tóm tắt tiếng việt: Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor

Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều 3 pha điều khiển tựa từ thông Rotor.

Công trình được hoàn thành tại TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

Người hướng dẫn khoá học 1: GS TSKH Nguyễn Phùng Quang Người hướng dẫn khoá học 2: PGS TS Lê Tiến Dũng

Phản biện 1:

Phản biện 2:

Luận án được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận án tốt nghiệp Tiến sĩ

Kỹ thuật họp tại Trường Đại học Bách Khoa vào … tháng … năm

2024

Có thể tìm hiểu luận văn tại:

 Trung tâm Học liệu và truyền thông, Trường Đại học Bách khoa-

Đại học Đà Nẵng

 Thư viện Quốc gia Việt Nam

ĐẶT VẤN ĐỀ

i Lý do chọn đề tài

Cho đến những thập niên cuối thế kỷ 20, lý thuyết hỗn loạn mới bắt đầu được đưa vào tìm hiểu sâu trong các hệ thống truyền động.Từ những nghiên cứu đã có đối với hệ truyền động điện sử dụng động cơ không đồng bộ vào năm 1989 hiện tượng hỗn loạn trong hệ thống biến tần PWM của Kuroe và Hayashi [5]; sau đó được nghiên cứu sâu bởi Nagy, Suto năm 1996 [6]; tiếp theo là các nghiên cứu mở rộng về quan sát điểm phân nhánh của Bazanella và Reginatto năm 2000 [7] để nhận định về hiện tượng hỗn loạn của đối

tượng động cơ không đồng bộ theo tham số; hay sử dụng tốc độ có

tính chu kỳ sin để tạo ra chuyển động hỗn loạn của Gao và Chau năm 2003 [8] xem xét trạng thái làm việc của hệ thống động cơ không đồng bộ Và năm 2018 là nghiên cứu phân tích và dự đoán phân nhánh nút yên, Hopf, Bogdanov-Takens gây ra bởi sự thay đổi được Jain, Ghosh và Maity nghiên cứu [9]; … Chính vì vậy hệ

truyền động không đồng bộ - đối tượng của nghiên cứu hướng đến

chắc chắn là hệ hỗn loạn ở những điều kiện nhất định

Được sự định hướng và dẫn dắt bởi hai thầy hướng dẫn, tác giả

lựa chọn đề tài: “Nghiên cứu phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động không đồng bộ xoay chiều ba pha điều khiển tựa theo từ thông rotor” với mong muốn phân tích, quan sát

và triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động điện xoay chiều ba pha, hướng tới nâng cao chất lượng điều khiển

ii Mục tiêu của luận án

Vận dụng lý thuyết hỗn loạn để khảo sát trạng thái hỗn loạn của

hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều ba pha điều khiển tựa theo từ thông rotor, đồng thời thiết kế bộ quan sát hỗn loạn và đề

xuất phương pháp điều khiển dựa trên kết quả quan sát được giúp ổn định và nâng cao độ tin cậy của hệ thống

iii Đối tượng, phạm vi nghiên cứu

a Đối tượng nghiên cứu

Hiện tượng hỗn loạn trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều ba pha điều khiển tựa theo từ thông rotor

b Phạm vi nghiên cứu:

- Dựa trên cơ sở lý thuyết hỗn loạn, phân tích và quan sát hiện tượng hỗn loạn xảy ra trong quá trình làm việc dài hạn được đại diện bởi thành phần trong hệ truyền động điện không đồng bộ xoay chiều ba pha theo phương pháp RFOC

- Dựa trên kết quả quan sát được đề xuất phương pháp triệt tiêu hỗn loạn nhanh chóng đưa hệ về trạng thái làm việc ổn định; chứng minh dựa theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov và được đánh giá hiệu quả trên phần mềm Matlab - Simulink

iv Những đóng góp mới

- Mô hình hóa hệ truyền động không đồng bộ về các dạng DLPV

khác nhau nhằm mục đích thiết kế các bộ quan sát để ước lượng thành phần gây ra hỗn loạn của động cơ được trình bày trong chương

4

- Đề xuất bộ quan sát gán cực, quan sát bền vững và đa mục tiêu mới để xác định hiện tượng hỗn loạn trong hệ truyền động không đồng bộ với tham số thay đổi và có xét đến nhiễu đầu vào và nhiễu đo lường được trình bày trong chương 4

- Đề xuất bộ điều khiển phản hồi trạng thái mới với khâu tích phân theo phương pháp gán cực kết hợp triệt tiêu hỗn loạn xảy ra trong hệ truyền động không đồng bộ xoay chiều ba pha được trình bày trong chương 5

v Bố cục luận án:

Nội dung chính của luận án được trình bày qua 5 chương:

