Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.Nghiên cứu phát triển chip cho hệ điều khiển tựa từ thông rotor động cơ xoay chiều ba pha trên nền tảng FPGA.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LÊ NAM DƯƠNG NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN CHIP CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA TRÊN NỀN TẢNG FPGA Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 9520216 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA Hà Nội – 2023 Cơng trình hoàn thành tại: Đại học Bách khoa Hà Nội Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Vũ Hoàng Phương PGS.TS Nguyễn Văn Liễn Phản biện 1: Phản biện 2: Phản biện 3: Luận án bảo vệ trước Hội đồng đánh giá luận án tiến sĩ cấp Đại học Bách khoa Hà Nội họp Đại học Bách khoa Hà Nội Vào hồi …… giờ, ngày … tháng … năm ……… Có thể tìm hiểu luận án thư viện: Thư viện Tạ Quang Bửu - Đại học Bách khoa Hà Nội Thư viện Quốc gia Việt Nam DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN [1] Lê Nam Dương, Nguyễn Văn Liễn (2017) “Giải pháp chip chuyên dụng điều khiển dòng stator cho động xoay chiều ba pha kiểu nguyên lý tựa theo từ thông rotor”, Hội nghị triển lãm quốc tế lần thứ Điều khiển Tự động hóa (VCCA – 2017), Tp Hồ Chí Minh 12 -2017 [2] Trần Văn Phương, Bùi Đăng Quang, Lê Nam Dương, Nguyễn Quang Địch (2019) “Xây dựng hệ thống thử nghiệm cho hệ truyền động nam châm vĩnh cửu”, Hội nghị triển lãm quốc tế lần thứ Điều khiển Tự động hóa (VCCA – 2019), Hà Nội, 11-2019 [3] Le Nam Duong, Vu Hoang Phuong, Nguyen Văn Lien, Tran Trong Minh, (2021) “ A Modified Deadbeat Current Controller for Field Oriented Induction Motor Drivers”, The 2021 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE), Ho Chi Minh, Viet Nam, pp 2412458 August 2021 [4] Tung Duong Do, Nam Duong Le, Vu Hoang Phuong, Nguyen Tung Lam (2022)“Implementation of FOC Algorithm Using FPGA for GaN-based Three Phase Induction Motor Drive”, Bulletin of Electrical Engineering and Informatics Vol 11, No 2, April 2022, pp 636~645 [5] Nam Duong Le, Le Quang Linh, Nguyen Tien Huy Cong, Phuong Vu, Tung Lam Nguyen, (2023) “Fieldprogrammable gate array based Field Oriented Control for PMSM Drive”, TELKOMNIKA Telecommunication Computing Electronics and Control, Vol 21, No 2, April 2023, pp 448~458 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Trong suốt 20 năm qua, việc điều khiển hệ thống điện công nghiệp đặc biệt động xoay chiều ba pha tập trung vào nghiên cứu quan trọng đạt nhiều cải tiến đáng kể Sự phát triển chủ yếu xuất phát từ cách mạng công nghệ dẫn đến xuất thành phần mạnh mẽ cho phép thực thuật toán điều khiển ngày phức tạp Với việc cải thiện độ tin cậy hiệu suất công nghệ số, điều khiển số chiếm ưu điều khiển tương tự Thật vậy, so với điều khiển tương tự truyền thống, điều khiển số mang lại nhiều lợi ích tính mềm dẻo việc chỉnh sửa chương trình điều khiển, thích ứng với hệ thống điều kiện vận hành khác nhau, không bị ảnh hưởng nhiễu, không nhạy với thay đổi tham số thành