(Luận văn) nghiên cứu động lực học quá trình phanh ô tô thaco hd72 sản xuất ở việt nam khi vận chuyển gỗ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP - NGUYỄN VĂN MINH lu an n va p ie gh tn to NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC Q TRÌNH PHANH Ơ TƠ TẢI THACO HD72 SẢN XUẤT Ở VIỆT NAM KHI VẬN CHUYỂN GỖ oa nl w CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ d MÃ SỐ: 60 52 01 03 u nf va an lu ll LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT oi m z at nh z NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS LÊ VĂN THÁI m co l gm @ an Lu Đồng Nai, 2016 n va ac th si -i- LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan Đây công trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình nghiên cứu khác Nếu nội dung nghiên cứu tơi trùng lặp với cơng trình nghiên cứu cơng bố, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm tuân thủ kết luận đánh giá luận văn Hội đồng khoa học lu Đồng Nai, ngày … tháng 06 năm 2016 an va Người cam đoan n (ký ghi rõ họ tên) p ie gh tn to d oa nl w Nguyễn Văn Minh ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si - ii - LỜI CÁM ƠN Trong thời gian học tập nghiên cứu hoàn thành luận văn này, em nhận hướng dẫn, giúp đỡ quý báu thầy cô bạn lớp Với lịng kính trọng biết ơn sâu sắc em xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành tới: Ban giám hiệu, Phòng đào tạo sau đại học, Khoa Cơ điện – Cơng trình trường Đại học Lâm Nghiệp tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ em lu trình học tập hoàn thành luận văn an n va Thầy trực tiếp hướng dẫn: Phó giáo sư – Tiến sĩ Lê Văn Thái, người thuận lợi cho em suốt trình nghiên cứu hoàn thành luận văn tốt gh tn to thầy kính mến hết lịng giúp đỡ, dẫn, động viên tạo điều kiện p ie nghiệp Xin chân thành cảm ơn thầy cô Hội đồng chấm luận văn oa nl w cho em đóng góp q báu để hồn chỉnh luận văn d Cảm ơn Ban lãnh đạo Trường Cao Ðẳng Nghề Cơ Giới Và Thủy Lợi nơi an lu tác giả tham gia công tác giảng dạy, tạo điều kiện thuận lợi u nf va thời gian, chuyên môn để tác giả an tâm học tập hồn thành Luận văn ll Xin kính chúc Q thầy ln ln mạnh khỏe, thành công oi m cờ tiên phong dẫn đường cho hệ sau chúng em tiếp bước z at nh đường nghiên cứu khoa học đất nước Em xin chân thành cảm ơn! z gm @ Đồng Nai, ngày … tháng 06 năm 2016 Học viên thực m co l an Lu Nguyễn Văn Minh n va ac th si - iii - MỤC LỤC Trang lu an n va i Lời cám ơn ii Mục lục iii Danh mục bảng vii Danh mục hình viii Đặt vấn đề Chương Tổng quan vấn đề nghiên cứu 1.1 Thực trạng giới hóa khâu vận chuyển gỗ 1.2 Tình hình nghiên cứu động lực phanh ô tô 7 10 ie 1.2.1 Tình hình nghiên cứu nước p gh tn to Lời cam đoan w 1.2.