Chương 1: Tổng quan về điều khiển RFOC động cơ không đồng

bộ

Chương 2: Khái quát về lý thuyết hỗn loạn

Chương 3: Đặc điểm hỗn loạn của động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc

Chương 4: Quan sát hiện tượng hỗn loạn trong hệ truyền động không đồng bộ điều khiển RFOC

Chương 5: Đề xuất phương pháp triệt tiêu hỗn loạn trong hệ truyền động không đồng bộ điều khiển RFOC

Kết luận và kiến nghị

Trang 1

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN RFOC ĐỘNG

CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Đặt vấn đề

1.2 Tổng quan về nguyên lý RFOC

1.3 Mô hình hóa hệ truyền động không đồng bộ

1.3.1 Mô hình trạng thái liên tục

1.3.2 Mô hình gián đoạn

1.3.3 Đặc điểm phi tuyến của mô hình trên hệ tọa độ dq

1.4 Khái quát các phương pháp điều khiển hệ truyền động

không đồng bộ

1.4.1 Phương pháp điều khiển tuyến tính

1.4.1.1 Phương pháp PI

1.4.1.2 Phương pháp Dead-beat

1.4.2 Phương pháp điều khiển phi tuyến

1.4.2.1 Phương pháp tuyến tính hoá chính xác

1.4.2.1 Phương pháp thiết kế dựa trên nguyên lý phẳng

1.4.2.3 Phương pháp cuốn chiếu

1.5 Kết luận chương 1

Hướng nghiên cứu lý thuyết hỗn loạn được đề cập trong chương

2, được luận án ứng dụng trong hệ truyền động không đồng bộ với

mong muốn phân tích hiện lượng hỗn loạn xảy ra trong hệ, hiểu rõ

bản chất có thể xác định được của hiện tượng này hoàn toàn khác

với nhiễu (điều này được trình bày cụ thể trong chương 3) Trong

chương 4, luận án sẽ tiến tới xem xét và tập trung vào vấn đề còn bỏ

ngỏ đó là mô hình hóa và quan sát hiện tượng hỗn loạn xảy ra trong

hệ truyền động không đồng bộ và chương 5 đề xuất phương án triệt

tiêu hiện tượng hỗn loạn dựa trên kết quả quan sát được từ chương 4

CHƯƠNG 2: KHÁT QUÁT VỀ LÝ THUYẾT HỖN LOẠN 2.1 Khái quát về hiện tượng hỗn loạn

Từ “Chaos” - ́ bắt nguồn từ tiếng Hy Lạp nghĩa là “một trạng thái thiếu trật tự” (“a state without order”), rối loạn và chuyển động bất thường tạm thời, “một dao động bất thường tuân theo quy luật đơn giản” [23] [24]

2.2 Các đặc điểm chính của hệ hỗn loạn

Nhìn chung hỗn loạn mang tính chất [22] [31] [32] [35]:

Phi tuyến

Tất định

Nhạy cảm với điều kiện ban đầu

Không tuần hoàn

2.3 Khái niệm cơ bản về lý thuyết hỗn loạn

2.3.1 Điểm cố định, điểm cân bằng

2.3.2 Trị riêng và vector riêng của hệ phi tuyến ô tô nôm

2.3.3 Khái niệm ổn định Lyapunov

2.3.4 Đường cong kín giới hạn

Và tùy theo mục đích mà hỗn loạn được ứng dụng vào ngành sinh học, hóa học, công nghệ thông tin, để nâng cao hiệu quả nhưng trong hệ truyền động sử dụng động cơ không đồng bộ, hiện tượng

Ổn định 1 điểm Đường

thẳng

Không có <0 Một điểm Tuần hoàn Đường

cong kín

Có chu kỳ Là ước của

nhau

Một điểm Bán tuần

Một vài

điểm

Hỗn loạn Tập hút Hỗn loạn Một dải,

không là ước của nhau

Hình dạng

đám mây

CHƯƠNG 3: ĐẶC ĐIỂM HỖN LOẠN CỦA ĐỘNG CƠ

KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC

3.1 Các nguyên nhân gây ra hiện tượng hỗn loạn trong hệ truyền động không đồng bộ

Hình 3.1:Các nguyên nhân có thể làm cho đối tượng động cơ không

đồng bộ rơi vào vùng làm việc hỗn loạn

Bảng 3.1: Bảng so sánh các nghiên cứu điển hình cho hệ truyền

động không đồng bộ xảy ra hỗn loạn

STT Tác giả nghiên cứu Nguyên

12 Ahmed Sadeq Hunaish,

Fadhil Rahma Tahir [70]

Không

13 Daxu Zhong cùng đồng

nghiệp [71]

