Nghiên cứu động lực học quá trình phanh ô tô tải thaco hd72 sản xuất ở việt nam khi vận chuyển gỗ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP - NGUYỄN VĂN MINH sĩ Kĩ th uậ tN gh iê n u NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC Q TRÌNH PHANH Ơ TƠ TẢI THACO HD72 SẢN XUẤT Ở VIỆT NAM KHI VẬN CHUYỂN GỖ MÃ SỐ: 60 52 01 03 Lu ận vă n th ạc CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS LÊ VĂN THÁI Đồng Nai, 2016 -i- LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan Đây cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình nghiên cứu khác Nếu nội dung nghiên cứu trùng lặp với cơng trình nghiên cứu cơng bố, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm tn thủ kết luận đánh giá luận văn Hội đồng khoa học Đồng Nai, ngày … tháng 06 năm 2016 u Người cam đoan Lu ận vă n th ạc sĩ Kĩ th uậ tN gh iê n (ký ghi rõ họ tên) Nguyễn Văn Minh - ii - LỜI CÁM ƠN Trong thời gian học tập nghiên cứu hoàn thành luận văn này, em nhận hướng dẫn, giúp đỡ quý báu thầy bạn lớp Với lịng kính trọng biết ơn sâu sắc em xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành tới: Ban giám hiệu, Phòng đào tạo sau đại học, Khoa Cơ điện – Cơng trình trường Đại học Lâm Nghiệp tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ em trình học tập hoàn thành luận văn u Thầy trực tiếp hướng dẫn: Phó giáo sư – Tiến sĩ Lê Văn Thái, người iê n thầy kính mến hết lòng giúp đỡ, dẫn, động viên tạo điều kiện tN gh thuận lợi cho em suốt q trình nghiên cứu hồn thành luận văn tốt th uậ nghiệp sĩ Kĩ Xin chân thành cảm ơn thầy cô Hội đồng chấm luận văn th ạc cho em đóng góp quý báu để hoàn chỉnh luận văn ận vă n Cảm ơn Ban lãnh đạo Trường Cao Ðẳng Nghề Cơ Giới Và Thủy Lợi nơi Lu tác giả tham gia công tác giảng dạy, tạo điều kiện thuận lợi thời gian, chuyên môn để tác giả an tâm học tập hồn thành Luận văn Xin kính chúc Q thầy ln ln mạnh khỏe, thành công cờ tiên phong dẫn đường cho hệ sau chúng em tiếp bước đường nghiên cứu khoa học đất nước Em xin chân thành cảm ơn! Đồng Nai, ngày … tháng 06 năm 2016 Học viên thực Nguyễn Văn Minh - iii - MỤC LỤC Trang i Lời cám ơn ii Mục lục iii Danh mục bảng vii Danh mục hình viii Đặt vấn đề Chương Tổng quan vấn đề nghiên cứu u Lời cam đoan iê n 1.1 Thực trạng giới hóa khâu vận chuyển gỗ tN gh 1.2 Tình hình nghiên cứu động lực phanh tơ th uậ 1.2.1 Tình hình nghiên cứu nước 7 10 sĩ Kĩ 1.2.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước th ạc 1.3 Nhận xét 15 ận vă n Chương Mục tiêu, đối tượng, phạm vi phương pháp 16 2.1 Mu ̣c tiêu nghiên cứu 16 2.2 Đố i tươ ̣ng, phạm vi nghiên cứu 16 2.2.1 Đối tượng nghiên cứu 16 a Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh 19 b Nguyên lý hoạt động hệ thống phanh 20 2.2.2 Phạm vi nghiên cứu 21 2.3 Nội dung nghiên cứu 21 2.4 Phương pháp nghiên cứu 22 Chương Động lực học trình phanh tơ thaco HD72 chở gỗ 23 3.1 Tính tốn động lực học q trình phanh tơ chở gỗ 23 Lu nghiên cứu - iv - 3.1.1 Lựa chọn mơ hình tính tốn động lực học q trình phanh tơ chở gỗ ………………………………………………… 23 3.1.2 Các tiêu động lực học đánh giá hiệu phanh 26 3.1.2.1 Gia tốc chậm dần phanh 26 3.1.2.2 Thời gian phanh 27 3.1.2.3 Quãng đường phanh 28 3.1.2.4 Lực phanh lực phanh riêng 29 3.1.3 Các tiêu động lực học đánh giá tính ổn định hướng ô tô phanh 31 u 3.2 Xây dựng mơ hình tính tốn động lực học q trình phanh 33 iê n