Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình PLC Thành phần OUTPUT: Động cơGán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUTTên thiết bị Địa chỉ... Báo cáo tiểu luận cuối kỳ
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN
Phần 2) LỜI CẢM ƠN ii
Phần 3) NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN iii
Phần 5) 15 BÀI TẬP PLC OMCRON 1
XIII) Bài tập 13 35XIV) Bài tập 14 36
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Phần 5) 14 BÀI TẬP PLC OMCRON
Yêu cầu: Nhấn nút ON thì động cơ 24V / 10A chạy, nhấn nút STOP thì động cơ đó dừng.
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch động lực
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Yêu cầu: Nhấn nút ON thì đèn sáng, nhấn nút STOP thì đèn tắt Biết đèn có thông số kỹ thuật 24V và 10A
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch động lực
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Yêu cầu: Lập trình điều khiển đèn A nhấn ON thì sáng 3 giây, tắt 3s Hiệu ứng lặp đi lặp lại cho đến khi nhấn nút STOP
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Sơ đồ mạch động lực
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Yêu cầu: Nhấn nút Thuận thì động cơ chạy thuận, nhấn nút Nghịch thì động cơ chạy nghịch.
Nhấn nút Stop thì động cơ dừng
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
OUTPUT Động cơ quay thuận Q100.00 Động cơ quay nghịch Q100.01
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Sơ đồ mạch động lực
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Yêu cầu: Lập trình điều khiển nhấn ON thì đèn A bật, sau 3s thì đèn A tắt
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Sơ đồ mạch động lực
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Yêu cầu: Nhấn nút ON thì động cơ A quay Sau 5s thì động cơ B quay Sau 5s nữa thì động cơ A và B dừng Sau 5s nữa thì động cơ C quay Sau 10s nữa thì động cơ
A quay, động cơ C dừng Sau 3s nữa thì động cơ A dừng Quá trình này lặp đi lặp lại
Nếu trong quá trình chạy mà nhấn nút STOP thì 3 động cơ đều dừng
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
OUTPUT Động cơ A Q100.01 Động cơ B Q100.02 Động cơ C Q100.03
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kế nối với PLC
Sơ đồ mạch động lực
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Yêu cầu: Lập trình điều khiển hệ thống có quy trình hoạt đông như sau:
Nhấn nút ON: nút nhấn báo hiệu vận hành hệ thống (bật đèn Power)
Trong quá trình hoạt động, nếu nhấn STOP thì 3 đèn tắt
Mode: chọn chế độ Auto hoặc Manual
Nhấn START thì đèn 1, 2, 3, lần lượt sáng cách nhau 3s Sau đó đèn 3, 2, 1 lần lượt tắt cách nhau 3s
Nhấn UP thì đèn 1, 2, 3 lần lượt sáng cách nhau 3s
Nhấn DOWN thì đèn 3, 2, 1 lần lượt sáng cách nhau 3s
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Yêu cầu: Lập trình điều khiển hệ thống có quy trình hoạt đông như sau:
Nhấn nút START thì khởi động hệ thống, đèn A sáng.
Nhấn nút STOP thì dừng hệ thống, đèn A tắt
Nhấn nút UP thì đèn B sáng 3s và tắt 3s, lặp lại 3 lần thì đèn C sáng 2s và tắt 2s, lặp lại 2 lần thì 2 đèn cùng sáng
Nhấn DOWN thì đèn C sáng 2s, tắt 2s thì đèn B sáng 2s, tắt 2s Lặp lại 2 lần thì đèn B và C cùng tắt.
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Yêu cầu: Lập trình điều khiển van 2 chiều có quy trình hoạt động như sau:
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Chương trình nạp lên PLC
Yêu cầu: Điều khiển van 1 chiều có quy trình hoạt động như sau:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Chương trình nạp lên PLC
Yêu cầu: Chương trình đếm sản phẩm
Nhấn Start băng tải hoạt động đưa sản phẩm qua phải, sao cho trong thùng có 5 sản phẩm thì băng tải dừng.
