Hoạt động của sinh viên - Nội dung 1: Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L1 + Mô hình hóa hệ thống Trang 2 + Khảo sát sự ảnh hưởng của k1,k2 lên chất lượng hệ thống + Khảo sát sự ảnh hưởng của b1
lOMoARcPSD|39211872 I Thông tin chung PHIẾU HỌC TẬP NHÓM 1 Tên lớp: ME6159.3 Khóa: 17 2 Tên nhóm: 15 Họ và tên thành viên: 1 Nguyễn Đình Phát MSV: 2022602591 2 Dương Văn Phong MSV: 2022604284 3 Hoàng Trung Phong MSV: 2022603693 II Nội dung học tập 1 Tên chủ đề: Mô hình hóa và khảo sát chất lượng, và thiết kế bộ điều khiển của hệ thống Trong đó: - Khối lượng thân xe (m1) = 2500 kg - Khối lượng treo (m2) = 320 kg - Hằng số lò xo của hệ thống treo (k1) = 80.000 N/m - Hằng số lò xo của bánh xe và lốp (k2) = 500.000 N/m, - Hằng số giảm chấn của hệ thống treo(b1) = 350 Ns/m - Hằng số giảm chấn của bánh xe và lốp (b2) = 15.020 Ns/m - Lực điều khiển (u) = lực từ bộ điều khiển 2 Hoạt động của sinh viên - Nội dung 1: Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L1 + Mô hình hóa hệ thống + Xác định tính ổn định của hệ thống + Tìm đáp ứng của hệ thống theo thời gian - Nội dung 2: Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 + Khảo sát sự ảnh hưởng của k1,k2 lên chất lượng hệ thống + Khảo sát sự ảnh hưởng của b1,b2 lên chất lượng hệ thống - Nội dung 3: Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L3 + Thiết lập bộ điều khiển trễ pha và phân tích ảnh hưởng của các tham số bộ điều khiển lên chất lượng hệ thống + Chọn tham số bộ điều khiển trễ pha để tối ưu chất lượng hệ thống 3 Sản phẩm nghiên cứu: Bài thu hoạch và các chương trình mô phỏng trên Matlab III Nhiệm vụ học tập 1 Hoàn thành tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án theo đúng thời gian quy định (từ ngày /11/2023 đến ngày /12/2023) 2 Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước giảng viên và những sinh viên khác IV Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án 1 Tài liệu học tập: Sách Cơ sở hệ thống tự động, tài liệu Matlab 2 Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án (nếu có): Máy tính KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TS Phan Đình Hiếu TS Bùi Thanh Lâm Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 LỜI MỞ ĐẦU Trong quá trình sản xuất công nghiệp như hiện nay, các sản phẩm cơ điện tử từ chỗ là sản phẩm cơ khí, tự động hóa cứng đã được cải tiến, thiết kế mới thành các sản phẩm tích hợp Các mạch điện tử đã thay thế một phần chức năng của hệ cơ khí làm cho các bộ phận cơ khí nhỏ gọn và đơn giản hơn, đồng thời đảm đương chức năng thực hiện chương trình hóa Thế hệ các máy móc cồng kềnh đã được thay thế bằng thiết bị nhỏ gọn, tin cậy hơn nhờ các thành tựu mới trong lĩnh vực điện- điện tử và từ đó tác động trở lại quá trình thiết kế và chế tạo các bộ phận cơ khí Cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học công nghệ về điều khiển, tự động hoá, điện tử và kỹ thuật máy tính cùng với những ứng dụng rộng rãi vào việc thiết kế và chế tạo sản phẩm, khái niệm Cơ điện tử tiếp tục phát triển sau này và có nhiều các định nghĩa khác nhau Nhưng chung quy lại hệ thống cơ điện tử là để sản phẩm có thể hoạt động một cách dễ dàng, thuận lợi với yêu cầu của hệ thống đề ra Trong bài báo cáo này sẽ mô hình hóa và khảo sát chất lượng, và thiết kế bộ điều khiển của hệ thống treo ô tô bằng cách phân tích vật lí hệ thống đem ra phương trình mô tả hệ thống và xây dựng mô hình hóa hệ thống mô phỏng, đánh giá bằng phần mềm MATLAB Xin chân thành cảm ơn! Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 Mục Lục 1 Nội dung 1 ( chuẩn đầu ra L1) 1 1.1 Mô hình hóa hệ thống 1 1.1.1 Mô hình toán học 1 1.1.2 Mô hình hóa trên simulink 2 1.2 Đáp ứng của hệ thống theo thời gian: 3 1.2.1 Khi đầu vào là lực điều khiển U(s) 3 1.2.2 Khi đầu vào là nhiễu bước W(s) .3 1.3 Xác định tính ổn định của hệ thống 4 2 Nội dung 2 ( chuẩn đầu ra L2 ) 5 2.1 Khảo sát sự ảnh hưởng của k1,k2 lên chất lượng hệ thống 5 2.1.1 Ảnh hưởng của k1 5 2.1.2 Ảnh hưởng của k2 8 2.2 Sự ảnh hưởng của b1,b2 lên chất lượng hệ thống 10 2.2.1 Ảnh hưởng của b1 10 2.2.2 Ảnh hưởng của b2 11 3 Nội dung 3 (chuẩn đầu ra L3) .13 3.1Thiết lập bộ điều khiển trễ pha và phân tích ảnh hưởng của các tham số bộ điều khiển lên chất lượng hệ thống 13 3.1.1 Thiết lập bộ điều khiển trễ pha 13 3.1.2 Phân tích ảnh hưởng của các tham số bộ điều khiển lên chất lượng hệ thống 15 3.2 Chọn tham số bộ điều khiển trễ pha để tối ưu chất lượng hệ thống 19 KẾT LUẬN VÀ BÀI HỌC KINH NGHIỆM 22 TÀI LIỆU THAM KHẢO 22 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 1 Nội dung 1 ( chuẩn đầu ra L1) 1.1 Mô hình hóa hệ thống 1.1.1 Mô hình toán học Hình 1 Mô hình hệ thống treo 1/4 bus Hình 2 Mô hình hệ thống khi phân tích lực Ta có các pt lực : Fs1 = K1(X1 − X2) Fd2 = −b2(Ẋ2 −̇ W) Fd1 = −b1(Ẋ1 − Ẋ2) Fs2 = K2(X2 − W) Ta có hệ PT vi phân: 𝑑2𝑋1 𝑑𝑋1 𝑑𝑋2 𝑀1 2 = −𝑏1( − ) − 𝐾1(𝑋1 − 𝑋2) + 𝑈 (1) 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑2𝑋2 𝑑𝑋1 𝑑𝑋2 𝑑𝑊 𝑑𝑋2 𝑀2 2 = 𝑏1 ( − ) + 𝐾1(𝑋1 − 𝑋2) + 𝑏2 ( − ) + 𝐾2(𝑊 − 𝑋2) − 𝑈 (2) 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 Giả sử tất cả các điều kiện ban đầu đều bằng không Các phương trình động học trên có thể được biểu diễn dưới dạng hàm truyền bằng cách áp dụng biến đổi Laplace tạo ra các Hàm Truyền G1(s) và G2(s) của đầu ra X1-X2 và đầu vào U và W (1) → (M1s2 + b1s + K1)X1(s) – (b1s + K1)X2(s) = U(s) (2) → -(b1s + K1)X1(s) + (M2s2 + (b1 + b2)s +(K1 + K2))X2(s) = (b2s + K2)W(s) – U(s) [ (m1s2 + b1s + k1) − (b1s + k1) ] [x1(s)] −(b1s + k1) (m2s + (b1 + b2)s + (k1 + k2)) x2(s)2 = [ u(s) ] (∗) (b2s + k2)w(s) − u(s) Đặt A = [(m1s 2 2 + b1s + k1) − (b1s + k1)] −(b1s + k1) (m2s + (b1 + b2)s + (k1 + k2)) 1 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 ➔ ∆= det [ 2 (m1s2 + b1s + k1) − (b1s + k1) ] −(b1s + k1) (m2s + (b1 + b2)s + (k1 + k2)) = (M1s2 + b1s + K1) (M2s2 + (b1 + b2)s + (K1 + K2)) - (b1s + K1).(b1s + K1) (∗) → [x1(s)] x2(s) 1 (m2s2 + (b1 + b2)s + (k1 + k2)) (b1s + k1) =[ ][ u(s) ] (b2s + k2)w(s) − u(s) ∆ (b1s + k1) (m1s + b1s + k1)2 [x1(s)] x2(s) = 1[ (m2s2 + b2s + k2) (b1b2s2 + (b1k2 + b2k1)s + k1k2) ] [ u(s) ] ∆ −m1s (m1b2s + (m1k2 + b1b2)s + (b1k2 + b2k1)s + k1k2 w(s)232 Khi xét đầu vào điều khiển U(s), đặt W(s) = 0 Khi đó, ta nhận được hàm truyền G1(s) như sau: G1(s) = x1(s) − x2(s) u(s) = (m1 + m2)s2 + b2s + k2 ∆ Khi xét đầu vào là nhiễu W(s), đặt U(s) = 0 Do đó, ta nhận được hàm truyền G2(s) như sau: G2(s) = x1(s) − x2(s) w(s) = −m1b2s3 − m1k2s2 ∆ 1.1.2 Mô hình hóa trên simulink Hình 3 Sơ đồ khối trên simulink 2 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 1.2 Đáp ứng của hệ thống theo thời gian: 1.2.1 Khi đầu vào là lực điều khiển U(s) m1=2500; m2=320; k1=80000; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; nump=[(m1+m2) b2 k2]; denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G1=tf(nump,denp); step(G1); Hình 4 Đáp ứng hệ thống khi W =0 Nhận xét: Qua hình 4, ta thấy được người ngồi trên xe bus sẽ cảm thấy dao động rất nhỏ C(t)max =2.26*10-5 ở 0.592s độ vọt lố là rất lớn POT= 80.8% và thời gian lên là 0.238s Nhưng xe buýt sẽ mất 34.1s (Settling time) để đạt đến trạng thái ổn định 1.2.2 Khi đầu vào là nhiễu bước W(s) với độ lớn là 0.1 m (10cm) m1=2500; Hình 5 Đáp ứng hệ thống khi U = 0 m2=320; k1=80000; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2 ) (b1*k2)+ (b2*k1) k1*k2]; G2=tf(num1,den1); step(0.1*G2); Nhận xét: Ta có thể hiểu rằng khi xe bus đi qua 1 cái gồ cao 10 cm trên đường, xe bus sẽ dao động với biên độ khởi đầu là rất lớn C(t)max = 11 cm ở 0.05s Độ vọt lố không xác định được, thời gian lên (rise time) = 0s và C(t)min = 0 Việc độ vọt quá lớn và thời gian xử lý chậm (thời gian xác lập 33.5s) sẽ gây thiệt hại cho hệ thống treo 3 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 1.3 Xác định tính ổn định của hệ thống - Cơ sở lý thuyết: Điều kiện ổn định Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (có tất cả các cực đều nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn định Hệ thống có cực có phần thực bằng 0 (nằm trên trục ảo), các cực còn lại có phần thực bằng âm: hệ thống ở biên giới ổn định Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương (có ít nhất một cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định Hình 6 Phân vùng trên mặt phẳng phân bố nghiệm số - Ta vẽ quỹ đạo nghiệm số trên matlab bằng lệnh “ rlocus()” clear all; Hình 7 Quỹ đạo nghiệm số theo G1 m1=2500; m2=320; Nhận xét: Hệ thống ổn định k1=80000; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; nump=[(m1+m2) b2 k2]; denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b 2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G1=tf(nump,denp); rlocus(G1); grid on; 4 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 m1=2500; Hình 8 Quỹ đạo nghiệm số theo G1 m2=320; k1=80000; Nhận xét: Hệ thống không ổn định k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b 2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2=tf(num1,den1); rlocus(G2); grid on; 2 Nội dung 2 ( chuẩn đầu ra L2 ) 2.1 Khảo sát sự ảnh hưởng của k1,k2 lên chất lượng hệ thống 2.1.1 Ảnh hưởng của k1 a) Đối với G2 - Nhập lệnh vao mfile và lưu lại để những phần sau ta chỉ cẩn sửa đổi một số code tùy thuộc vào giá trị đang xét: clear all; m1 = 2500; m2 = 320; b1 = 350; k2 = 500000; b2 = 15020; t = 0:0.01:50; k1_values = 10000:1000:20000; colors = hsv(length(k1_values)); for i = 1:length(k1_values) k1 = k1_values(i); num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2= tf(0.1*num1, den1); plot(t, step(G2, t), 