ô tô chở gỗ 33 35 35 uậ 3.2.1.1 Các lực tác dụng lên ô tô phanh th tN gh 3.2.1 Lực tác dụng lên ô tô chở gỗ chạy xuống dốc phanh sĩ Kĩ a Lực cản quán tính - Pj th ạc b Lực cản lăn - Pf 36 37 d Lực cản khơng khí – Pw 37 e Lực phanh lớn – Pp 38 Lu ận vă n c Lực cản dốc – Pi 3.2.1.2 Phản lực pháp tuyến mặt đường tác dụng lên ô tô phanh 39 3.2.1.3 Tỷ lệ phân chia lực phanh cầu xe ô tô 40 3.2.2 Phương trình cân lực phanh 42 3.2.3 Xây dựng phương trình vi phân chuyển động ô tô chở gỗ phanh 42 3.2.4 Xây dựng phương trình vi phân chuyển động tơ xoay quanh trọng tâm 43 -v- 3.2.5 Giải phương trình động lực học ô tô phanh phương pháp số 45 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng động lực học q trình phanh tô thaco HD72 vận chuyển gỗ 47 4.1 Mơ hình tính tốn động lực học q trình phanh 47 4.2 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới hiệu phanh ô tô 48 4.2.1 Khảo sát yếu tố thuộc điều kiện đường 49 4.2.1.1 Ảnh hưởng hệ số bám đến chất lượng phanh 49 49 b Kết khảo sát đường đất khô ướt 55 u a Kết khảo sát đường nhựa khô iê n 4.2.1.2 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đến chất lượng tN gh phanh th uậ a Kết khảo sát đường nhựa khô sĩ Kĩ b Kết khảo sát đường đất khô ướt 60 64 72 th ạc 4.2.2 Khảo sát yếu tố thuộc chế độ khai thác sử dụng 60 ận vă n 4.2.2.1 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến chất lượng 72 a Kết khảo sát đường nhựa khô 72 b Kết khảo sát đường đất khô ướt 76 Lu phanh 4.2.2.2 Ảnh hưởng tải trọng xe đến chất lượng phanh 4.2.3 Khảo sát yếu tố thuộc kết cấu xe 83 87 4.2.3.1 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến chất lượng phanh 87 4.2.3.2 Ảnh hưởng thời điểm tác động phanh cầu đến chất lượng phanh 91 4.3 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến tính ổn định hướng chuyển động phanh 95 - vi - 4.3.1 Ảnh hưởng độ lệch lực phanh đến góc lệch hướng chuyển động 96 4.3.2 Ảnh hưởng hệ số bám đến góc lệch hướng chuyển động 96 4.3.3 Ảnh hưởng vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển 97 Kết luận kiến nghị 99 Kết luận 99 Kiến nghị 100 Tài liệu tham khảo 101 u động Lu ận vă n th ạc sĩ Kĩ th uậ tN gh iê n Phụ lục 105 - vii - DANH MỤC CÁC BẢNG Số hiệu bảng Trang 2.1 Các thông số kỹ thuật trang thiết bị xe tải THACO HD72 17 4-1 Ảnh hưởng hệ số bám đến chất lượng phanh đường nhựa 54 4-2 Ảnh hưởng hệ số bám đến chất lượng phanh đường đất 59 4-3 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đến chất lượng phanh đường nhựa 64 4-4 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đến chất lượng phanh đường đất 4-5 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến chất lượng phanh, đường nhựa 4-6 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến chất lượng 71 75 ận vă n th ạc sĩ Kĩ th uậ tN gh iê n u Tên bảng 82 Lu phanh, đường đất 4-7 Ảnh hưởng tải trọng ban đầu đến chất lượng phanh 87 4-8 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến chất lượng phanh 91 4-9 Ảnh hưởng thời gian tác động phanh đến chất lượng phanh 95 - viii - DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Số hiệu hình Tên hình Trang 1.1 Tỷ trọng loại rừng quản lý Việt Nam 1.2 Thị trường xuất gỗ Việt nam năm 2012 2.1 Kết cấu xe ô tô Thaco HD72 16 2.2 Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh thủy lực dẫn động hai 20 u dịng Lực tác dụng lên tô phanh đường 