phần Ngày nay, điều khiển số chủ yếu thực với vi điều khiển (µP) xử lý tín hiệu số (DSP) tính mềm dẻo phần mềm chi phí thấp Do điều khiển DSP nhiều kỹ sư coi giải pháp thích hợp thành phần có đơn vị logic tốn học đặc biệt dành riêng cho tính tốn theo thời gian thực Chúng tích hợp thiết bị ngoại vi chuyển đổi tín hiệu tương tự - số (ADCs) timer, phù hợp với yêu cầu điều khiển động điện Tuy nhiên, số ưu điểm điều khiển tương tự khó khăn để thay thế, chẳng hạn tính xác, chậm trễ vịng lặp phản hồi Trên thực tế, chương trình đa xử lý xử lý DSP hiệu suất cao giải vấn đề chúng giới hạn cấu trúc thuật tốn phức tạp chi phí chúng vượt lợi ích mà chúng mang lại Mảng cổng lập trình (FPGA) xem giải pháp thích hợp để tăng hiệu suất điều khiển giảm khoảng cách điều khiển tương tự điều khiển số Khi kết hợp với ADC nhanh, khả tính tốn nhanh FPGA cho phép tính tốn thời gian thực vài micro giây thuật toán điều khiển phức tạp chúng Mặt khác, FPGA cho phép phát triển kiến trúc điều khiển thích nghi tốt với tần số lấy mẫu khác Đồng thời chúng cho phép thực chức điều khiển khác tích hợp tồn hệ thống chip (SoC) Kết là, FPGA phát triển cho ứng dụng động điện ứng dụng thành công việc điều khiển biến đổi độ rộng xung (PWM), động điện chí với hệ thống điều khiển đa thiết bị Hơn nữa, giống DSP, FPGA có thành phần chi phí thấp Ngày nay, việc thu nhỏ, giảm khối lượng điện khí hóa động có dẫn đến việc sử dụng động quay nhanh 10100.000 vòng/phút Các ứng dụng bao gồm xe điện, e-turbo, UAV, dụng cụ phẫu thuật máy bơm tốc độ cao Để có độ phân giải điều khiển đầy đủ dòng điện áp dụng cho động tốc độ này, tần số PWM cập nhật điều khiển cần phải tăng từ khoảng 10kHz đến khoảng 200kHz Các van bán dẫn IGBT sử dụng biến tần cơng suất cỡ trung bình khơng chuyển đổi đủ nhanh đủ hiệu để hỗ trợ PWM 100kHz Bán dẫn chuyển mạch MOSFET có khả chuyển đổi tần số sử dụng chuyển đổi công suất nhỏ chuyển đổi DC-DC truyền động động nhỏ, chúng khơng thích hợp cho ứng dụng công suất cao Các thiết bị bán dẫn băng thông rộng dựa SiC GaN phát triển nhanh chóng đạt tổn thất chuyển mạch điện trở thấp khả công suất cao Các thiết bị cho phéo chuyển mạch tần số cao, để chế tạo điều khiển tần số cao cần thiết cho truyền động tốc độ Với phân tích trên, để giải vấn đề phát sinh từ cách tiếp cận DSP vi điều khiển truyền thống, phương pháp điều khiển phần cứng phát triển cần thiết cho ứng dụng truyền động điện mật độ công suất cao Trong luận án này, tác giả tập trung vào nghiên cứu, thiết kế Chip điều khiển tựa theo từ thông rotor cho động xoay chiều ba pha dựa FPGA ứng dụng cho động có mật độ cơng suất cao 2 Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: Hệ điều khiển động xoay chiều ba pha, động có mật độ cơng suất cao Phạm vi nghiên cứu: - Nghiên cứu, thiết kế Chip điều khiển cho động xoay chiều ba pha - Thiết kế thuật toán điều khiển dựa FPGA - Xây dựng cấu trúc điều khiển bên vững cho động xoay chiều ba pha sử dụng điều khiển kháng nhiễu Mục tiêu nghiên cứu - Thiết kế chip điều khiển mạch