(Luận văn) nghiên cứu dao động của xe ô tô hyundai 3,5 tấn vận chuyển gỗ trên đường lâm nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP ĐẶNG ĐÌ NH TIỆU lu an n va p ie gh tn to NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE ÔTÔ HYUNDAI 3,5 TẤN VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP d oa nl w u nf va an lu ll LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Hà Nội - 2012 n va ac th si BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP ĐẶNG ĐÌ NH TIỆU lu NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE ÔTÔ HYUNDAI 3,5 TẤN VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP an n va ie gh tn to p Chuyên ngành: Kỹ thuật máy thiết bị giới hố nơng lâm nghiệp Mã Số: 60.52.14 d oa nl w va an lu ll u nf LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT oi m z at nh z NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU m co l gm @ an Lu Hà Nội - 2012 n va ac th si i LỜI CẢM ƠN Trong trình nghiên cứu thực luận văn tốt nghiệp cao học nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Hồn thành luận văn, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu xắc Tơi xin trân trọng cảm ơn PGS TS Nguyễn Nhật Chiêu trực tiếp tận tình hướng dẫn tơi thực luận văn tốt nghiệp suốt thời gian qua Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu toàn thể cán bộ, giáo viên, công nhân viên chức Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện lu thuận lợi để tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp thời gian an nội dung đảm bảo theo yêu cầu va n Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu toàn thể cán bộ, giáo viên, công gh tn to nhân viên chức Trường Cao đẳng nghề LILAMA-1 Ninh Bình, nơi tơi ie cơng tác, động viên tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành p tốt nhiệm vụ nl w Cuối cùng, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến gia đình d oa bạn bè, đồng nghiệp thường xuyên động viên khích lệ, giúp đỡ tạo u nf va gian qua an lu điều kiện tốt tinh thần vật chất cho suốt thời Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu cá nhân Những ll oi m kết luận văn tính tốn xác, trung thực chưa có z at nh tác giả cơng bố, nội dung tham khảo, trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Xin trân trọng cảm ơn! z Tác giả luận văn m co l gm @ Đặng Đình Tiệu an Lu n va ac th si ii MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn i Mục lục ii Danh mục ký hiệu luận văn v Danh mục bảng vii Danh mục hình vii lu ĐẶT VẤN ĐỀ an Chương TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU va n 1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ô tô, máy kéo vận 1.1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ô tô, máy kéo vận ie gh tn to chuyển gỗ p chuyển gỗ giới nl w 1.1.2 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ô tô, máy kéo vận d oa chuyển gỗ Việt Nam an lu 1.2 Tổng quan nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo u nf va 1.2.1 Tổng quan nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo giới 1.2.2 Tổng quan nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo Việt Nam ll oi m 1.3 Tổng quan hệ thống treo ôt ô, máy kéo 13 z at nh 1.3.1 Các phận hệ thống treo ôtô, máy kéo 13 1.3.2 Đặc trưng phần tử đàn hồi của ̣ thố ng treo ôtô, máy z @ kéo 20 l gm 1.4 Tổng quan độ êm dịu chuyển động ôtô, máy kéo 23 m co 1.4.1 Tần số dao động riêng 24 