3.2 Đồ thị quan hệ quãng đường phanh với vận tốc 24 29 uậ tN gh iê n 3.1 Kĩ th phanh ban đầu v1 hệ số bám φ Sơ đồ lực mô men tác dụng lên bánh xe phanh 3.4 Sơ đồ xác định độ lệch ô tô phanh 3.5 Lực tác dụng lên ô tô phanh đường xuống dốc 34 3.6 Sự phân chia lực phanh cầu theo gia tốc phanh 41 30 32 Lu ận vă n th ạc sĩ 3.3 đơn vị 3.7 Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô phanh làm ô tô bị quay 43 góc 4.1 Mơ hình tính tốn xe tơ chở gỗ thực trình 47 phanh đường xuống dốc 4.2 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,7 50 4.3 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,75 51 - ix - Số hiệu hình Tên hình Trang Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,783 52 4.5 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,35 53 4.6 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,45; f = 0,039 56 4.7 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,40; f = 0,039 57 4.8 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,32; f = 0,095 58 4.9 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,27; f = 0,095 59 4.10 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường nhựa α = 100 61 4.11 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường nhựa α = 160 62 4.12 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường nhựa α = 270 63 4.13 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất khô α = 100 4.14 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất khô α = 160 66 4.15 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất khô α = 270 67 4.16 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất ướt α = 50 4.17 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất ướt α = 100 69 4.18 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất ướt α = 150 70 4.19 Ảnh hưởng vận đốc ban đầu V0 = 30 km/h, đường nhựa 73 4.20 Ảnh hưởng vận đốc ban đầu V0 = 40 km/h, đường nhựa 74 4.21 Ảnh hưởng vận đốc ban đầu V0 = 60 km/h, đường nhựa 75 4.22 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 = 25 km/h, đường đất khô 77 4.23 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 = 35 km/h, đường đất khô 78 4.24 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 = 60 km/h, đường đất khô 79 Lu ận vă n th ạc sĩ Kĩ th uậ tN gh iê n u 4.4 65 68 - 93 - vă n th ạc sĩ Kĩ th uậ tN gh iê n u a, Đồ thị vận tốc gia tốc xe phanh theo thời gian Lu ận b, Đồ thị quãng đường phanh xe phanh theo thời gian c, Đồ thị lực phanh xe phanh theo thời gian Hình 4.35: Ảnh hưởng thời gian chậm tác động phanh tc1 = 0,2 - 94 - vă n th ạc sĩ Kĩ th uậ tN gh iê n u a, Đồ thị vận tốc gia tốc xe phanh theo thời gian Lu ận b, Đồ thị quãng đường phanh xe phanh theo thời gian c, Đồ thị lực phanh xe phanh theo thời gian Hình 4.36: Ảnh hưởng thời gian chậm tác động phanh tc1 = - 95 - Kết tổng hợp đường nhựa khô theo bảng 4-9 sau: Bảng 4-9: Ảnh hưởng thời gian tác động phanh đến chất lượng phanh tc1 Sp(m) Jmax(m/s2) Tp(s) Pp (kN) 0,3 15,9337 7.7889 2,5084 49,98 0,2 13,5181 5,8689 2,3077 49,85 10,4022 5,844 2,0067 49,68 * Nhận xét: Khi người lái xe chậm tác động phanh thời gian phanh, quãng đường phanh gia tốc phanh tăng lên nhiều, cịn lực phanh khơng thay đổi nhiều u Cho nên, người lái xe có phản xạ nhanh, tác động phanh nhanh quãng đường gh iê n phanh, thời gian phanh rút ngắn lại Cịn gia tốc phanh giảm xuống uậ tN chậm thời