1 B GIÁO D O I H C BÁCH KHOA HÀ N I Nghiên c các i pháp cân bu gi c u ph LU[.]
B GIÁO DO I HC BÁCH KHOA HÀ NI Nghiên cu gii pháp cân b cu ph LU NG DN KHOA HC PGS.TS NGUYN Hà ni - 2015 1706526753218f8f137ac-e53e-4c51-b507-2674e1d1d417 1706526753218ec1a849e-9332-4185-b439-de4caf630384 1706526753218c6d13869-0fa7-4434-b728-a1b4fd73970f L u Trong c Nhng tài liu tham kho Hà n Hc viên L DANH MC CÁC KÝ HIU VÀ CÁC CH VIT TT DANH MC CÁC HÌNH V TH DANH MC CÁC BNG U 10 11 LÝ THUYT V CÂN BNG KHU PHNG 11 1.1 Gii thiu tng quan v cân bng l 11 1.2 Lc quán tính thu gn ngu lc quán tính thu gn 12 u kin cân bng khng tng quát 13 1.4 Bii u kin cân bng khng v di s 14 u kin cân bng li dng biu thi s 14 u kin cân bng ngu li dng biu thi s 16 n mm xây d 19 1.5.1 Tính tốn s u phng 19 n mm xây du kin cân bng lc 22 26 CÁC GII PHÁP K THUI VI CÂN BNG 26 KHU PHNG 26 2.1 Gii thiu chung 26 2.2 Cân bu nh i trng 27 2.3 Cân bng nh u ph tr 28 2.3.1 Cân bu nh 28 2.3.2 Cân bu nh cam phng 32 u hình bình hành 33 u cân bng Lanchester 34 2.3.5 Mt s gii pháp khác 35 37 MT S THÍ D ÁP DNG 37 37 ng hc h t 37 3.1.2 Thit lu kin cân bng lc quán tính 38 3.1.3 Thit lu kin cân bng ngu lc quán tính 40 3.1.4 Các gii pháp cân bu khâu 41 ng 45 ng h 45 3.2.2 Thit lu kin cân bng lc quán tính 47 u l 50 3.2.4 Các gii pháp cân bu khâu phng 52 3.3 Thit lu king 57 ng h 57 3.3.2 Thit lu kin cân bng lc quán tính 59 u l 62 3.3.4 Các gii pháp cân bu khâu phng 64 3.4 Thit lu kin cân bng cu 3RRR 69 ng ht 69 u kin cân bng lc quán tính 71 u l 75 3.4.4 Các gii pháp cân bu 3RRR 76 3.5 Thit lu kin cân bng cu 3RPR 82 ng ht 82 3.5.2 Cân bng lc quán tính bi trng 85 3.5.3 88 3.5.4 Áp dng tính tốn s 91 KT LUN 95 TÀI LIU THAM KHO 97 DANH MC CÁC KÝ HIU VÀ CÁC CH VIT TT Ký hiu u suy rng loi hai w,v u uk u eui i Ci i f (u) D Bi I* mi* Kh i e i* Chiu dài i i rSi trí khi v Si Vn tc khi Si Khi tâm ca khâu th i mi , li Khng chiu dài khâu th i Oi i Oi i I Si i tâm Si i ISi0 ISi* i Fx* , Fy* Thành phn lc quán tính thu gn cu MO* Mơmen lc qn tính thu gn cu Các t khi tâm ca khâu i (trong h t ng) xSi , ySi Các t khi tâm ca khâu i (trong h t c nh) i Góc quay ca khâu th i Vn tc góc ca khâu i Gia tc góc ca khâu th i i H Dv v theo w Dw S1, S2, k1, k DANH MC CÁC HÌNH V TH Hình v, th Tên hình v th Trang Hình 1.1 t 12 Hình 1.2 thup Newton-Raphson 21 Hình 2.1 Li trng cho khâu i 27 Hình 2.2 cân bng lu bn khâu phng 27 Hình 2.3 Cân bng ngu lu 28 Hình 2.4 Cân bng ngu lc qn tính tng khâu vi cp bánh cân bng ngu lu 3RRR 29 31 Hình 2.7 cân bng ngu l u 3RRR Cân bng ngu lc quán tính vi u cam phng Hình 2.8 Cân bng ngu lc vu hình bình hành 32 Hình 