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Nhấn Stop băng tải dừng
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Yêu cầu: Chương trình đèn giao thông
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Nguyên lý hoạt động yêu cầu: Hệ thống điều khiển đèn giao thông cho một ngã tư với yêu cầu về thời gian , đèn đỏ sáng 10 giây, đèn xanh sáng 8 giây, đèn vàng sáng 2 giây
Tên thiết bị Địa chỉ
Thời gian đèn xanh tuyến 1 là 8 giây được đặt trong T000
Thời gian đèn đỏ tuyến 2 là 10 giây được đặt trong T001
Thời gian đèn xanh tuyến 2 là 8 giây được đặt trong T004
Thời gian đèn đỏ tuyến 1 là 10 giây được đặt trong T003
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ động lực đèn xanh1
Sơ đồ động lực đèn đỏ1
Sơ đồ động lực đèn vàng1
Sơ đồ động lực đèn xanh2
Sơ đồ động lực đèn đỏ 2
Sơ đồ động lực đèn vàng 2
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Động cơ 1 khởi động trước, sau 5 giây động cơ 2 mới hoạt động Khi dừng, từng động cơ sẽ dừng riêng biệt Nút dừng có chức năng dừng hệ thống ngay lập tức và là nút thường đóng (NC).
Khai báo biến và địa chỉ.
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Yêu cầu: Chương trình cho mô hình điều khiển máy trộn hóa chất
Việc điều khiển thiết bị trộn được yêu cầu theo điều kiện chuyển mạch sau:
Vale A được mở để dẫn hóa chất vào bồn được điều khiển bằng nút nhấn PB1 cho đến khi đầy bồn thì ngưng Động cơ máy trộn được khởi động hoạt động trong vòng 30 giây bằng PB2.
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Khởi động với PB AUTO
Nạp hóa chất vào đến max (FS2)
Rút nguyên liệu đến min (FS1)
-Khai báo biến địa chỉ.
Ngõ vào Thiết bị Ngõ ra Thiết bị
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
15 BÀI TẬP PLC OMCRON
Bài tập 1
Yêu cầu: Nhấn nút ON thì động cơ 24V / 10A chạy, nhấn nút STOP thì động cơ đó dừng.
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch động lực
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Bài tập 2
Yêu cầu: Nhấn nút ON thì đèn sáng, nhấn nút STOP thì đèn tắt Biết đèn có thông số kỹ thuật 24V và 10A
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch động lực
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Bài tập 3
Yêu cầu: Lập trình điều khiển đèn A nhấn ON thì sáng 3 giây, tắt 3s Hiệu ứng lặp đi lặp lại cho đến khi nhấn nút STOP
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Sơ đồ mạch động lực
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Bài tập 4
Yêu cầu: Nhấn nút Thuận thì động cơ chạy thuận, nhấn nút Nghịch thì động cơ chạy nghịch.
Nhấn nút Stop thì động cơ dừng
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
OUTPUT Động cơ quay thuận Q100.00 Động cơ quay nghịch Q100.01
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Sơ đồ mạch động lực
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Bài tập 5
Yêu cầu: Lập trình điều khiển nhấn ON thì đèn A bật, sau 3s thì đèn A tắt
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Sơ đồ mạch động lực
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Bài tập 6
Khi nhấn nút ON, hệ thống động cơ hoạt động theo chu trình tuần tự: động cơ A quay trong 5 giây, sau đó động cơ B quay trong 5 giây Kế tiếp, cả động cơ A và B đều dừng trong 5 giây Tiếp theo, động cơ C quay trong 5 giây và sau đó dừng lại Cuối cùng, sau 10 giây kể từ khi động cơ C dừng, động cơ A lại quay trở lại chu trình.