gian tác động phanh làm cho vận tốc xe chạy xuống dốc theo quán Kĩ th tính tăng lên, gia tốc phanh cực đại phải tăng theo đảm bảo hiệu ạc sĩ phanh n th Như vậy, cho thay đổi thời gian tác động cấu phanh làm ảnh hưởng ận vă lớn đến quãng đường thời gian phanh Nên trình sử dụng bảo dưỡng Lu sửa chữa xe, cần phải điều chỉnh cấu phanh khe hở má phanh trống phanh đến giá trị nhỏ cho phép yêu cầu kỹ thuật, để đạt hiệu phanh xe tốt Cịn người lái xe cần có phán đoán phảm xạ nhanh tác động phanh sớm hiệu phanh cao, giúp đảm bảo an tồn xử lý q trình phanh xe tô 4.3 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến tính ổn định hướng chuyển động phanh Ta giải phương trình vi phân chuyển động tơ xoay quanh trọng tâm (3.54) để khảo sát tính ổ định hướng ô tô phanh  P Pph  PPtr .B   i v1    4.I z   g  - 96 - 4.3.1 Ảnh hưởng độ lệch lực phanh đến góc lệch hướng chuyển động * Điều kiện đầu toán: Vận tốc bắt đầu phanh V0 = 30 km/h; Khối lượng toàn xe m = 6695 kG; Khoảng cách ngang sở xe B = 1,650 m; Chiều dài sở cùa xe L0 = 3,735m; Lực phanh thay đổi từ 1000 ÷ 5300 (N) th uậ tN gh iê n u * Kết khảo sát: sĩ Kĩ Hình 4.37: Ảnh hưởng độ lệch lực phanh đến góc lệch hướng chuyển động th ạc Quan sát đồ thị hình 4.37, ta nhận thấy độ lệch lực phanh bên trái bên phải ận vă n lớn góc lệch hướng chuyển động tăng lên Lu Ví dụ: độ lệch lực phanh 2500N góc lệch hướng chuyển động xe 1,50, hay: độ lệch lực phanh 5000N góc lệch hướng chuyển động xe 30 Vậy người sử dụng xe kiểm tra, bảo dưỡng sửa chữa hệ thống phanh cần phải điều chỉnh cho khe hở guốc phanh tang trống phanh tiêu chuẩn hãng xe, kiểm tra bổ sung dầu phanh đầy đủ , để giảm xuống thấp độ lệch lực phanh hai bên, nhằm hạn chế góc lệch hướng chuyển động xe phanh, giúp người sử dụng yên tâm chạy xe đường 4.3.2 Ảnh hưởng hệ số bám đến góc lệch hướng chuyển động * Điều kiện đầu toán: Vận tốc bắt đầu phanh V0 = 30 km/h; Khối lượng toàn xe m = 6695 kG; Khoảng cách ngang sở xe B = 1,650 m; Chiều dài sở cùa xe L0 = 3,735m; Hệ số bám φ thay đổi từ 0,5 ÷ 0,8 - 97 - iê n u * Kết khảo sát: tN gh Hình 4.38: Ảnh hưởng hệ số bám đến góc lệch hướng chuyển động uậ Hình 4.38 thể đường đồ thị cho ta thấy góc lệch hướng chuyển động Kĩ th xe phanh giảm dần hệ số bám tăng lên Chứng tỏ góc lệch hướng chuyển th ạc sĩ động phanh phụ thuộc nhiều vào hệ số bám xe vă n Vậy q trình khai thác sử dụng xe tô Thaco HD72 nên Lu ận vận chuyển hàng tải trọng cho phép, thay lốp xe (vỏ xe) sử dụng hết số km quy định nhà sản xuất không chạy xe lốp xe mịn q tiêu chuẩn cho phép Vì lốp xe mòn làm giảm hệ số ma sát xe, dẫn đến tăng góc lệch hướng chuyển động xe ô tô phanh, gây nguy hiểm cho xe trình vận chuyển hàng tham gia giao thông đường 4.3.3 Ảnh hưởng vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển động * Điều kiện đầu tốn: Khối lượng tồn xe m = 6695 kG; Khoảng cách ngang sở xe B = 1,650 m; Chiều dài sở cùa xe L0 = 3,735m; Hệ số bám φ = 0,783 * Kết khảo sát: - 98 - Hình 4.39: Ảnh hưởng vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển động u Theo hình 4.39: Tác giả thấy góc lệch hướng chuyển động xe không phụ gh iê n thuộc nhiều vào vận tốc xe Vì với vận tốc xe 15 m/s góc lệch hướng tN phanh khoảng 0,13670; với vận tốc xe 20 m/s góc lệch hướng phanh th uậ khoảng 0,2370, với vận tốc xe 30 km/h góc lệch hướng phanh khoảng sĩ Kĩ 0,53840 th ạc Vậy