vòng dòng điện cho động xoay chiều ba pha Phát triển thiết kế phần cứng / phần mềm thuật toán điều khiển dựa tảng FPGA Thiết kế cấu trúc điều khiển bền vững cho động xoay chiều ba pha sử dụng thuật toán kháng nhiễu Phương pháp nghiên cứu + Tổng hợp phương pháp thiết kế điều khiển dòng điện tựa theo từ thông rotor cho động xoay chiều ba pha dựa tảng FPGA + Thiết kế điều khiển kháng nhiễu cho truyền động động xoay chiều ba pha + Mô off-line Matlab/Simulink, mô thời gian thực HIL Những đóng góp luận án Luận án có đóng góp sau: - Nghiên cứu, thiết kế thành công Chip điều khiển dịng điện tựa từ thơng rotor động xoay chiều ba pha tảng FPGA đáp ứng yêu cầu đề - Phát triển quy trình thiết kế chip hiệu để điều khiển dựa FPGA cho động xoay chiều ba pha với việc giảm đáng kể sử dụng tài nguyên, thời gian thực thi nâng cao hiệu suất điều khiển - Đề xuất cấu trúc điều khiển bền vững cho động xoay chiều ba pha sử dụng điều khiển kháng nhiễu Ý nghĩa khoa học thực tiễn a, Ý nghĩa khoa học: Đề tài tổng hợp, đánh giá phương pháp thiết kế cấu trúc điều khiển hệ truyền động FOC có khả ứng dụng thực tiễn Bên cạnh đưa giải pháp đánh giá cấu trúc điều khiển FOC cho động xoay chiều ba pha tảng FPGA Tính đắn lý thuyết minh chứng mô off-line, mô thời gian thực HIL b, Ý nghĩa thực tiễn: Với kết nghiên cứu đề tài góp phần hồn thiện giải pháp điều khiển cho đồng xoay chiều ba pha chip chuyên dụng, khắc phục số nhược điểm phương pháp điều khiển kinh điển, từ mở tiềm áp dụng cài đặt thuật toán điều khiển vào thiết bị thương mại, nâng cao chất lượng điều khiển hệ truyền động điện xoay chiều ba pha Bố cục nội dung luận án Luận án gồm chương phần kết luận chung có nội dung sau: Chương 1: trình bày tổng quan phương pháp điều khiển phương pháp điều khiển FOC có nhiều ưu điểm ứng dụng rộng rãi nghiệp Sau đưa phân tích phương pháp điều khiển cho mạch vịng điều chỉnh (dịng stator, từ thơng tốc độ) tảng DSP FPGA Dựa đặc điểm đối tượng, tìm hiểu đánh giá cơng trình nghiên cứu liên quan đến DSP FPGA, với ưu nhược điểm kết quả, qua lựa chọn tảng công nghệ thiết kế phương pháp điều khiển phù hợp cho đối tượng luận án Chương 2: trình bày cấu trúc chung FPGA phần tử FPGA quan trọng phù hợp trình bày, đóng góp ứng dụng FPGA lĩnh vực điện tử công suất ứng dụng điều khiển, đặc biệt trường hợp thuật toán điều khiển phức tạp Ưu điểm việc sử dụng FPGA lĩnh vực ràng buộc triển khai để quản lý tập trung vào Cuối cùng, phương pháp thiết kế FPGA dành riêng cho ứng dụng truyền động điện tử công suất thảo luận Chương 3: trình bày phương pháp thiết kế triển khai điều khiển mạch vịng dịng điện FPGA lập trình Trước hết, phương pháp máy trạng thái hữu hạn (FSM) đề xuất cách thực phép toán tính tốn hàm FPGA Phương pháp áp dụng cho thiết kế VHDL (ngôn ngữ mô tả phần cứng-mạch tích hợp tốc độ cao) cho thuật toán điều khiển luận án Chương 4: phân tích ưu nhược điểm điều khiển PI có nhiễu tác động, vào hệ điều khiển động xoay chiều ba pha theo cấu trúc FOC Từ đưa đề xuất phương pháp điều khiển nâng cao