1.4.2 Gia tốc dao động 24 an Lu 1.4.3 Chỉ tiêu độ êm dịu 24 n va ac th si iii 1.5 Các phương pháp học nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo 25 1.5.1 Phương pháp phần tử hữu hạn 25 1.5.2 Phương pháp sử dụng nguyên lý Dalambe: 26 1.5.3 Phương pháp sử dụng phương trình Lagranger loại II 27 1.6 Các phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo 28 1.6.1 Phần mềm Mathematica 28 1.6.2 Phần mềm Maple 28 1.6.3 Phần mềm Mathcad 29 lu 1.6.4 Phần mềm Matlab & Simulink 29 an 1.7 Phương pháp thực nghiệm để nghiên cứu dao động 29 va n Chương MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG 2.1 Mục tiêu nghiên cứu 33 ie gh tn to PHÁP NGHIÊN CỨU .33 p 2.2 Đối tượng nghiên cứu 33 nl w 2.2.1 Xe ô tô Hyundai trọng tải 3,5 33 d oa 2.2.2 Biên dạng đường lâm nghiệp 34 an lu 2.3 Phạm vi nghiên cứu 36 va 2.4 Nội dung nghiên cứu: 36 ll u nf 2.4.1 Nghiên cứu lý thuyết 36 oi m 2.4.2 Nghiên cứu thực nghiệm 37 z at nh 2.5 Phương pháp nghiên cứu 37 2.5.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 37 z 2.5.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm 38 @ gm Chương NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE ÔTÔ HYUNDAI 3,5 TẤN m co l VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP 39 3.1 Xây dựng mơ hình dao động xe Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ an Lu đường lâm nghiệp 39 n va ac th si iv 3.1.1 Các giả thiết 39 3.1.2 Xây dựng mơ hình dao động tổng qt xe ôtô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 39 3.2 Lập hệ phương trình vi phân dao động ôtô tải Hyunđai tải trọng 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 41 3.3 Giải mơ hệ phương trình vi phân dao động hệ 46 3.3.1 Xác định thông số đầu vào 46 3.3.2 Giải mô hệ phương trình vi phân mơ dao động lu xe ôtô Hyunđai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 51 an 3.4 Đề xuất giải pháp nâng cao độ chuyển động êm dịu xe va n Hyunđai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp 60 gh tn to Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 68 4.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm 68 ie p 4.2 Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm 68 nl w 4.3 Trang thiết bị thực nghiệm 69 d oa 4.3.1 Thiết bị đo Spider8 phần mềm Catman 70 an lu 4.3.2 Đầu đo gia tốc 71 u nf va 4.4 Tiến hành thực nghiệm 73 4.5 Kết thực nghiệm 75 ll oi m 4.6 So sánh kết lý thuyết với thực nghiệm 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO z m co l gm @ PHỤ LỤC z at nh KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 77 an Lu n va ac th si v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU TRONG LUẬN VĂN Ký Đơn vị Ý nghĩa hiệu tính Mơ men qn tính phần treo ơtơ trục nằm Jy Kg.m2 ngang OY vng góc với phương chuyển động qua trọng tâm xe an n va N/m c2 Độ cứng quy đổi giảm xóc sau xe ơtơ N/m k1 Hệ số cản quy đổi giảm xóc trước ôtô Ns/m k2 Hệ số cản quy đổi giảm xóc sau ơtơ Ns/m cL1 Độ cứng quy đổi lốp trước xe ôtô N/m cL2 Độ cứng quy đổi lốp sau xe ôtô N/m Hệ số cản quy đổi giảm chấn lốp trước Ns/m gh tn to Độ cứng quy đổi giảm xóc trước xe ôtô ie lu c1 p kL1 Hệ số cản quy đổi giảm chấn lốp sau Ns/m w kL2 Khối lượng treo xe đặt trọng tâm xe ôtô m1 Khối lượng cầu trước ôtô m2 Khối lượng cầu sau ôtô Kg l1 Khoảng cách nằm ngang từ trọng tâm xe tới tâm cầu m nl m d oa ll u nf va an oi m Khoảng cách nằm ngang từ trọng tâm xe