trình sử dụng xe tải Thaco HD72, với kết cấu, chất lượng xe, ận vă n hiệu lực phanh tốt điều kiện mặt đường nhựa khơ độ dốc vừa Lu phải(100)…, lái xe yên tâm trình phanh xe đường dốc lệch hướng chuyển động xe phanh không đáng kể - 99 - KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Qua nghiên cứu tổng quan, tìm hiểu sở lý thuyết, xây dựng mơ hình tính tốn ứng dụng phần mềm matlab trình bày luận văn đạt số kết sau: Đã xây dựng mô hình tính tốn, khảo sát động lực học q trình phanh xe ô tô tải Thaco HD72 vận chuyển gỗ đường xuống dốc Đã lập phương trình vi phân động lực học trình phanh, đánh giá hiệu phanh xe ô tô tải Thaco HD72 - 3,5 chạy xuống dốc, với điều kiện u đường nhựa khô – đường đất khô - ướt iê n Đã ứng dụng phần mềm matlab để giải phương trình vi phân động lực học gh trình phanh xe tơ Thaco HD72 vận chuyển gỗ chạy xuống dốc Tìm giá uậ tN trị thơng số xác về: qng đường phanh, thời gian phanh, gia tốc phanh lực Kĩ th phanh bánh xe …, thể qua đồ thị, bảng tổng hợp ạc sĩ trường hợp thay đổi giá trị đầu vào vă n th Đã khảo sát ảnh hưởng lực phanh, hệ số bám, vận tốc xe đến góc ận lệch hướng chuyển động ô tô phanh đường dốc dọc Lu Kết đánh giá hiệu phanh tổng hợp số liệu thành bảng biểu, nhằm quan sát, so sánh, đánh giá, nhận xét cách thuận tiện, đảm bảo độ tin cậy nhanh chóng Chương trình tính tốn, xử lý số liệu sử dụng phần mềm matlab máy tính cá nhân thuận lợi, cho phép khảo sát nhiều phương án, thay đổi thơng số ảnh hưởng khác áp dụng vào khảo sát cho loại xe ô tơ tải khác Với kết tính tốn khảo sát luận văn, giúp cho người sử dụng xác định thông số ảnh hưởng đến an tồn tham gia giao thơng, từ khai thác sử dụng xe ô tô Thaco HD72 sản xuất Việt Nam đạt hiệu cao kinh tế, Đồng thời hạn chế thấp tai nạn xảy cho xe ô tô người - 100 - Kiến nghị Sau hoàn thành đề tài “Nghiên cứu động lực học q trình phanh tơ tải THACO HD72 sản xuất Việt Nam vận chuyển gỗ ” Với kết đạt được, Tác giả thấy vấn đề nghiên cứu động lực học q trình phanh xe tơ vấn đề phức tạp nhiều vấn đề cần tiếp tục quan tâm Do thời gian có hạn kinh phí khơng cho phép, nên luận văn làm nghiên cứu lý thuyết qua ứng dụng phần mềm matlab nghiên cứu thực nghiệm tìm: tọa độ trọng tâm xe, hệ số bám, hệ số cản lăn ô tô đường với mặt đường nhựa mặt đường đất Vì theo tác giả cần: - Tiếp tục nghiên cứu động lực học q trình phanh tơ tải THACO HD72 sản u xuất Việt Nam vận chuyển gỗ, theo phương án nghiên cứu kiểm iê n chứng kết tính tốn thực tế (nghiên cứu thực nghiệm phương án) để Lu ận vă n th ạc sĩ Kĩ th uậ tN gh kết đạt luận văn nghiên cứu có tính thuyết phục cao - 101 - TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Thanh Bình (2011), Khảo sát ổn định hướng chuyển động ô tô q trình phanh tơ hai cầu, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội [2] Bộ Nông nghiệp Phát triển Nơng thơn 2013 http://www.agroviet.gov.vn/en/Pages/news_detail.aspx?NewsId=881&Page=1 [3] Nguyễn Văn Bình, Luận văn thạc sĩ (2010), Khảo sát ảnh hưởng số thông số đến hiệu phanh ô tô khách sản xuất lắp ráp Việt nam, Trường Đại học Giao thông vận tải, TPHCM u [4] Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái (2003), Lý thuyết ô tô – n máy kéo, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội tN gh iê [5] Nguyễn Hữu Cẩn (2004), Phanh ô tô – Cơ sở khoa học thành tựu mới, Nhà th uậ xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội sĩ Kĩ [6] Nguyễn Hữu Cẩn, PGS.TS Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm tơ, Nhà xuất ạc khoa học kỹ thuật, Hà Nội vă n th [7] Nguyễn Tài Cường, Luận văn thạc sĩ (2007), Nghiên cứu động lực học Lu ận trình phanh liên hợp máy kéo SHIBAURA-3000A vận chuyển gỗ rừng trồng, trường Đại học nông nghiệp I, Hà Nội [8] Nguyễn Sĩ Đỉnh, Đề tài học viện (2009), Cải tiến hệ thống phanh khí nén dịng thành hai dịng có điều hòa lực phanh, Trường Đại học kỹ thuật Lê Quý Đôn [9] Nguyễn Sĩ Đỉnh, Đề tài học viện (2010), Cải tiến hệ thống phanh dẫn động thủy lực ô tô quân sự, Trường Đại học kỹ thuật Lê Quý Đôn [10] Võ Văn Hường, Nguyễn Tiến Dũng, Dương Ngọc Khánh, Đàm Hoàng Phúc (2014), Động lực học ô tô, Nhà xuất giáo dục Việt Nam [11] La Văn Hiển (2005), Nhập môn matlab Access, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [12] Vũ Duy Khiêm, Luận văn thạc sĩ (2008), Nghiên cứu động lực học trình - 102 - phanh xe tơ có trang bị hệ thống phanh ABS, Trường Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội [13] Vũ Trí Luân, Luận văn thạc sĩ (2012), Nghiên cứu phương pháp tính qng đường phanh tơ tải có kể đến thời gian chậm tác dụng hệ thống, Trường Đại học Giao thông vận tải, TPHCM [14] Vũ Đức Lập (2011), Động lực học phanh ô tô, Nhà xuất Quân đội nhân dân, Hà Nội [15] Lê Văn Thái (2015), Động lực học kéo phanh, Bài giảng cao học trường Đại học lâm nghiệp, Hà Nội [16] Trần Đình Việt, Luận văn thạc sĩ (2014), Động lực học phanh thủy khí–thiết iê n học Sư phạm kỹ thuật Thủ Đức, TPHCM u kế cấu an tồn cho hệ thống phanh thủy khí xe Huyndai, Trường Đại tN gh [17] Lê Đức Trung, Luận văn thạc sĩ (2012), Nghiên cứu khảo sát chuyển động th uậ tơ q trình phanh, Trường Đại học Giao thông vận tải, sĩ Kĩ TPHCM th ạc [18] Tổng cục Lâm nghiệp Việt Nam vă n http://vietnamforestry.org.vn/mediastore/fsspco/2013/08/09/ForestryOfVietNa Lu ận m_2012_(Mark_edit)_Hoan_finalized_25_1_2013.pdf [19] Nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng trình phanh xe đề xuất giải pháp nâng cao độ ảnh hưởng an tồn chuyển động tơ, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội [20] Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới động lực học phanh ô tô, Luận văn Thạc sĩ, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội [21] Phan Đắc Yến, luận văn thạc sĩ kỹ thuật (2006), Nghiên cứu mơ hình động lực học trình phanh liên hợp máy vận chuyển đường đồi dốc, Trường Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội [22] www OTO - HUI.com ………… - 103 - Tiếng Anh [23] Engel, H.G., Bachman, Th., Eichhorn, U., and Saame, Ch (1993), Dynamical Behaviour of Brake-Disc Geometry as cause of Brake Judder, Proceedings, EAEC 4th International Conference on Vehicle and Traffic System Technology, Vol 1, pp 465-481, Strasbourg, France [24] Fieldhouse J.D, Newcomb P (1993), The application of holographic interferometry to the study of disc brake noise, SAE930805 [25] Felske, A., Hoppe, G., Matthai, H (1978), Oscillations In Squealing Disk Brakes - Analysis Of Vibration Modes By Holographic Interferometry, SAE Paper No 780333 u [26] Fieldhouse J.D (1993), An Analysis of Disc Brake Noise using Holographic gh iê n Interferometry, PhD Thesis, Huddersfield University uậ tN [27] Fieldhouse J.D and Newcomb T.P (1996), Optical Sensors for Automotive