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 15 oa nl 1.3 Nhận xét d Chương Mục tiêu, đối tượng, phạm vi phương pháp lu 16 2.1 Mu ̣c tiêu nghiên cứu 16 u nf va an nghiên cứu 16 2.2.1 Đối tượng nghiên cứu 16 a Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh 19 b Nguyên lý hoạt động hệ thống phanh 20 ll 2.2 Đố i tươ ̣ng, phạm vi nghiên cứu oi m z at nh z 21 gm @ 2.2.2 Phạm vi nghiên cứu 2.3 Nội dung nghiên cứu 21 Chương Động lực học trình phanh ô tô thaco HD72 chở gỗ 23 23 m co 22 an Lu l 2.4 Phương pháp nghiên cứu 3.1 Tính tốn động lực học q trình phanh tơ chở gỗ n va ac th si - iv - 3.1.1 Lựa chọn mơ hình tính tốn động lực học q trình phanh tơ chở gỗ ………………………………………………… 23 3.1.2 Các tiêu động lực học đánh giá hiệu phanh 26 3.1.2.1 Gia tốc chậm dần phanh 26 3.1.2.2 Thời gian phanh 27 3.1.2.3 Quãng đường phanh 28 3.1.2.4 Lực phanh lực phanh riêng 29 3.1.3 Các tiêu động lực học đánh giá tính ổn định hướng lu ô tô phanh 31 an 3.2 Xây dựng mơ hình tính tốn động lực học q trình phanh va n ô tô chở gỗ 33 33 3.2.1.1 Các lực tác dụng lên ô tô phanh 35 a Lực cản quán tính - Pj 35 b Lực cản lăn - Pf 36 c Lực cản dốc – Pi 37 p ie gh tn to 3.2.1 Lực tác dụng lên ô tô chở gỗ chạy xuống dốc phanh d oa nl w 37 e Lực phanh lớn – Pp 38 u nf va an lu d Lực cản khơng khí – Pw 3.2.1.2 Phản lực pháp tuyến mặt đường tác dụng lên ll 39 3.2.1.3 Tỷ lệ phân chia lực phanh cầu xe ô tô 40 3.2.2 Phương trình cân lực phanh 42 oi m ô tô phanh z at nh z 3.2.3 Xây dựng phương trình vi phân chuyển động ô tô chở gm @ gỗ phanh 42 l m co 3.2.4 Xây dựng phương trình vi phân chuyển động tơ xoay quanh trọng tâm 43 an Lu n va ac th si -v- 3.2.5 Giải phương trình động lực học tơ phanh phương pháp số 45 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng động lực học q trình phanh tơ thaco HD72 vận chuyển gỗ 47 4.1 Mơ hình tính tốn động lực học trình phanh 47 4.2 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới hiệu phanh ô tô 48 4.2.1 Khảo sát yếu tố thuộc điều kiện đường 49 4.2.1.1 Ảnh hưởng hệ số bám đến chất lượng phanh 49 lu an a Kết khảo sát đường nhựa khô 49 b Kết khảo sát đường đất khô ướt 55 va n 4.2.1.2 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đến chất lượng to 60 a Kết khảo sát đường nhựa khô 60 b Kết khảo sát đường đất khô ướt 64 4.2.2 Khảo sát yếu tố thuộc chế độ khai thác sử dụng 72 p ie gh tn phanh nl w d oa 4.2.2.1 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến chất lượng 72 a Kết khảo sát đường nhựa khô 72 u nf va an lu phanh b Kết khảo sát đường đất khô ướt 76 ll 4.2.2.2 Ảnh hưởng tải trọng xe đến chất lượng phanh oi m 83 87 z at nh 4.2.3 Khảo sát yếu tố thuộc kết cấu xe 4.2.3.1 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến chất z lượng phanh @ 87 l gm 4.2.3.2 Ảnh hưởng thời điểm tác động phanh cầu đến chất lượng phanh m co 91 4.3 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến tính ổn định hướng an Lu chuyển động phanh 95 n va ac th si - vi - 4.3.1 Ảnh hưởng độ lệch lực phanh đến góc lệch hướng chuyển động 96 4.3.2 Ảnh hưởng hệ số bám đến góc lệch hướng chuyển động 96 4.3.3 Ảnh hưởng vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển lu an n va động 97 Kết luận kiến nghị 99 Kết luận 99 Kiến nghị 100 Tài liệu tham khảo 101 Phụ lục 105 p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si - vii - DANH MỤC CÁC BẢNG Số hiệu bảng Trang 2.1 Các thông số kỹ thuật trang thiết bị xe tải THACO HD72 17 4-1 Ảnh hưởng hệ số bám đến chất lượng phanh