tới tâm cầu z Khoảng cách nằm ngang tính từ trọng tâm cầu trước đến l gm Khoảng cách nằm ngang tính từ trọng tâm cầu sau đến an Lu chiều dài sở xe ôtô m m co trọng tâm ôtô, l m @ trọng tâm ôtô b m z at nh sau xe ôtô a Kg lu trước xe ôtô l2 Kg m n va ac th si vi Z Dịch chuyển theo phương thẳng đứng trọng tâm ôtô, m Z1 Dịch chuyển theo phương thẳng đứng trọng tâm cầu m trước, cầu sau ôtô, Dịch chuyển theo phương thẳng đứng trọng tâm cầu Z2 m trước, cầu sau ôtô,  Chuyển vị góc thân xe mặt phẳng thẳng đứng dọc rad vị trọng tâm xe, an n va mm L2 Biến dạng lốp sau ôtô mm 1 Biến dạng nhíp trước ơtơ mm 2 Biến dạng nhíp sau ơtơ mm y1 Độ cao mấ p mô mă ̣t đường ta ̣i vị trí tiế p xúc với bánh trước mm Độ cao mấ p mô mă ̣t đường ta ̣i vi tri ̣ ́ tiế p xúc với bánh sau mm gh tn to Biến dạng lốp trước ôtô ie lu L1 p y2 d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si vii DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng TT Trang 2.1 Thông số kỹ thuật xe ô tô Hyundai 3,5 34 3.1 Các thông số đầu vào mơ hình dao động trường hợp khơng 50 có giảm xóc ở cầ u sau ôtô DANH MỤC CÁC HÌNH lu an TT Tên hình Trang Vận chuyển gỗ ôtô lâm nghiệp chuyên dùng 1.2 Vận chuyển gỗ ơtơ tải cỡ trung bình Lị xo trụ dùng hệ thống treo 14 n va 1.1 tn to ie gh 1.3 Bó nhíp 15 p 1.4 1.5 Đệm cao su 1.6 Bộ phận đàn hồi loại khí dùng xe ơtơ đại 1.7 Cấu tạo phận giảm chấn thường dùng ôtô, máy kéo 1.8 Cấu tạo phận giảm chấn thuỷ - khí dùng ơtơ đại 17 1.9 Thanh ổn định đòn dẫn hướng cấu treo 17 nl w 15 d oa 15 ll u nf va an lu 16 1.10 Hệ thống treo phụ thuộc dùng nhíp oi m 18 19 1.12 Hệ thống treo độc lập dùng lò xo đòn ngang 19 1.13 Hệ thống treo độc lập dùng lò xo đòn chéo 20 1.14 Đường đặc tính đàn hồi lị xo 22 z at nh 1.11 Hệ thống treo độc lập dùng lò xo đòn dọc z l gm @ 1.15 Đường đặc tính lị xo tăng giảm tải 22 m co Xe Hyundai 3,5 3.1 Mơ hình dao động tổng quát xe ôtô Hyunđai 3,5 33 an Lu 2.1 40 n va ac th si viii 3.2 M-files khai báo thông số đầu vào mơ hình 51 3.3 Sơ đồ khối mơ tổng qt hệ phương trình Matlab, 52 hàm kích thích là mấp mô đơn 3.4 Sơ đồ khối mô tổng quát hệ phương trình Matlab, 52 dạng hàm sin 3.5 Sơ đồ khối mô chuyển dịch thẳng đứng 53 3.6 Sơ đồ khối mô gia tốc dịch chuyển thẳng đứng trọng 53 tâm xe ôtô lu 3.7 Sơ đồ khối mô gia tốc dịch chuyển góc xe ơtơ 54 an n va mặt phẳng dọc Sơ đồ khối mô gia tốc dịch chuyển góc xe ơtơ 54 mặt phẳng dọc gh tn to 3.8 Dịch huyển thẳng đứng trọng tâm xe ôtô Hyunđai 3,5 55 p ie 3.9 3.10 Gia tốc dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe ơtơ w 56 3.11 Dịch chuyển góc xe ôtô mặt phẳng dọc oa nl 56 3.12 Gia tốc dịch chuyển góc xe ơtơ mặt phẳng dọc d 57 lu 3.13 Hình 3.13 Sơ đồ khối mơ tổng qt hệ phương trình an 58 u nf va Matlab, hàm kích thích mấ p mô đơn 3.14 Chuyển dịch thẳng đứng trọng tâm xe ôtô Hyunđai 3,5 ll 58 m 3.15 Gia tốc dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe ôtô oi 59 z at nh 3.16 Dịch chuyển góc xe ơtơ mặt phẳng dọc 59 3.17 Gia tốc dịch chuyển góc ơtơ mặt phẳng dọc 60 z @ 3.18 Mfiles khai báo thông số đầu vào mơ hình trường l gm hơ ̣p có lắ p thêm giảm xóc ở cầ u sau xe 61 3.19 Sơ đồ khối mô tổng quát hệ phương trình Matlab, m co an Lu hàm kích thích là mấ p mơ đơn 62 n va ac th si 69 4.3 Trang thiết bị thực nghiệm Để xác định gia tốc dao động thẳng đứng xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyễn gỗ đường lâm