 < U3 < U = Uộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi đm.

Hình 2.8 – H đ c tính c c a đ ng c đi n m t chi uọc của robot di động ặt cắt ngang trục máy điện một chiềuơng pháp điều hướng cho robot di động ủa phương pháp điều khiển có tính toánộng di chuyển bằng chânơng pháp điều hướng cho robot di động ện một chiềuộng di chuyển bằng chânều hướng cho robot di độnga) Khi thêm đi n tr phện một chiềuởng hóaục vụ tại các cửa hàng hiện nay

b) Khi thay đ i đi n áp đ t vào ph n ngổi điện áp đặt vào phần ứngện một chiềuặt cắt ngang trục máy điện một chiềuần ứng ứng

Trong hai phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp trên, rõ ràng phưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u ch nh đi n áp là cóều khiển và Tự động hóa #nhi u u đi m h n vì:ều khiển và Tự động hóa ưa từng được ai ển và Tự động hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

- Th nh t: khi thay đ i t c đ đ ng c b ng thay đ i đi n áp thì đ c ng đ cứu của riêng tôi ất kỳ công trình nào khác ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ố: ộng hóa ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ộng hóa ứu của riêng tôi ặt cắt ngang trục máy điện một chiềutính c không đ i, còn khi thay đ i t c đ b ng thay đ i đi n tr ph thì đ c tínhơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ố: ộng hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ở phần ứng (Ω) ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ặt cắt ngang trục máy điện một chiềuc là thay đ i (nh h n).ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ỏ lòng ngưỡng mộ, kính ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

- Th hai: thay đ i đi n áp đ t lên ph n ng đ ng c không gây ra t n haoứu của riêng tôi ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kếtnăng lưa từng được aiợc aing, còn khi s d ng đi n tr ph sẽ gây ra t n hao trên tr ph ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ở phần ứng (Ω) ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ở phần ứng (Ω) ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển

- Th ba: thay đ i tr ph m c vào ph n ng đ ng c làm cho h ng s th iứu của riêng tôi ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ở phần ứng (Ω) ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A) ố: ời Thầy đáng kính đã dìu dắt,gian đ ng c thay đ i d n đ n các đ c tính quá đ thay đ i, đi u này là khôngộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ộng hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ều khiển và Tự động hóat t, c n tránh.ố: ầy đáng kính đã dìu dắt,

T nh ng đi m trên, ta l a ch n phừng được ai ững kiến thức quý ển và Tự động hóa ự động hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp đi u ch nh t c đ b ng cáchều khiển và Tự động hóa # ố: ộng hóa ằng số mô-men xoắn động cơ (N.m/A)thay đ i đi n áp đ t lên ph n ng đ ng c M t phổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ặt cắt ngang trục máy điện một chiều ầy đáng kính đã dìu dắt, ứu của riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ộng hóa ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp thưa từng được aiời Thầy đáng kính đã dìu dắt,ng s d ng ử thách trên con đường ụng rất nhiều, các hệ số trong bộ điều khiển ở phần ứng (Ω)đây đ thay đ i đi n áp vào đ ng c là phển và Tự động hóa ổn định cao hơn phương pháp điều khiển truyền thống Kết ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính ưa từng được aiơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kínhng pháp băm xung (đi u ch đều khiển và Tự động hóa ết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai ộng hóar ng xung PWM).ộng hóa

2.2.2 Hàm truy n c a robot di đ ngề động cơ điện một chiềuủa robot di độngộng

- Moment xo n c a đ ng c :ắc tới TS Võ Như Thành, người Thầy đáng kính đã dìu dắt, ủa riêng tôi ộng hóa ơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính

Te- Tα- Tω- TEMF = 0 (2.15)V i:

Te = Kt.R = ia ;

(2.16)Tα = Jm.R = d

2θd t2 ;

∑V = Vinθ(t)- VR- VL- EMF = 0Vinθ(t) = Ra.R = ia(t)+ La.R = dia(t)

Vinθ(t)(sθ(t)) = (Ra+ La.R = sθ(t)) Tm

Kt + Kb.R = sθ(t).R = θ(sθ(t))Vinθ(t)(sθ(t)) = (Ra+ La.R = sθ(t)) R = (J m.R = sθ(t)

+ bm.R = sθ(t)).R = θ (sθ(t))

Kt + Kb.R = sθ(t).R = θ(sθ(t))⟺ Vinθ(t)(sθ(t)) = [ (Ra+ La.R = sθ(t)) R = (Jm.R = sθ(t)2 + bm.R = sθ(t)).R = θ (sθ(t) )

Kt + Kb.R = sθ(t)].R = θ(sθ(t))⟺ Vinθ(t)(sθ(t)) = [ (Ra+ La.R = sθ(t)) R = (Jm.R = sθ(t)2 + bm.R = sθ(t)).R = θ (sθ(t) )+ Kt.R = Kb.R = sθ(t)

⟺ Vinθ(t)(sθ(t)) = [La.R = Jm.R = sθ(t)3 + (Ra.R = Jm+ bm.R = La).R = sθ(t)2+ (Ra R = bm+ Kt.R = Kb¿.R = sθ(t)¿¿Kt].R = θ(sθ(t))Ganθ(t)gle(sθ(t)) =θ(sθ(t))

Vinθ(t)(sθ(t))= Kt

La.R = Jm.R = sθ(t)3 + (Ra.R = Jm+ bm.R = La).R = sθ(t)2+ (Ra R = bm+ Kt.R = Kb).R = sθ(t) (2.23)