đường nhựa 54 4-2 Ảnh hưởng hệ số bám đến chất lượng phanh đường đất 59 4-3 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đến chất lượng phanh đường nhựa 64 4-4 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đến chất lượng phanh đường đất 71 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến chất lượng phanh, đường nhựa 75 lu Tên bảng an n va p ie gh tn to 4-5 oa nl w Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến chất lượng 82 d 4-6 lu va an phanh, đường đất 4-7 Ảnh hưởng tải trọng ban đầu đến chất lượng phanh 4-8 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến chất lượng phanh 91 4-9 Ảnh hưởng thời gian tác động phanh đến chất lượng phanh 95 ll u nf 87 oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si - viii - DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Số hiệu hình Tên hình Trang 1.1 Tỷ trọng loại rừng quản lý Việt Nam 1.2 Thị trường xuất gỗ Việt nam năm 2012 lu 2.1 Kết cấu xe ô tô Thaco HD72 16 2.2 Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh thủy lực dẫn động hai 20 an n va dịng Lực tác dụng lên tơ phanh đường 24 3.2 Đồ thị quan hệ quãng đường phanh với vận tốc 29 ie gh tn to 3.1 p phanh ban đầu v1 hệ số bám φ Sơ đồ lực mô men tác dụng lên bánh xe phanh 30 oa nl w 3.3 3.4 Sơ đồ xác định độ lệch ô tô phanh 3.5 Lực tác dụng lên ô tô phanh đường xuống dốc 3.6 Sự phân chia lực phanh cầu theo gia tốc phanh d lu 34 va an 41 ll u nf oi m đơn vị Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô phanh làm tơ bị quay góc 43 z at nh 3.7 32 z Mơ hình tính tốn xe ô tô chở gỗ thực trình 47 phanh đường xuống dốc Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,75 51 an Lu 4.3 50 m co Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,7 l 4.2 gm @ 4.1 n va ac th si - ix - Số hiệu hình Tên hình Trang lu an n va Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,783 52 4.5 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,35 53 4.6 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,45; f = 0,039 56 4.7 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,40; f = 0,039 57 4.8 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,32; f = 0,095 58 4.9 Ảnh hưởng hệ số bám φ = 0,27; f = 0,095 59 4.10 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường nhựa α = 100 61 4.11 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường nhựa α = 160 62 4.12 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường nhựa α = 270 63 4.13 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất khô α = 100 65 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất khô α = 160 66 4.15 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất khô α = 270 67 4.16 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất ướt α = 50 68 gh tn to 4.4 4.14 p ie nl w Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất ướt α = 100 69 4.18 Ảnh hưởng độ dốc mặt đường đất ướt α = 150 4.19 Ảnh hưởng vận đốc ban đầu V0 = 30 km/h, đường nhựa 73 4.20 Ảnh hưởng vận đốc ban đầu V0 = 40 km/h, đường nhựa 74 4.21 z at nh d oa 4.17 Ảnh hưởng vận đốc ban đầu V0 = 60 