nghiệp dùng đầu đo gia tốc theo nguyên lý ten rô (Hình 4.5) Đầu đo gia tốc gắn vị trí trọng tâm xe cho phương tác dụng của gia tốc trùng với phương thẳng đứng qua trọng tâm xe (hình 4.2) Đầu đo nối với Spider8 dây cảm biến, Spider8 kết nối với máy tính cáp LPT lu an n va p ie gh tn to d oa nl w u nf va an lu ll Hình 4.2: Vị trí đầ u đo gia tốc theo nguyên lý ten zô trọng tâm xe oi m z at nh Tương tự, để xác định dao động thẳng đứng dọc ghế người lái xe ôtô Hyunđai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp dùng z gm @ thiế t bi ̣ là đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm (hình 4.5) Đầu đo gia tốc gắn vị trí trọng tâm ghế người lái xe cho trục dọc đầu đo l m co trùng với phương thẳng đứng (hình 4.3) Đầu đo nối với Spider8 dây cảm biến, Spider8 kết nối với máy tính cáp LPT an Lu n va ac th si 70 lu an n va Hình 4.3 Thiết bị đo vị trí treo đầu đo gia tốc thẳng đứng ghế lái Thiết bị Spiser8 thiết bị thu thập khuếch đại thông tin đo lường kỹ ie gh tn to 4.3.1 Thiết bị đo Spider8 phần mềm Catman p thuật số nối ghép với máy tính, để đo đại lượng không điện Spider8 nl w thiết kế theo tiêu chuẩn đo lường công nghiệp, gọn nhẹ chắn, d oa phù hợp với đo kiểm tra ngồi trường (hình 4.4) u nf va tính kỹ thuật sau: an lu Thiết bị Spider có số đặc + Tốc độ lấy mẫu tới 9600 giá ll oi m trị/giây cho kênh; z at nh + Nguồn cấp 110 - 240 VAC qua chuyển đổi điện ổn định 12 VDC m co l gm + Cấp xác: 0,1 Hình 4.4 Thiết bị Spider8 @ ghép nhiều để đạt số kênh đo 64 z + Số kênh đo: kênh đo Thiết bị Spider8 thu, khuếch đại, chuyển đổi A/D Tốc độ thu nhận an Lu tín hiệu đo cao với độ phân giải 16 bit Thiết bị kết nối với máy tính n va ac th si 71 cổng giao diện: RS 232 LPT Phần mềm Catman phần mềm điều khiển đo lường xử lý số liệu, làm việc môi trường Window, phần mềm này điều khiển Spider số thiết bị khác hãng HBM Ngoài cịn có chức xử lý số liệu kết nối với Excel số phần mềm khác Phần mềm Catman có nhóm chức thực viê ̣c đo xử lý số liệu sau: Data export: Lưu giữ liệu (chọn dạng lưu liệu đo); lu Data import: Lấy liệu ra, xử lý số liệu ; an Editmeasured data: Điều chỉnh số liệu va n 4.3.2 Đầu đo gia tốc to gh tn Để đo gia tốc dao đô ̣ng thẳ ng đứng của tro ̣ng tâm xe chúng tơi dùng Đầ u đo có cấ u tạo sau: Phương của gia tố c p ie đầ u đo gia tố c theo nguyên lý ten zô w d oa nl lu u nf va an ll oi m z at nh z Hình 4.5- Đầ u đo gia tố c theo nguyên lý ten zô @ gm 1- Khố i quán tính; 2- Thanh đàn hồ i; 3- Ten zô điêṇ trở; 4- Đế m co l Đầu đo gồ m khố i quán tính (1) gắ n ở dầ u đàn hồ i (2), này hàn cứng với đế (4), hai mặt của dán 04 ten zô điêṇ trở đươ ̣c an Lu mắ c theo sơ đờ cầu đủ (hình 4.6); n va ac th si 72 R2 R4 R3 U R1 lu U0 an va n Hình 4.6- Mạch đo của chuyển đổ i ten zô p ie gh tn to Khi đầ u đo chuyể n động theo phương của gia tốc khối quán tiń h (1) sinh lực quán tính tác du ̣ng lên đàn hờ i làm biế n da ̣ng các ten rô oa nl w điêṇ trở (3) làm điê ̣n trở của chúng thay đổ i, đó làm cầ u đo cân bằ ng d xuấ t hiêṇ đường chéo đo của cầ u điêṇ áp (U ≠ 0) tỉ lê ̣ với gia tố c tác va an lu du ̣ng u nf Để xác định gia tốc dao động thẳng đứng ghế lái xe ôtô ll phương pháp thực nghiệm, sử dụng đầu đo gia tốc theo nguyên lý m oi điện cảm B12-1000 hãng HBM Cộng hoà liên Bang Đức sản xuất, z at nh hình dáng sơ đồ nguyên lý thể hình 4.7; z Chúng tơi sử dụng máy tính cài đặt phần mềm Catman