2.9 33 Hình 2.10 Cân bng ngu l u 3RPR nh u hình bình hành Cân bng lc qn tính nh u Lanchester Hình 2.11 Các thí d v cách b cu có chuyc 35 Hình 2.5 Hình 2.6 30 31 34 Hình 3.1 ng hc h t c u bn khâu phng Cân bng khu bn khâu phng 36 So sánh tr s ca lc quán tính thu gn c u c sau cân bng ng ngu lc quán tnh b 42 44 Hình 3.6 Tr s ca ngu lc qn tính sau cân bng ng hc h t cu sáu khâu phng Hình 3.7 gi tru sáu khâu 52 Hình 3.8 So sánh tr s ca lc quán tính thu gn c sau cân bng 53 Hình 3.2 Hình 3.3 Hình 3.4 Hình 3.5 40 43 45 53 Hình 3.12 So sánh tr s lc qn tính thu gn theo c sau cân bng ng ngu lc quán tính b th ngu lc sau cân bng th ngu lc quán tính cân bng Hình 3.13 ng hc h t cu tám khâu phng 57 Hình 3.14 S gi tru tám khâu 64 Hình 3.15 So sánh lc quán tính Fx gi u c sau cân bng So sánh lc quán tính Fy u c sau cân bng gu tám khâu (cân bng ngu lc cu) th ngu lc quán tính cu tám khâu th so sánh ngu lc quán tính c u tám c sau cân bng t cu tay máy song song phng có cu trúc 3RRR gi trng cu 3RRR 65 Kt qu c sau cân bng lc quán tính Cân bng ngu lu 3RRR 78 82 Hình 3.25 Kt qu c sau cân bng ngu lc quán tính u 3RRR ng hc h t u 3RPR Hình 3.26 Mơ hình mt chân robot lp thêm khâu ph 83 Hình 3.27 Cân bng lc ngu lu 3RPR 89 Hình 3.28 th lc sau cân bu 3RPR 93 Hình 3.29 th momen quán c sau cân b u 3RPR 93 Hình 3.9 Hình 3.10 Hình 3.11 Hình 3.16 Hình 3.17 Hình 3.18 Hình 3.19 Hình 3.20 Hình 3.21 Hình 3.22 Hình 3.23 Hình 3.24 54 55 56 66 66 67 68 69 77 79 82 DANH MC CÁC BNG Bng 3.1 Bng 3.2 Tên Trang Các tham s hình h-u khâu Kt qu khâu Các tham s hình h-u khâu 40 41 Kt qu tính tốn s vng l Các thơng s hình h-u tám khâu Kt qu tính tốn s vbng l Các tham s hình h-u 54 77 Bng 3.9 Các tham s cng hồn tồn lc qn tính u 3RRR Bng 3.10 91 Bng 3.11 92 Bng 3.12 u 3RPR 92 Bng 3.3 Bng 3.4 Bng 3.5 Bng 3.6 Bng 3.7 Bng 3.8 51 63 65 76 80 Trong trình vn hành, chi tit máy chuyng to lc (và ngu lc) quán tính H lc quán tính gây phn lng ph ti s bin thiên Các phn lc ph mt nhng nguyên nhân gây hing có hi ti móng máy chi tit máy Tc quay ca máy ln tr s ca lc qn tính l ng ca máy ln Cân bng khng cc hiu bin pháp làm gim hoc trit tiêu ngu ng xut phát t lc quán tính c ng Trong nhi cân bng khng cc nhiu nhà nghiên cu quan tâm Lu p trung nghiên c nhm làm gim hoc trit tiêu hồn tồn lc qn tính thu ga h lu lc quán tính thu ga h lc quán tính) cu gii pháp cân bng khng du kin cân bng khu thi s biu diu kin trit tiêu lc quán tính thu gn ngu lc quán tính thu gn cu T u kin cân bng, ta có th nh chn la tham s hình hc - khng ca khâu mt cách phù hp Lu c chia làm t s Em xin chân thành c PGS.TS Nguyn ng dn em hoàn thành lu 10