km/h, đường nhựa 75 4.22 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 = 25 km/h, đường đất khô 77 4.23 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 = 35 km/h, đường đất khô 78 4.24 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 = 60 km/h, đường đất khô 79 ll u nf va an lu 70 oi m z m co l gm @ an Lu n va ac th si - 93 - a, Đồ thị vận tốc gia tốc xe phanh theo thời gian lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu b, Đồ thị quãng đường phanh xe phanh theo thời gian oi m z at nh z l gm @ m co c, Đồ thị lực phanh xe phanh theo thời gian an Lu Hình 4.35: Ảnh hưởng thời gian chậm tác động phanh tc1 = 0,2 n va ac th si - 94 - a, Đồ thị vận tốc gia tốc xe phanh theo thời gian lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu b, Đồ thị quãng đường phanh xe phanh theo thời gian oi m z at nh z m co l gm @ c, Đồ thị lực phanh xe phanh theo thời gian an Lu Hình 4.36: Ảnh hưởng thời gian chậm tác động phanh tc1 = n va ac th si - 95 - Kết tổng hợp đường nhựa khô theo bảng 4-9 sau: Bảng 4-9: Ảnh hưởng thời gian tác động phanh đến chất lượng phanh tc1 Sp(m) Jmax(m/s2) Tp(s) Pp (kN) 0,3 15,9337 7.7889 2,5084 49,98 0,2 13,5181 5,8689 2,3077 49,85 10,4022 5,844 2,0067 49,68 * Nhận xét: lu Khi người lái xe chậm tác động phanh thời gian phanh, quãng đường an phanh gia tốc phanh tăng lên nhiều, cịn lực phanh khơng thay đổi nhiều va n Cho nên, người lái xe có phản xạ nhanh, tác động phanh nhanh quãng đường tn to phanh, thời gian phanh rút ngắn lại Còn gia tốc phanh giảm xuống gh chậm thời gian tác động phanh làm cho vận tốc xe chạy xuống dốc theo quán p ie tính tăng lên, gia tốc phanh cực đại phải tăng theo đảm bảo hiệu phanh w oa nl Như vậy, cho thay đổi thời gian tác động cấu phanh làm ảnh hưởng d lớn đến quãng đường thời gian phanh Nên trình sử dụng bảo dưỡng lu an sửa chữa xe, cần phải điều chỉnh cấu phanh khe hở má phanh trống u nf va phanh đến giá trị nhỏ cho phép yêu cầu kỹ thuật, để đạt hiệu phanh xe tốt Cịn người lái xe cần có phán đoán phảm xạ nhanh tác ll oi m động phanh sớm hiệu phanh cao, giúp đảm bảo an toàn xử lý z at nh q trình phanh xe tơ 4.3 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến tính ổn định hướng chuyển động z @ phanh l gm Ta giải phương trình vi phân chuyển động tơ xoay quanh trọng tâm (3.54) để khảo sát tính ổ định hướng ô tô phanh Pph an Lu  PPtr .B   i v1    4.I z   g  m co  P n va ac th si - 96 - 4.3.1 Ảnh hưởng độ lệch lực phanh đến góc lệch hướng chuyển động * Điều kiện đầu toán: Vận tốc bắt đầu phanh V0 = 30 km/h; Khối lượng toàn xe m = 6695 kG; Khoảng cách ngang sở xe B = 1,650 m; Chiều dài sở cùa xe L0 = 3,735m; Lực phanh thay đổi từ 1000 ÷ 5300 (N) * Kết khảo sát: lu an n va p ie gh tn to w Hình 4.37: Ảnh hưởng độ lệch lực phanh đến góc lệch hướng chuyển động oa nl Quan sát đồ thị hình 4.37, ta nhận thấy độ lệch lực phanh bên trái bên phải d lớn góc lệch hướng chuyển động tăng lên an lu Ví dụ: độ lệch lực phanh 2500N góc lệch hướng chuyển động xe 1,50, u nf va hay: độ lệch lực phanh 5000N góc lệch hướng chuyển động xe 30 Vậy người