có cổng @ gm kết nối LPT để điều khiển đo lường ghi lại kết đo m co l Khi liên hợp máy chuyển động, khối quán tính (1) dao động hai an Lu n va ac th si 73 lu an n va Hình 4.7 Đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm tn to Khối quán tính; Mặt cắt hai cuộn dây điện cảm; ie gh Lò xo (phần tử đàn hồi); Thân đầu đo; Cạnh vát; p Cọc nối dây; Đầu có ren lắp vào vật đo nl w cuộn dây điện cảm 2, làm cho từ trở mạch từ thay đổi dẫn đến điện cảm oa hai cuộn dây thay đổi Sự thay đổi điện cảm thiết bị Spider d thu thập, khuếch đại lên nhiều lần qua chuyển đổi A/D ghi lại lu va an nhờ phần mềm Catman cài đặt máy tính u nf 4.4 Tiến hành thực nghiệm ll Chúng tơi tiến hành thí nghiệm xe ô tô Hyunđai 3,5 với tốc độ m oi 30 km/h, vận chuyển gỗ chuyển động đường lâm nghiệp z at nh Để đo gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe ô tô Hyunđai z 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp tốc độ 30km/h, (hình 4.8); @ m co l ôtô (H4-2), rồ i nối đầu đo với thiết bị Spider8 gm Tôi gắn đầu đo gia tốc theo ngun lý ten zơ vào vị trí trọng tâm xe an Lu n va ac th si 74 lu Hình 4.8 Tiế n hành đo gia tớ c dao động thẳ ngđứng an va của xe ô tô Hyundai 3,5 tấ n n Để đo gia tốc dao động thẳng đứng ghế người lái xe ô tô gh tn to Hyunđai 3,5 vận chuyễn gỗ đường lâm nghiệp chạy tốc độ 30km/h p ie (hình 4.9), thực sau: d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z @ l gm Hình 4.9: Tiế n hành đo gia tố c thẳng đứng ghế người lái an Lu với thiết bị Spider8 m co Treo đầu đo gia tốc vào vị trí thẳng đứng trước ngực người lái, nối đầu đo n va ac th si 75 Sau nố i đầ u đo gia tố c với Spider8, kết nố i Spider8 với máy tính cáp LPT Khởi đô ̣ng Spider8, khởi động máy tínhvà cha ̣y phầ n mề m CATMAN Cho xe chuyển đô ̣ng đoa ̣n đường lâm nghiêp̣ vừa có biên da ̣ng ngẫu nhiên vừa có mấ p mơ đơn khoảng 0,1m, đo đồng thời gia tốc dao động thảng đứng tâm xe và tro ̣ng tâm ghế người ngồ i lái 4.5 Kết thực nghiệm Kế t quả thực nghiệm xử lý bằ ng phần mềm Catman Đồ thị gia lu tốc dao động thẳng đứng tro ̣ng tâm xe ô tô Hyunđai 3,5 vận an n va chuyển gỗ đường lâm nghiệp tốc độ 30km/h, đường lâm gh tn to nghiê ̣p có biên da ̣ng ngẫu nhiên gă ̣p mấ p mơ đơn (hình 4.10); BIỂU ĐỒ GIA TỐC ĐỨNG 1.25 an lu 10 15 20 25 t (s) ll u nf va Gia tốc đứng ,m/s d oa nl w p ie 12 10 -2 -4 -6 -8 oi m Thời gian z at nh Hình 4.10 Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng xe ô tô Hyunđai 3,5 z vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp tốc độ 30km/h gm @ l Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng ghế người lái tốc độ 30 km/h m co đường mấ p mô ngẫu nhiên và gặp mấ p mơ đơn (hình 4.11) an Lu n va ac th si 76 Gia tốc đứng (ghế) m/s2 BIỂU ĐỒ GIA TỐC ĐỨNG (GHẾ) lu -1 -2 -3 -4 -5 t (s) 10 15 20 -0.36 25 an Thời gian n va tn to Hình 4.11 Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng gh ghế người lái tốc độ 30 km/h p ie 4.6 So sánh kết lý thuyết với thực nghiệm w Từ đồ thị 4.10, chúng xác định tần số dao động 2,2 Hz; oa nl biên độ dao động (- 6,5  9) m Như so sánh với kết nghiên cứu lý d thuyết là: gia tốc dao động -  12 m/s2; tần số dao động khoảng 2,5 Hz lu va an Như chúng tơi có: u nf - Sai lệch biên độ 9,1%; ll - Sai lệch tần số 8,4% m oi Sau so sánh kết nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm có sai z at nh khác, đưa số nguyên nhân dẫn đến sai khác