'Color', colors(i, :)); hold on; end chuthich = cell(1, length(k1_values)); for i = 1:length(k1_values) chuthich{i} = ['k1 = ' num2str(k1_values(i))]; end legend(chuthich); xlabel('Thời gian'); ylabel('Phản ứng hệ thống'); 5 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 H椃nh 1 Hình 9.1 Đáp ứng của hệ thống khi thay đổi k1-xét với G2 Hình 9.2 Phóng to hình 9.1 Nhận xét: Khi thay đổi k1 không có mấy sự thay đổi ảnh hưởng đến G2 Khi K1 giảm từ 20000 đến 10000 thì đáp ứng hệ giao động với biên độ giảm dần ~ 0.01 Thời gian lên và thời gian xác lập thay đổi không đáng kể 6 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 2.1.2 Ảnh hưởng của k2 k2'); a) Đối với G2 clear all; m1 = 2500; m2 = 320; b1 = 350; k1 = 80000; b2 = 15020; t = 0:0.01:50; k2_values = 200000:50000:400000; colors = hsv(length(k2_values)); for i = 1:length(k2_values) k2 = k2_values(i); num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2 = tf(0.1*num1, den1); plot(t, step(G2, t), 'Color', colors(i, :)); hold on; end chuthich = cell(1, length(k2_values)); for i = 1:length(k2_values) chuthich{i} = ['k2 = ' num2str(k2_values(i))]; end legend(chuthich); xlabel('Thời gian'); ylabel('Phản ứng hệ thống'); title('Đáp ứng hệ thống cho các giá trị khác nhau của H椃nh 10 1 Đáp ứng của hệ thống khi thay đổi k2-xét với G2 8 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 H椃nh 10 2 Phóng to hình 10.1 Nhận xét: Khi k2 giảm ta thấy biên độ giao động bắt đầu có sự thay đổi ở 0,05s và giảm rõ rệt ở các giai đoạn sau 2s, sai số xác lập giảm, độ vọt lố giảm, thời gian quá độ giảm,thời gian lên giảm b) Đối với G1 H椃nh 10 3 Đáp ứng của hệ thống khi thay đổi k2-xét với G1 Nhận xét: Khi k2 tăng ta thấy biên độ giao động tăng, đồng thời mất đi những đạc tính tốt của hệ thống Khí so sánh k2 ở 200000 với các giá trị khác ta thấy được thời gian xác lập giảm và thời gian lên không thay đổi quá lớn 9 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 2.2 Sự ảnh hưởng của b1,b2 lên chất lượng hệ thống b1'); 2.2.1 Ảnh hưởng của b1 clear ; m1 = 2500; m2 = 320; k2=500000; k1 = 80000; b2 = 15020; t = 0:0.01:50; b1_values = 200:200:1000; colors = hsv(length(b1_values)); for i = 1:length(b1_values) b1 = b1_values(i); num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2 = tf(0.1*num1, den1); plot(t, step(G2, t), 'Color', colors(i, :)); hold on; end chuthich = cell(1, length(b1_values)); for i = 1:length(b1_values) chuthich{i} = ['b1 = ' num2str(b1_values(i))]; end legend(chuthich); ylabel('đáp ứng hệ thống'); title('đáp ứng hệ thống cho các giá trị khác nhau của H椃nh 11 1 Đáp ứng của hệ thống khi thay đổi b1 10 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 Hình 11.2 Phóng to hình 11.1 Nhận xét: Khi tăng b1 từ 200 lên 1000 ta thấy biên độ giao động giảm rõ rệt ở các giai đoạn sau 2s Độ vọt lố, thời gian lên hầu như không đổi Sai số xác lập, thời gian quá độ giảm rõ rệt ( các dao động gần như cùng chu kì) 2.2.2 Ảnh hưởng của b2 clear ; m1 = 2500; m2 = 320; k2=500000; k1 = 80000; b1 = 350; t = 0:0.01:50; b2_values = 4000:1000:10000; colors = hsv(length(b2_values)); for i = 1:length(b2_values) b2 = b2_values(i); num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2 = tf(0.1*num1, den1); plot(t, step(G2, t), 'Color', colors(i, :)); hold on; end chuthich = cell(1, length(b2_values)); for i = 1:length(b2_values) chuthich{i} = ['b2 = ' num2str(b2_values(i))]; end legend(chuthich); 11 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 ylabel('đáp ứng hệ thống'); title('đáp ứng hệ thống cho các giá trị khác nhau của b2'); H椃nh 12 1 Đáp ứng của hệ thống khi thay đổi b1 Hình 12.2 Phóng to hình 12.1 Nhận xét: Khi tăng b2 từ 4000 lên 1000 ta thấy khi b2 càng giảm thì sự mất ổn định hệ thống ở 0.5s đầu tiên là rất rõ ràng từ sau 1s biên độ giao động có giảm nhưng k đáng kể , độ vọt lố, sai số xác lập, thời gian quá độ, thời gian lên hầu như không đổi (các dao động gần như cùng chu kì ) 12 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 3 Nội dung 3 (chuẩn đầu ra L3) 3.1Thiết lập bộ điều khiển trễ pha và phân tích ảnh hưởng của các tham số bộ điều khiển lên chất lượng hệ thống 3.1.1 Thiết lập bộ điều khiển trễ pha Từ nội dung 1, ta có các phương trình động ở dạng hàm truyền như sau: G1(s) = x1(s) − x2(s) u(s) = (m1 + m2)s2 + b2s + k2 ∆ G2(s) = x1(s) − x2(s) = −m1b2s3 − m1k2s2 w(s) ∆ Với ∆= (M1s2 + b1s + K1)(M2s2 + (b1 + b2)s + (K1 + K2)) − (b1s + K1) (b1s + K1) H椃nh 13 Sơ đồ vòng kín của hệ thống 13 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 Trong đó : 𝐹(𝑠) 𝐺1(𝑠) = 𝐺2(𝑠) 𝐺1 = 𝑛𝑢𝑚𝑝/𝑑𝑒𝑛𝑝 𝐺2 = 𝑛𝑢𝑚1/𝑑𝑒𝑛1 𝐹(𝑠) = 𝑛𝑢𝑚𝑓 𝑑𝑒𝑛𝑓 = 𝑛𝑢𝑚1 𝑛𝑢𝑚𝑝 - Trên ta đã thực hiện biến đổi tương đương một hàm truyền không có vòng kín (hoặc không mở vòng được) thành hàm truyền có vòng kín, đảm bảo có thể áp dụng các lý thuyết về phương pháp hiệu chỉnh nối tiếp kinh điển đã biết - Mô hình hệ thống có thể được biểu diễn trong MATLAB bằng cách tạo một m-file mới và nhập các lệnh sau: clear; k1*k2]; m1=2500; k1*k2]; m2=320; k1=80000; k2=500000; b1=350; b2=15020; nump=[(m1+m2) b2 k2]; denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) G1=tf(nump,denp); num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) G2=tf(num1,den1); numf=num1; denf=nump; F=tf(numf,denf); 14 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 H椃nh 14 Giáo trình CSHTTD Bài 5 – trang 14 3.1.2 Phân tích ảnh hưởng của các tham số bộ điều khiển lên chất lượng hệ thống a) Ảnh hưởng của β tới chất lượng hệ thống Ở đây ta sẽ giả sử giá trị của T=10, Kc=10000 Ta xét β từ -1 đến 0.8 ( do β < 1) : beta_values =-1:0.2:0.8 ; colors = hsv(length(beta_values)); T=10; k=100000; t = 0:0.01:100; for i = 1:length(beta_values) beta= beta_values(i); 15 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com) lOMoARcPSD|39211872 z = 1/(beta*T); p=z/beta; lag=tf([1 z],[1 p]); contr=zpk(k*lag); sys_cl=F*feedback(G1,contr); step(sys_cl); hold on; end chuthich = cell(1, length(beta_values)); for i = 1:length(beta_values) chuthich{i} = ['b = ' num2str(beta_values(i))]; end legend(chuthich); Nhận xét:: Khi cho β thay đổi , độ vọt lố không thay đổi đáng kể , ta thấy β càng gần 0 thì thời gian xác lập giảm Cụ thể tại β= -0.2 thì thời gian xác lập là 4.07 - Ta sẽ xét trong khoảng -0.2 đến 0 để xem có sự thay đổi : 16 Downloaded by mon hon (monmon1@gmail.com)