sử dụng xe kiểm tra, bảo dưỡng sửa chữa hệ thống phanh cần phải ll oi m điều chỉnh cho khe hở guốc phanh tang trống phanh tiêu chuẩn z at nh hãng xe, kiểm tra bổ sung dầu phanh đầy đủ , để giảm xuống thấp độ lệch lực phanh hai bên, nhằm hạn chế góc lệch hướng chuyển động xe phanh, z giúp người sử dụng yên tâm chạy xe đường @ m co l * Điều kiện đầu toán: gm 4.3.2 Ảnh hưởng hệ số bám đến góc lệch hướng chuyển động Vận tốc bắt đầu phanh V0 = 30 km/h; Khối lượng toàn xe m = 6695 kG; an Lu Khoảng cách ngang sở xe B = 1,650 m; Chiều dài sở cùa xe L0 = 3,735m; Hệ số bám φ thay đổi từ 0,5 ÷ 0,8 n va ac th si - 97 - * Kết khảo sát: lu an n va to Hình 4.38 thể đường đồ thị cho ta thấy góc lệch hướng chuyển động ie gh tn Hình 4.38: Ảnh hưởng hệ số bám đến góc lệch hướng chuyển động p xe phanh giảm dần hệ số bám tăng lên Chứng tỏ góc lệch hướng chuyển nl w động phanh phụ thuộc nhiều vào hệ số bám xe oa Vậy q trình khai thác sử dụng xe tô Thaco HD72 nên d vận chuyển hàng tải trọng cho phép, thay lốp xe (vỏ xe) sử dụng hết lu va an số km quy định nhà sản xuất không chạy xe lốp xe mòn tiêu u nf chuẩn cho phép Vì lốp xe mịn làm giảm hệ số ma sát xe, dẫn đến tăng ll góc lệch hướng chuyển động xe tơ phanh, gây nguy hiểm cho xe m oi trình vận chuyển hàng tham gia giao thơng đường z at nh 4.3.3 Ảnh hưởng vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển động z * Điều kiện đầu tốn: gm @ Khối lượng tồn xe m = 6695 kG; Khoảng cách ngang sở xe m co * Kết khảo sát: l B = 1,650 m; Chiều dài sở cùa xe L0 = 3,735m; Hệ số bám φ = 0,783 an Lu n va ac th si - 98 - lu an Hình 4.39: Ảnh hưởng vận tốc xe đến góc lệch hướng chuyển động n va Theo hình 4.39: Tác giả thấy góc lệch hướng chuyển động xe không phụ tn to thuộc nhiều vào vận tốc xe Vì với vận tốc xe 15 m/s góc lệch hướng gh phanh khoảng 0,13670; với vận tốc xe 20 m/s góc lệch hướng phanh p ie khoảng 0,2370, với vận tốc xe 30 km/h góc lệch hướng phanh khoảng w 0,53840 oa nl Vậy trình sử dụng xe tải Thaco HD72, với kết cấu, chất lượng xe, d hiệu lực phanh tốt điều kiện mặt đường nhựa khô độ dốc vừa an lu phải(100)…, lái xe yên tâm trình phanh xe đường dốc lệch ll u nf va hướng chuyển động xe phanh không đáng kể oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si - 99 - KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Qua nghiên cứu tổng quan, tìm hiểu sở lý thuyết, xây dựng mơ hình tính tốn ứng dụng phần mềm matlab trình bày luận văn đạt số kết sau: Đã xây dựng mơ hình tính tốn, khảo sát động lực học q trình phanh xe tô tải Thaco HD72 vận chuyển gỗ đường xuống dốc Đã lập phương trình vi phân động lực học trình phanh, đánh giá hiệu lu phanh xe ô tô tải Thaco HD72 - 3,5 chạy xuống dốc, với điều kiện an đường nhựa khô – đường đất khô - ướt va n Đã ứng dụng phần mềm matlab để giải phương trình vi phân động lực học tn to trình phanh xe ô tô Thaco HD72 vận chuyển gỗ chạy xuống dốc Tìm giá ie gh trị thơng số xác về: quãng đường phanh, thời gian phanh, gia tốc phanh lực p phanh bánh xe …, thể qua đồ thị, bảng tổng hợp nl w trường hợp thay đổi giá trị đầu vào oa