có khả loại bỏ nhiễu Bộ kháng nhiễu phương pháp điều khiển nâng cao hiệu mà chương vào thiết kế kháng nhiễu hỗ trợ điều khiển PI Các kết mơ trình bày so sánh với cấu trúc điều khiển PI để thấy rõ hiệu việc sử dụng kháng nhiễu Thông số động xoay chiều ba pha, Thông số mô thời gian thực HIL, thiết kế điều khiển dòng stator, tốc độ trích dẫn phụ lục Phần cuối kết luận kiến nghị luận án CHƯƠNG TỔNG QUAN CƠNG NGHỆ THỰC THI CÁC THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA 1.1 Đặt vấn đề Lĩnh vực điều khiển truyền động điện mở rộng nhanh chóng năm gần đây, chủ yếu nhờ thành tựu công nghệ chất bán dẫn cho điện tử cơng suất tín hiệu Những cải tiến công nghệ mở đường cho thiết kế truyền động thực hiệu Các thuật tốn điều khiển truyền động trở nên xác mạnh mẽ hết Các động AC điều khiển vector chiếm phần từ thành tựu [12] Như biết, động xoay chiều điều khiển vectơ có hầu hết ưu điểm động chiều điều khiển biến đổi mà lại loại bỏ chuyển mạch khí Mặt khác, cấu trúc điều khiển mang lại hiệu suất động cao cách đạt trạng thái ổn định tốt [1,6] Điều khiển động thông thường sử dụng vi điều khiển chip xử lý tín hiệu kỹ thuật số (DSP) để thực tất thuật toán [3,69,72] Chúng có số ưu điểm, chẳng hạn dễ lập trình khả cung cấp tạo điều chế độ rộng xung (PWM) Tuy nhiên, chúng phải thực tất thuật tốn theo trình tự tuần tự, giới hạn tốc độ tính tốn thuật toán Để giải vấn đề này, nay, cách tiếp cận đa CPU sử dụng số ứng dụng [] Điều tất yếu dẫn đến việc kiểm sốt phức tạp tăng chi phí Ngày nay, Mảng cổng lập trình trường (FPGA) sử dụng rộng rãi thành phần quan trọng việc triển khai xử lý hiệu suất cao Tốc độ, kích thước, số lượng đầu vào đầu FPGA vượt xa tốc độ vi xử lý xử lý DSP FPGA lựa chọn lý tưởng để tạo xử lý hiệu suất cao với khả triển khai kiến trúc số học song song cao [34] Mặc dù cơng nghệ xử lý tín hiệu kỹ thuật số (DSP) có sẵn cho ứng dụng điều khiển động xoay chiều kỹ thuật số [8], việc sử dụng ASIC FPGA điều khiển động ứng dụng khác trở nên phổ biến nhờ thành tựu mạch tích hợp chuyên dụng (ASIC) mảng cổng lập trình trường (FPGA) [9] Ban đầu, FPGA giới thiệu vào năm 1984 cung cấp giao diện ngoại vi cho xử lý Nhưng chúng bắt đầu sử dụng nhiệm vụ khác nhau, từ điều khiển ứng dụng điều khiển động cơ, đến điều khiển toàn hệ thống [45,56 ] Trong lĩnh vực điều khiển hiệu suất cao, việc sử dụng công nghệ thực thi phần cứng dựa FPGA trở thành phương pháp thiết kế ưa chuộng So với việc sử dụng công nghệ DSP, phương pháp cung cấp khả linh hoạt hiệu suất cao không làm cạn kiệt tài nguyên CPU FPGA tập hợ hợp ô tiêu chuẩn khơng có chức cụ thể nào, lập trình trường tái sử dụng lõi IP, người dùng thiết kế ASIC riêng theo sơ đồ họ với công cụ định tuyến định vị chuyên nghiệp thười gian ngắn Việc sử dụng FPGA cho phép hệ thống đạt mức tốc độ độ xác cao cách thực xử lý song song chế độ phần cứng mà không chiếm dụng nhiều nhớ CPU Trong [33], điều khiển dòng điện kỹ thuật số thiết kế tích hợp điều chế Δ phi tuyến điều chỉnh PI tuyến tính thu băng thơng cao (điều này yêu cầu mạch vịng dịng điện u cầu tính động học cao để đảm bảo tính xác điều khiển dòng điện hệ thống FOC) Để giải vấn đề Nếu FPGA có CPU tích hợp, tất điều khiển thực với chip nhất, dẫn đến hệ thống chip (SoC) thực, xu hướng quan trọng thiết kế tích hợp điều khiển chuyển động hiệu suất cao Điều giúp tăng hiệu suất giảm chi phí cho hệ thống điều khiển chuyển động, đồng thời tăng tính linh hoạt thiết kế phát triển sản phẩm Để đạt mục đích nghiên cứu, tác giả tổng quát phương pháp, cấu trúc điều khiển đánh giá vấn đề cịn tồn tại, từ đề xuất giải pháp thiết kế chế tạo CHIP cho mạch vòng CHƯƠNG GIẢI PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA TRÊN NỀN TẢNG FPGA 2.1 Tổng quan FPGA 2.1.1 Cấu trúc chung FPGA Hình 2.1 Cấu trúc chung FPGA 2.2 Thực chuẩn hóa liệu FPGA Hinh 2.6 Sơ đồ khối XADC 10 id, idref, iq, iqref đầu vào định nghĩa giá trị Kp, Ki, umax, umin ud / uq umax uoutd / uoutq umax ud / uq umin uoutd / uoutq umin Đếm thời gian lấy mẫu t với đếm Tạo sai số tín hiệu ed ,q idref / qref id / q uoutd / uoutq ud / uq ạo tổng sai số tín hiệu Se ed ,q * dt uoutd / uoutq n tìn hiệu ed/q Sed nh dạng điểm cố đị End ud / uq ( K p * edf / qf ) ( K i * Se df / qf ) Hình 2.12 Quy trình xử lý tổng thể điều khiển dòng PI 2.3 Phương pháp thiết kế dựa FPGA Hình 2.13 Phương pháp thiết kế FPGA đề xuất 2.4 Tổng kết chương Chương trình bày tổng quan cơng nghệ FPGA cụ thể 11 thành phần liên quan chúng Sau đó, phân tích thực để nêu rõ giải pháp dựa FPGA hữu ích lĩnh vực điện tử công suất ứng dụng truyền động Vấn đề ràng buộc chuẩn hóa triển khai FPGA thực Cuối cùng, phương pháp thiết kế cung cấp, đồng thời bao gồm tập hợp bước hướng dẫn giúp nhà thiết kế phát triển ứng dụng dự kiến đặc tả hệ thống sơ đến thử nghiệm cuối Sau phần trình bày này, cách xây dựng phát triển điều khiển dòng điện dựa FPGA cho động xoay chiều ba pha CHƯƠNG THỰC HIỆN, TRIỂN KHAI BỘ ĐIỀU KHIỂN MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN TRÊN NỀN TẢNG FPGA 3.1 Đặt vấn đề UDC C1 ψ rd* ψ rd' Rψ RI isd* - * sq i ω* ω usq - - usd Rω iPark αβ dq SVM tu tv tw PW M ϑs isd αβ isq dq ωs ψ rd' ϑs Park isα isβ abc αβ iu iv iw Clarke Flux Model ω Hình 3.1 usα u sβ IM Sơ đồ khối vòng dòng điện 12 INV 3.2 Triển khai mạch vịng dịng điện dựa FPGA Hình 3.3 Kiến trúc phần cứng điều khiển dịng điện Hình 3.4 Thiết kế mạch vòng dòng điện sử dụng phương pháp xử lý song song 13 3.2.1 Thiết kế điều khiển dòng điện PI Start N Rising Edge CLK? Y Get data SP Get data FB e_k ← SP-FB I_k ← Ki*e_k Up_k ← Kp*e_k Y N Saturation = ‘1’ ? I_k←0 Ui_k ← Ui_k_1 + I_k U_k ← Up_k +Ui_k Y U_k > Upper_Limit ? Y U_k ← Upper_Limit Saturation ←‘1’ N U_k < Lower_Limit ? U_k ← Lower_Limit Saturation ←‘1’ N Saturation ←‘0’ Ui_k_1 ← Ui_k N Output data U_k Y End Hình 3.6 Lưu đồ thuật tốn điều khiển PI tảng FPGA 3.2.2 Thiết kế khâu đo dịng điện Hình 3.10 Các khối thực đo dòng stator FPGA 3.2.3 Thiết kế khâu đo tốc độ 14 Start Counter ← N Rising Edge CLK? Y Get data channel a Get data channel a EncoderVal