A quay, động cơ C dừng Sau 3s nữa thì động cơ A dừng Quá trình này lặp đi lặp lại
Nếu trong quá trình chạy mà nhấn nút STOP thì 3 động cơ đều dừng
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
OUTPUT Động cơ A Q100.01 Động cơ B Q100.02 Động cơ C Q100.03
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kế nối với PLC
Sơ đồ mạch động lực
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Bài tập 7
Yêu cầu: Lập trình điều khiển hệ thống có quy trình hoạt đông như sau:
Nhấn nút ON: nút nhấn báo hiệu vận hành hệ thống (bật đèn Power)
Trong quá trình hoạt động, nếu nhấn STOP thì 3 đèn tắt
Mode: chọn chế độ Auto hoặc Manual
Nhấn START thì đèn 1, 2, 3, lần lượt sáng cách nhau 3s Sau đó đèn 3, 2, 1 lần lượt tắt cách nhau 3s
Nhấn UP thì đèn 1, 2, 3 lần lượt sáng cách nhau 3s
Nhấn DOWN thì đèn 3, 2, 1 lần lượt sáng cách nhau 3s
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Bài tập 8
Yêu cầu: Lập trình điều khiển hệ thống có quy trình hoạt đông như sau:
Nhấn nút START thì khởi động hệ thống, đèn A sáng.
Nhấn nút STOP thì dừng hệ thống, đèn A tắt
Nhấn nút UP thì đèn B sáng 3s và tắt 3s, lặp lại 3 lần thì đèn C sáng 2s và tắt 2s, lặp lại 2 lần thì 2 đèn cùng sáng
Nhấn DOWN thì đèn C sáng 2s, tắt 2s thì đèn B sáng 2s, tắt 2s Lặp lại 2 lần thì đèn B và C cùng tắt.
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Bài tập 9
Yêu cầu: Lập trình điều khiển van 2 chiều có quy trình hoạt động như sau:
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Chương trình nạp lên PLC
Bài tập 10
Yêu cầu: Điều khiển van 1 chiều có quy trình hoạt động như sau:
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Chương trình nạp lên PLC
Bài tập 11
Yêu cầu: Chương trình đếm sản phẩm
Nhấn Start băng tải hoạt động đưa sản phẩm qua phải, sao cho trong thùng có 5 sản phẩm thì băng tải dừng.
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Nhấn Stop băng tải dừng
Khai báo các thiết bị INPUT – OUTPUT:
Gán địa chỉ cho các thiết bị INPUT – OUTPUT
Tên thiết bị Địa chỉ
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Bài tập 12
Yêu cầu: Chương trình đèn giao thông
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Nguyên lý hoạt động yêu cầu: Hệ thống điều khiển đèn giao thông cho một ngã tư với yêu cầu về thời gian , đèn đỏ sáng 10 giây, đèn xanh sáng 8 giây, đèn vàng sáng 2 giây
Tên thiết bị Địa chỉ
Thời gian đèn xanh tuyến 1 là 8 giây được đặt trong T000
Thời gian đèn đỏ tuyến 2 là 10 giây được đặt trong T001
Thời gian đèn xanh tuyến 2 là 8 giây được đặt trong T004
Thời gian đèn đỏ tuyến 1 là 10 giây được đặt trong T003
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ động lực đèn xanh1
Sơ đồ động lực đèn đỏ1
Sơ đồ động lực đèn vàng1
Sơ đồ động lực đèn xanh2
Sơ đồ động lực đèn đỏ 2
Sơ đồ động lực đèn vàng 2
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Nhấn ON động cơ 1 hoạt động trước, 5 giây sau động cơ 2 hoạt động Khi dừng thì các động cơ dừng độc lập Nhấn Stop thì hệ thống dừng ngay lập tức Biết rằng nút nhấn Stop là nút thường đóng (NC)
Khai báo biến và địa chỉ.
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Sơ đồ mạch kết nối với PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Yêu cầu: Chương trình cho mô hình điều khiển máy trộn hóa chất
Việc điều khiển thiết bị trộn được yêu cầu theo điều kiện chuyển mạch sau:
Sau khi nhấn nút PB1 để mở van cho hóa chất chảy vào bồn, quá trình dẫn hóa chất sẽ diễn ra cho đến khi bồn đầy Tiếp theo, động cơ máy trộn sẽ được khởi động bằng cách nhấn nút PB2 và hoạt động trong vòng 30 giây.
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Khởi động với PB AUTO
Nạp hóa chất vào đến max (FS2)
Rút nguyên liệu đến min (FS1)
-Khai báo biến địa chỉ.
Ngõ vào Thiết bị Ngõ ra Thiết bị
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Chương trình nạp lên PLC
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
Báo cáo tiểu luận cuối kỳ môn học Điều khiển logic khả trình (PLC)