Đã khảo sát ảnh hưởng lực phanh, hệ số bám, vận tốc xe đến góc d lệch hướng chuyển động tơ phanh đường dốc dọc lu va an Kết đánh giá hiệu phanh tổng hợp số liệu thành bảng biểu, nhằm ll nhanh chóng u nf quan sát, so sánh, đánh giá, nhận xét cách thuận tiện, đảm bảo độ tin cậy m oi Chương trình tính tốn, xử lý số liệu sử dụng phần mềm matlab máy z at nh tính cá nhân thuận lợi, cho phép khảo sát nhiều phương án, thay đổi thông số ảnh hưởng khác áp dụng vào khảo sát cho loại xe ô tô z @ tải khác l gm Với kết tính tốn khảo sát luận văn, giúp cho người sử dụng xác định thông số ảnh hưởng đến an tồn tham gia giao thơng, từ m co khai thác sử dụng xe ô tô Thaco HD72 sản xuất Việt Nam đạt hiệu cao an Lu kinh tế, Đồng thời hạn chế thấp tai nạn xảy cho xe ô tô người n va ac th si - 100 - Kiến nghị Sau hoàn thành đề tài “Nghiên cứu động lực học q trình phanh tơ tải THACO HD72 sản xuất Việt Nam vận chuyển gỗ ” Với kết đạt được, Tác giả thấy vấn đề nghiên cứu động lực học trình phanh xe tơ vấn đề phức tạp nhiều vấn đề cần tiếp tục quan tâm Do thời gian có hạn kinh phí khơng cho phép, nên luận văn làm nghiên cứu lý thuyết qua ứng dụng phần mềm matlab nghiên cứu thực nghiệm tìm: tọa độ trọng tâm xe, hệ số bám, hệ số cản lăn ô tô đường với mặt đường nhựa mặt đường đất Vì theo tác giả cần: lu - Tiếp tục nghiên cứu động lực học trình phanh tơ tải THACO HD72 sản an n va xuất Việt Nam vận chuyển gỗ, theo phương án nghiên cứu kiểm kết đạt luận văn nghiên cứu có tính thuyết phục cao p ie gh tn to chứng kết tính tốn thực tế (nghiên cứu thực nghiệm phương án) để d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si - 101 - TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Thanh Bình (2011), Khảo sát ổn định hướng chuyển động ô tô q trình phanh tơ hai cầu, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội [2] Bộ Nông nghiệp Phát triển Nơng thơn 2013 http://www.agroviet.gov.vn/en/Pages/news_detail.aspx?NewsId=881&Page=1 [3] Nguyễn Văn Bình, Luận văn thạc sĩ (2010), Khảo sát ảnh hưởng số thông số đến hiệu phanh ô tô khách sản xuất lắp ráp Việt nam, lu Trường Đại học Giao thông vận tải, TPHCM an va [4] Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái (2003), Lý thuyết ô tô – n máy kéo, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội ie gh tn to [5] Nguyễn Hữu Cẩn (2004), Phanh ô tô – Cơ sở khoa học thành tựu mới, Nhà p [6] Nguyễn Hữu Cẩn, PGS.TS Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm tơ, Nhà xuất nl w khoa học kỹ thuật, Hà Nội d oa [7] Nguyễn Tài Cường, Luận văn thạc sĩ (2007), Nghiên cứu động lực học lu trình phanh liên hợp máy kéo SHIBAURA-3000A vận chuyển gỗ rừng va an trồng, trường Đại học nông nghiệp I, Hà Nội u nf [8] Nguyễn Sĩ Đỉnh, Đề tài học viện (2009), Cải tiến hệ thống phanh khí nén ll dịng thành hai dịng có điều hịa lực phanh, Trường Đại học kỹ thuật Lê oi m Quý Đôn z at nh [9] Nguyễn Sĩ Đỉnh, Đề tài học viện (2010), Cải tiến hệ thống phanh dẫn động thủy lực ô tô quân sự, Trường Đại học kỹ thuật Lê Quý Đôn z gm @ [10] Võ Văn Hường, Nguyễn Tiến Dũng, Dương Ngọc Khánh, Đàm