sau: z Xây dựng mơ hình dao động lý thuyết, chúng tơi giả thiết bỏ nguồn gây kích động xe ơtơ đáng kể l gm @ qua lực ma sát nguồn gây kích động xe ôtô; thực tế m co Độ cao mấp mô mặt đường thực nghiệm có sai lệch với mơ hình an Lu lý thuyết Như vậy, với nguyên nhân trên, sai số 9,1% chấp nhận n va ac th si 77 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Luận văn xây dựng mơ hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe ôtô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp xác định hầu hết thơng số mơ hình, làm sở để thiết lập và giải phương trình vi phân dao động hệ; Đã ứng dụng phương trình Lagranger loại II để thiết lập hệ phương trình vi phân dao động xe ơtơ Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ lu mặt phẳng thẳng đứng dọc chuyển động đường lâm nghiệp, làm an n va sở để đánh giá độ êm dịu chuyển động xe ôtô; tn to Đã giải mơ hệ phương trình vi phân dao động xe gh ôtô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp phần mềm p ie Matlab-Simulink với hàm kích thích dao động hình sin (chiều cao mấp mơ w 0,1m, bước sóng 2,1m) hàm mấp mô đơn cho hai trường hơ ̣p không có và oa nl có giảm xóc cầ u sau xe d Đã đề xuất giải pháp nhằm nâng cao khả chuyển động lu va an êm dịu xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp ll là 10300 Ns/m u nf Bằ ng cách lắ p thêm giảm xóc thủy lực cho cầ u sau với hệ số cản nhớt hợp lý m oi Đã tiến hành nghiên cứu thực nghiệm xác định gia tốc dao động z at nh thẳng đứng tro ̣ng tâm ghế ngồ i lái xe ô tô Hyundai 3,5 chở gỗ chuyển z động đường lâm nghiệp với tốc độ 30km/h Kết nghiên cứu thực gm @ nghiệm minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết, sai lệch lý m co nhận được; l thuyết thực nghiệm biên độ 9,1%, tần số 8%, sai số chấp an Lu n va ac th si 78 Kiến nghị 2.1 Đề tài nghiên cứu dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp, mơ hình dao động khơng gian xe tơ Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đề tài chưa có điều kiện nghiên cứu, cần nghiên cứu bổ sung để hoàn thiện vấn đề dao động xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp; 2.2 Đề tài giải mơ hệ phương trình vi phân dao động lu xe ô tô Hyundai 3,5 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp miền an n va thời gian, chưa có điều kiện khảo sát miền tần số Vậy, để đánh giá chuyển gỗ đường lâm nghiệp cần giải mơ mơ hình dao động gh tn to xác tiêu êm dịu chuyển động xe ôtô Hyundai 3,5 vận p ie xây dựng miền tần số; w 2.3 Đề tài mới đề xuất giải pháp nâng cao độ êm dịu chuyển động oa nl xe bằ ng cách lắ p thêm giảm xóc cho cầ u sau ôtô, chưa nghiên cứu d thực nghiê ̣m cho ô tô với phương án cải tiế n Để làm sở tin cậy cho lu va an việc lựa chọn giải pháp nâng cao độ êm dịu chuyển động cho ôtô cần khảo ll u nf nghiệm xe sau lắ p thêm giảm sóc cầ u sau oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Barski I.B (1973), Động lực học máy kéo, Nxb Chế tạo, Maxcva Hồng Xn Bính, Nguyễn Xn Hiền (1976), Điều kiện cơng nhân lái máy kéo địa hình đồng bằng, Nxb Y học lao động, Hà Nội Bộ Nông nghiệp phát triển nông thôn (2007), Chiến lược phát triển lâm nghiệp Việt Nam giai đoạn 2006- 2020, Nhà xuất Nông nghiệp, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, lu an Lê Thị Vàng (2003), Lý thuyết ô tô máy kéo, Nxb Khoa học kỹ va n thuật, Hà Nội gh tn to Nguyễn Hữu Cẩn (1995), Thiết kế tính tốn tơ- máy