Kĩ th Applications, Huddersfield University ạc sĩ [28] Haigh, M.J, Smales, H., and Abe, M(1993), Vehicle Judder under Dynamic n th Braking caused by Disc Thickness Variation, Braking of Road Vehicles, pp ận vă 247-258 London I.Mech.E paper C444/022/93 Lu [29] Hideki Murakami, Akira Nagae (1996), An Experimental study of tire friction coefficient for braking performance, Journal of SAE [30] Inoue, H (1986), Analysis of Brake Judder caused by Thermal Deformation of Brake Disc Rotors, Proceedings, 21th FISITA Congress, Belgrade, pp 213219, paper 865131 [31] Jacobsson, H (1997), Wheel Suspension related Disc Brake Judder, Proc, ASME Design Engineering Technical Conferences, Sacramento, California [32] Kao, T K., Richmond, J W, and Douarre, A (1998), Thermo-Mechanical Instability in Braking and Brake Disc Thermal Judder; an Experimental and Finite Element Study, Proceedings, The 2nd International Seminar on Automotive Braking, Recent Developments and Future Trends, IMechE, Leeds, UK - 104 - [33] Kim, M-G, Jeong, H-I, and Yoo, W-S (1996), Sensitivity Analysis of Chassis System to Improve Shimmy and Brake Judder Vibration on Steering Wheel, SAE Special Publications, no 1136, pp 59-70 [34] Klein, H.C and Strien H (1975), "HydraulicaJly Boosted Brakes An lmportant Part ofCentraJ Hydraulic Systems, SAE Paper No 750867, Society of Automotive Engineers, Warrendale [35] Lang, A.M., Schafer, D.R Newcomb, T.P., Brooks, P.C (1993), Brake Squeal The Influence Of Rotor Geometry, IMechE Paper No C444/016 [36] Lang A.M (1994), An Investigation into Heavy Vehicle Drum Brake Squeal, PhD Thesis, Loughborough University of Technology u [37] Limpert, R (1975), Cooling Analysis of Disc Brake Rotors," SAE Paper No iê n 751014, Society of AUlomotive Engineers, Warrendale Pa tN gh [38] Matsushima, T., Nishiwaki, M., Masumo, H., Ito, S (1997), FEM Analysis Of th uậ Low Frequency Disc Brake Squeal (In Case Of Opposed Type Caliper), SAE sĩ Kĩ Paper No 973020 th ạc [39] Millner, N (1978), An Analysis Of Disc Brake Squeal, SAE Paper No 780332 vă n [40] Murphy,R.,et01 (1972), Bus Truck, Tractor-Trailer Braking System Lu ận PerfolTtlance, US Department ofTransportation Cootract-Trailer [41] R Limpert (1992), Brake design and safety, Published by: Society of Automotive Engineering, Inc [42] Wang Yuexin (2006), The Research and Production of Flat Slab Automobile Brake Tester, Master Degree thesis Harbing, China: Harbin Engineering University, in Chinese - 105 - PHỤ LỤC Function % Chương trinh tinh toan Đong luc hoc qua trinh phanh xe ô tô Thaco HD72 chay xuong doc % Lu ận vă n th ạc sĩ Kĩ th uậ tN gh iê n u clear all clc close all syms alpha phi k tc1 f t m = 6695; % khoi luong g = 9.8; tt=linspace(0,10,300); alpha = deg2rad(10); %goc doc mat duong phi = 0.7; %he so bam k = 2; %cuong phanh f = 0.013; %he so can lan tc1 = 0.2; %thoi gian cham G = m*g; %tai v0 = 30/3.6; %van toc dau %% %===========================GIAI VOI phi=0.7================================ giatoc = -g*(phi*cos(alpha)*(1-exp(-k*(tttc1)))+cos(alpha)*f-sin(alpha)); [T,Y]= ode45(@ptvp,tt,[0 v0 alpha phi k f tc1]); % xu ly so lieu tam = find(Y(:,2)>=0); nv = tam(end); %thoi diem cuoi T = tt(1:nv); %chan thoi gian Y = Y(1:nv,:); V=Y(:,2); S=Y(:,1); giatoc = giatoc(1:nv); Pp = G*cos(alpha)*phi*(1-exp(-k*(T-tc1))); tim = find(Pp