Hoàng Phúc (2014), Động lực học ô tô, Nhà xuất giáo dục Việt Nam l [11] La Văn Hiển (2005), Nhập môn matlab Access, Nhà xuất Khoa học kỹ m co thuật, Hà Nội an Lu [12] Vũ Duy Khiêm, Luận văn thạc sĩ (2008), Nghiên cứu động lực học trình n va ac th si - 102 - phanh xe tơ có trang bị hệ thống phanh ABS, Trường Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội [13] Vũ Trí Luân, Luận văn thạc sĩ (2012), Nghiên cứu phương pháp tính qng đường phanh tơ tải có kể đến thời gian chậm tác dụng hệ thống, Trường Đại học Giao thông vận tải, TPHCM [14] Vũ Đức Lập (2011), Động lực học phanh ô tô, Nhà xuất Quân đội nhân dân, Hà Nội [15] Lê Văn Thái (2015), Động lực học kéo phanh, Bài giảng cao học trường Đại học lâm nghiệp, Hà Nội lu [16] Trần Đình Việt, Luận văn thạc sĩ (2014), Động lực học phanh thủy khí–thiết an va kế cấu an toàn cho hệ thống phanh thủy khí xe Huyndai, Trường Đại n học Sư phạm kỹ thuật Thủ Đức, TPHCM ô tô q trình phanh, Trường Đại học Giao thơng vận tải, p ie gh tn to [17] Lê Đức Trung, Luận văn thạc sĩ (2012), Nghiên cứu khảo sát chuyển động TPHCM nl w [18] Tổng cục Lâm nghiệp Việt Nam d oa http://vietnamforestry.org.vn/mediastore/fsspco/2013/08/09/ForestryOfVietNa an lu m_2012_(Mark_edit)_Hoan_finalized_25_1_2013.pdf va [19] Nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng trình phanh xe đề u nf xuất giải pháp nâng cao độ ảnh hưởng an toàn chuyển động ô tô, Học ll viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội m oi [20] Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới động lực học phanh ô tô, Luận văn Thạc sĩ, z at nh Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội [21] Phan Đắc Yến, luận văn thạc sĩ kỹ thuật (2006), Nghiên cứu mơ hình động z Trường Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội m co ………… l [22] www OTO - HUI.com gm @ lực học trình phanh liên hợp máy vận chuyển đường đồi dốc, an Lu n va ac th si - 103 - Tiếng Anh [23] Engel, H.G., Bachman, Th., Eichhorn, U., and Saame, Ch (1993), Dynamical Behaviour of Brake-Disc Geometry as cause of Brake Judder, Proceedings, EAEC 4th International Conference on Vehicle and Traffic System Technology, Vol 1, pp 465-481, Strasbourg, France [24] Fieldhouse J.D, Newcomb P (1993), The application of holographic interferometry to the study of disc brake noise, SAE930805 [25] Felske, A., Hoppe, G., Matthai, H (1978), Oscillations In Squealing Disk Brakes - Analysis Of Vibration Modes By Holographic Interferometry, SAE lu an Paper No 780333 va [26] Fieldhouse J.D (1993), An Analysis of Disc Brake Noise using Holographic n tn to Interferometry, PhD Thesis, Huddersfield University Applications, Huddersfield University p ie gh [27] Fieldhouse J.D and Newcomb T.P (1996), Optical Sensors for Automotive w [28] Haigh, M.J, Smales, H., and Abe, M(1993), Vehicle Judder under Dynamic oa nl Braking caused by Disc Thickness Variation, Braking of Road Vehicles, pp d 247-258 London I.Mech.E paper C444/022/93 lu an [29] Hideki Murakami, Akira Nagae (1996), An Experimental study of tire friction u nf va coefficient for