kéo, Nhà xuất ie đại học trung học chuyên nghiệp, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm ôtô, Nxb Khoa p nl w học kỹ thuật, Hà Nội Chỉ thị số 46/CT-TTg ngày 19 tháng 12 năm 2004 Thủ tướng Chính d oa an lu phủ việc quản lý xe công nông tham gia giao thông đường va Nghị số 32/2007/NQ-CP ngày 29 tháng năm 2007 Chính ll u nf phủ số giải pháp cấp bách nhằm kiềm chế tai nạn giao thông oi PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu cộng (1995), Báo cáo khoa học z at nh m ùn tắc giao thông thiết kế chế tạo khảo nghiệm sản xuất thiết bị vận xuất, bốc dỡ, z vận chuyển để khai thác vùng nguyên liệu giấy, vùng gỗ nhỏ rừng gm Nguyễn Tiến Đạt (2000), Chuyên đề “Những tiến khâu vận xuất m co l @ trồng vận chuyển gỗ”, Viện Khoa học Lâm nghiệp Việt Nam an Lu n va ac th si 10 Nguyễn Tiến Đạt (2002), Nghiên cứu số yếu tố ảnh hưởng đến khả vận xuất gỗ rừng trồng phương pháp kéo nửa lết máy kéo bốn bánh cỡ nhỏ (18-24 mã lực), Luận văn tiến sỹ khoa học kỹ thuật, Đa ̣i học Lâm nghiệp, Hà Nội 11 Đặc điểm máy kéo MTZ-80/82, U-650M Steyr – 768, (1987), Nxb Nông nghiệp, Hà Nội 12 Hoàng Văn Đặng (2002), MATHCAD 2002 giải trình toán học, Nhà xuất Trẻ lu 13 Nguyễn Hữu Điển (2010), Hướng dẫn sử dụng Maple, Đại học Khoa học an tự nhiên, Hà Nội va n 14 Phạm Minh Đức (2002), Nghiên cức khả kéo bám máy kéo to tn DFH - 180 vận chuyển gỗ nhỏ rừng trồng, Luận văn thạc sỹ khoa ie gh học kỹ thuật, Đại học lâm nghiệp, Hà Nội p 15 Đặng Việt Hà (2010), Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số đến độ nl w êm dịu chuyển động tơ khách đóng Việt Nam, Luận oa án Tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Giao thông vận tải, Hà Nội d 16 Trịnh Minh Hoàng (2002), Nghiên cứu khảo sát dao động xe tải hai lu va an cầu tác động ngẫu nhiên mặt đường, Luận văn thạc sỹ u nf khí, Đại học Bách khoa Hà Nội ll 17 Đào Mạnh Hùng (2006), Xác định lực động bánh xe mặt đường m oi ôtô tải điều kiện sử dụng Việt Nam, Luận án tiến sĩ kỹ z at nh thuật, Đại học Giao thông vận tải, Hà Nội z 18 Nguyễn Văn Huệ (2010), Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ êm dịu @ gm chuyển động máy kéo MTZ – 82 kéo rơ moóc trở gỗ Luận l văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội m co 19 Tô Quố c Huy (2010) thực đề tài Nghiên cứu giải pháp giảm sóc an Lu cho người lái xe tải xích cao xu MST – 600 vào vận chuyển gỗ n va ac th si 20 Lưu Văn Hưng (2008), Nghiên cứu dao động rơ móc trục chở gỗ khi lắp thêm phận đàn hồi có giảm chấn khung trục bánh xe, Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 21 Võ Văn Hường (2003), Nghiên cứu hồn thiện mơ hình khảo sát dao động ô tô tải nhiều cầu, Luận án tiến sĩ khoa học, Đại học Bách khoa, Hà Nội 22 Huỳnh Quốc Hội (2002), Nghiên cứu trình lắc dọc - lắc ngang ô tô vận tốc cao, Luận văn thạc sỹ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội lu an 23 Cao Tro ̣ng Hiề n, Nguyễn Văn Bang, Trinh ̣ Chí Thiêṇ (1995) Thí nghiê ̣m n va ô tô, trường Đa ̣i ho ̣c Giao thông Vâ ̣n tải, Hà Nô ̣i tn to 24 GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang (2004), dao động kỹ thuật, Nxb Khoa gh học kỹ thuật, Hà Nội p ie 25 Triệu Quốc Lộc (1990), Bước đầu nghiên cứu thiết kế ghế giảm rung w cho công nhân lái máy kéo MTZ - 50 Việt Nam, góp phần cải thiện oa nl điều kiện làm việc cho công nhân lái máy, Báo cáo tổng kết đề tài 58- d 01-07-01 Viện KHKT bảo hộ lao động, Hà Nội lu va an 26 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính u nf đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án tiến sĩ kỹ ll thuật, Đại học Nông nghiệp I Hà Nội m oi 27 Nguyễn Mạnh Liên (1976), Ảnh hưởng rung xóc tới sức khỏe z at nh công nhân, Nxb Y học lao động, Hà Nội z 28 Dương Đình Phú (2011) nghiên cứu cải tiến phận treo xe UAZ để gm @ nâng cao độ êm di ̣u chuyể n động đường lâm nghiê ̣p l 29 Nguyễn Hồng Quang (2007), Nghiên cứu dao động máy kéo m co Shibaura với thiết bị tời cáp vận xuất gỗ theo phương pháp kéo Nội an Lu nửa lết Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật Đại học Lâm nghiệp, Hà n va ac th si 30 Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 31 Hoàng Gia Thắng (1993), Dao động mặt phẳng thẳng đứng toa xe khách bốn trục hai hệ lò xo qua mối nối ray, Đề án tốt nghiệp cao học, Đại học Bách khoa Hà Nội 32 Chu Quốc Thắng (1997), Phương pháp phần tử hữu hạn, Nxb khoa học kỹ thuật 33 Trường Đại học Lâm nghiệp (1992), Khai thác vận chuyển Lâm sản, lu 34 Lê Thị Minh Vượng (2010), Nghiên cứu dao động xe chữa cháy an rừng đa chuyển động đường lâm nghiệp Luận văn thạc va n sỹ kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội tn to 35 Viện KH Lâm nghiệp Việt nam (1996), Báo cáo khoa học đề tài mã số ie gh KN-03.04, Hà Nội p Tiếng Anh FAO (1974), Hervesting man-made forests in developing countries, nl w 36 FAO (1988), Case study on Intermediate Technology in Forest d an lu 37 oa TF/INT/ 74(SWE), Rome Harvesting, Agricultural tractor with winch, Rome va u nf 38 Pancel L (Ed) (1993), Tropical Forestry Handbook, Vol 2, Spriger- ll Verlag Berlin Heidelberg m oi 39 Finish Forestry Association (1994), Filand-acountry of forest, Helsinki z at nh 40 Finish Forest Institute (1992), Mechanisation in forest operation in Brazil in comparison with Finland, Helsinki z forestry, ILO/Finland/78/PHI/2, Manila l gm @ 41 ILO (1982), Implementation of appropriate technology in Philippine m co 42 Sabal softwoods SDN BHD (1998), Timber Operation 43 Skpypnik V.I & Volkhov.V.A (1994), The TLK6-04 whelled an Lu forwarder, Lesnaya Promyshnost; n va ac th si Tiếng Nga 44 Козьмин С.Ф.(1983) Исследование компоновки лесохозайстве нного колесного трактора клаcса тяги 6кН 45 Жуков А В (1987), Исследование колебания лесных машин 46 Добрынин Ю.А (1983), Исследование вертикальнои динамики колесного трактора на трелевке леса в условиях рубок промежуточного лесопользования, Дисс.канд.техн наук Ленинград lu 47 д.A.A.HTOHOB(1984),P.AcчEгYCTOйчиBOCTи,дBижCMия, an MHOгOOCHbIх, aBTOMO Ьилeй, MoeoBA, MaшиHoCTPOEHиE va n Tiếng Đức tn to 48 MulerH (1976), Beitrag zur rechnesrischen Ermittlung von Belastungen p ie gh in Tragwerken Landwirtchaftlicher Fahrzeuge bein Ubequeren grober, Fahranunnebenheiten, Dresden, TU - Diss.A nl w 49 Vogeln (1989), Untersuchung zum dynamiscchen Betriebsverhalten von oa einem PTA beim Stationaren, Berlin, IH - Diss.A, Betrieb d 50 Wendebon J.C (1965), Die nebenheiten lanwirtchaftlicher Fahrbahnen lu Schwingungserreger landwirstschaftlicher Fahrzeuge, In: va an als ll Internet u nf Grundagen der Landtechnik, Dusseldort Sonderheft m oi 51 http://www.mathematica.com 53 http://www.Vista.com.vn z at nh 52 http://vi.wikipedia.org z @ 54 http://www.best–used–tractor.com/Shibaura m co l gm 55 http://www.otosaigon.com an Lu n va ac th si