braking performance, Journal of SAE [30] Inoue, H (1986), Analysis of Brake Judder caused by Thermal Deformation of ll z at nh 219, paper 865131 oi m Brake Disc Rotors, Proceedings, 21th FISITA Congress, Belgrade, pp 213- [31] Jacobsson, H (1997), Wheel Suspension related Disc Brake Judder, Proc, z ASME Design Engineering Technical Conferences, Sacramento, California @ gm [32] Kao, T K., Richmond, J W, and Douarre, A (1998), Thermo-Mechanical l Instability in Braking and Brake Disc Thermal Judder; an Experimental and m co Finite Element Study, Proceedings, The 2nd International Seminar on Leeds, UK an Lu Automotive Braking, Recent Developments and Future Trends, IMechE, n va ac th si - 104 - [33] Kim, M-G, Jeong, H-I, and Yoo, W-S (1996), Sensitivity Analysis of Chassis System to Improve Shimmy and Brake Judder Vibration on Steering Wheel, SAE Special Publications, no 1136, pp 59-70 [34] Klein, H.C and Strien H (1975), "HydraulicaJly Boosted Brakes An lmportant Part ofCentraJ Hydraulic Systems, SAE Paper No 750867, Society of Automotive Engineers, Warrendale [35] Lang, A.M., Schafer, D.R Newcomb, T.P., Brooks, P.C (1993), Brake Squeal The Influence Of Rotor Geometry, IMechE Paper No C444/016 [36] Lang A.M (1994), An Investigation into Heavy Vehicle Drum Brake Squeal, lu an PhD Thesis, Loughborough University of Technology n va [37] Limpert, R (1975), Cooling Analysis of Disc Brake Rotors," SAE Paper No [38] Matsushima, T., Nishiwaki, M., Masumo, H., Ito, S (1997), FEM Analysis Of Low Frequency Disc Brake Squeal (In Case Of Opposed Type Caliper), SAE p ie gh tn to 751014, Society of AUlomotive Engineers, Warrendale Pa Paper No 973020 nl w [39] Millner, N (1978), An Analysis Of Disc Brake Squeal, SAE Paper No 780332 d oa [40] Murphy,R.,et01 (1972), Bus Truck, Tractor-Trailer Braking System an lu PerfolTtlance, US Department ofTransportation Cootract-Trailer va [41] R Limpert (1992), Brake design and safety, Published by: Society of u nf Automotive Engineering, Inc ll [42] Wang Yuexin (2006), The Research and Production of Flat Slab Automobile m oi Brake Tester, Master Degree thesis Harbing, China: Harbin Engineering z at nh University, in Chinese z m co l gm @ an Lu n va ac th si - 105 - PHỤ LỤC Function % Chương trinh tinh toan Đong luc hoc qua trinh phanh xe ô tô Thaco HD72 chay xuong doc % lu an n va p ie gh tn to clear all clc close all syms alpha phi k tc1 f t m = 6695; % khoi luong g = 9.8; tt=linspace(0,10,300); alpha = deg2rad(10); %goc doc mat duong phi = 0.7; %he so bam k = 2; %cuong phanh f = 0.013; %he so can lan tc1 = 0.2; %thoi gian cham G = m*g; %tai v0 = 30/3.6; %van toc dau %% %===========================GIAI VOI phi=0.7================================ giatoc = -g*(phi*cos(alpha)*(1-exp(-k*(tttc1)))+cos(alpha)*f-sin(alpha)); [T,Y]= ode45(@ptvp,tt,[0 v0 alpha phi k f tc1]); % xu ly so lieu tam = find(Y(:,2)>=0); nv = tam(end); %thoi diem cuoi T = tt(1:nv); %chan thoi gian Y = Y(1:nv,:); V=Y(:,2); S=Y(:,1); giatoc = giatoc(1:nv); Pp = G*cos(alpha)*phi*(1-exp(-k*(T-tc1))); tim = find(Pp