3.2 Đặc điểm hỗn loạn của hệ truyền động không đồng bộ

Hệ truyền động không đồng bộ là hệ hỗn loạn trong những điều kiện nhất định và có thể do nhiều nguyên nhân gây ra trong quá trình làm việc dài hạn được đại diện bởi thành phần Hệ truyền động không đồng bộ có 4 bộ PI được viết lại:

,

( ( ) ) , ( ( )

)

3.3 Kết quả mô phỏng 3.3.1 Kết quả mô phỏng hệ truyền động không đồng bộ khi hoạt động ổn định 3.3.2 Kết quả mô phỏng hệ truyền động không đồng bộ khi xảy ra hiện tượng hỗn loạn Đồng thời các biến trạng thái có những hành vi vô cùng phức tạp (hình 3.8, 3.9, 3.10, 3.11), các dao động gần như không tuần hoàn và có biên độ thay đổi lớn, tự duy trì Hình 3.8: Đáp ứng thời gian:

Hình 3.9: Đáp ứng thời gian

Hình 3.13: Biểu đồ pha giữa các đại lượng và Biểu đồ pha của hệ truyền động không đồng bộ (hình 3.12, 3.13)

giữa các đại lượng và tại thời điểm xảy ra hiện

tượng hỗn loạn thu được là những đường cong phân biệt tự đồng dạng trên không gian ba chiều và có “tập hút” lạ

Hình 3.14: Phổ Fourier của đại lượng

Đồng thời phổ Fourier của đại lượng .thu được là một chuỗi

liên tục trải dài từ tần số 0Hz đến 50Hz thể hiện ở hình 3.14

Trang 9

Hình 3.15: Đáp ứng thời gian nhạy cảm với giá trị đặt ban đầu

Một trong những tính chất đặc trưng của hệ hỗn loạn là nhạy cảm với giá trị đặt ban đầu, sai khác tốc độ đặt ban đầu sẽ cho ra giá trị sai khác lớn, có những thời điểm sai khác đến 70 rad/s

(hình 3.15)

3.4 Kết luận chương 3

Các kết quả mô phỏng đã làm rõ nét các tính chất đặc trưng của

hệ phi tuyến hỗn loạn động cơ không đồng bộ:

Tính tất định: hệ làm việc ổn định (các kết quả mô phỏng ở mục 3.3.1), chỉ khi tham số hệ thống rơi vào vùng làm việc hỗn loạn (các kết quả mô phỏng ở mục 3.3.2), hệ mới thể hiện rõ nét tính chất hỗn loạn thông qua các đáp ứng thời gian vô cùng phức tạp, không hề có yếu tố ngẫu nhiên

Nhạy cảm với các điều kiện ban đầu: đặt giá trị ban đầu giữa hai lần mô phỏng sai khác rất nhỏ cho ra giá trị đầu ra chênh lệch lớn

Tập hút: trong vùng tham số hỗn loạn hệ truyền động không đồng bộ cho biểu đồ pha có hình dạng những đường cong phân biệt

và có tập hút rõ ràng

Đồng thời dựa trên việc tổng hợp nghiên cứu các công trình hiện

có trên các tạp chí và hội nghị chuyên ngành [7], [8], [64], [65], [66], [67], [68], [69], [70], [71], có thể thấy rằng các nghiên cứu trước đây mới chỉ tìm ra các nguyên nhân gây ra hỗn loạn và phân tích các loại phân nhánh xảy ra trong hệ truyền động không đồng bộ và chưa thể mô hình toán học hỗn loạn cũng như ước lượng được thành phần gây hỗn loạn Đây là hướng nghiên cứu còn bỏ ngỏ và sẽ được đặt vấn đề, giải quyết ở chương 4

Trang 11

CHƯƠNG 4: QUAN SÁT HIỆN TƯỢNG HỖN LOẠN TRONG

HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHÔNG ĐỒNG BỘ ĐIỀU KHIỂN RFOC 4.1 Mô hình hóa theo hướng ước lượng hỗn loạn

{ ̇ ( ) (4.3)

với vector trạng thái

[

phụ thuộc vào biến lập trình

4.1.1 Mô hình hóa hệ về dạng DLPV không xét đến nhiễu

Để tránh sử dụng giả thuyết về sự biến đổi chậm của hỗn loạn, mục này sẽ mô hình hóa về dạng descriptor (kỳ dị) [72] [73] [74]

Hệ (4.3) được mô hình hóa thành:

{ ̇ ( ) (4.4)

với vector trạng thái:

[

4.1.2 Mô hình hóa hệ về dạng DLPV có xét nhiễu gộp

Khi xét đến nhiễu đầu vào và nhiễu hệ thống hệ (4.1) trở thành:

Trang 13

4.1.3 Mô hình hóa hệ về dạng DLPV có xét nhiễu riêng biệt

Hệ (4.6) được viết lại dưới dạng hệ phương trình trạng thái:

{ ̇ ( ) (4.7)

4.2 Thiết kế bộ quan sát hiện tượng hỗn loạn

Hình 4.1: Cấu trúc hệ truyền động không đồng bộ kết hợp bộ quan

4.2.1.2 Sai số ước lượng

4.2.1.3 Tham số hóa các ma trận quan sát

( ) ( ) ( ) (4.23)

(4.25) với ( ) ( ) ( ) ( )

4.2.2.3 Tham số hóa các ma trận quan sát

4.2.2.4 Thiết kế bộ quan sát bằng phương pháp

Định lý 4.2: Xét hệ thống (4.6) và bộ quan sát trạng thái (4.37),

ma trận bộ quan sát được thiết kế thỏa mãn điều kiện trên nếu tồn tại một ma trận dương đối xứng và các ma trận ( ) , hệ số là nghiệm của bài toán tối ưu LMI sau:

Trang 15

4.2.3.2 Sai số ước lượng

4.2.3.3 Tham số hóa các ma trận quan sát

4.2.3.4 Thiết kế bộ quan sát bằng phương pháp

Định lý 4.3: Xét hệ thống (4.7) và bộ quan sát trạng thái (4.59),

ma trận bộ quan sát được thiết kế thỏa mãn điều kiện trên nếu tồn tại một ma trận dương đối xứng và ma trận ( ) là nghiệm của bài toán tối ưu LMI sau:

4.3.1 Kết quả mô phỏng bộ quan sát theo phương pháp gán cực

Kết quả thu được sai số ước lượng xấp xỉ gần bằng 0 (hình 4.8)

Hình 4.8: Sai số ước lượng thành phần của bộ quan sát theo phương pháp gán cực

Sai số ước lượng của phương pháp gán cực trong trường hợp có xét nhiễu tăng lên đáng kể so với trường hợp không nhiễu (hình 4.10)

Hình 4.10: Sai số ước lượng thành phần của bộ quan sát theo

phương pháp gán cực khi xét đến nhiễu tác động

Bảng 4.1: RMSD và NRMSD của phương pháp gán cực

Trường hợp không xét đến nhiễu 0.4461 0.1588

4.3.2 Kết quả mô phỏng bộ quan sát theo phương pháp

Hình 4.13: Sai số ước lượng thành phần của

bộ quan sát theo phương pháp

Trang 17

Bộ quan sát theo phương pháp ước lượng thành phần

tương đối chính xác cả khi có nhiễu tác động

Bảng 4.2: RMSD và NRMSD của phương pháp

Có xét đến nhiễu 0.0164 0.0446

4.3.3 Kết quả mô phỏng bộ quan sát theo phương pháp

Hình 4.16: Sai số ước lượng thành phần của bộ quan sát

Những đóng góp mới của luận án trong chương 4:

Mô hình hóa hệ thống hỗn loạn về dạng DLPV mới, để tránh những nhược điểm của các mô hình hóa trước đây với giả sử tốc độ biến thiên của thành phần là chậm

Thiết kế được ba bộ quan sát: gán cực, , để ước lượng được thành phần gây ra hỗn loạn trong hệ truyền động không đồng bộ dựa vào các phương trình trạng thái dạng DLPV

Tất cả những phương pháp trên đều được chứng minh ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov với hàm Lyapunov dạng toàn phương Từ

đó việc thiết kế các bộ quan sát được giảm về việc giải bài toán tối

ưu với ràng buộc là các bất phương trình ma trận tuyến tính

Bảng 4.4: So sánh ưu điểm và hạn chế của các phương pháp thiết

LMI đơn giản

 Xử lý được sự biến đổi của các tham

số hệ thống thông qua các biến lập lịch

 Kết quả ước lượng nhanh, chính xác

và ổn định khi không có nhiễu tác động

 Không xử

lý được khi có nhiễu (nhiễu đầu vào và nhiễu đo lường)

 Sai số lớn khi xuất hiện nhiễu

 Xử lý được sự biến đổi của các tham

số hệ thống thông qua các biến lập lịch

 Xử lý được nhiễu (gồm nhiễu hệ

thống và nhiễu đo lường) bằng chuẩn

; cụ thể giảm thiểu đạt giá trị tối

thiểu và ‖ ‖

‖ ‖

 Kết quả ước lượng tốt và ổn định

ngay cả khi có nhiễu tác động

Xử lý cùng lúc

cả nhiễu đầu vào

và nhiễu đo lường nên hiệu suất của phương pháp này trong xử lý nhiễu không cao

 Bộ quan sát bền vững với sự thay

đổi tham số động lực học

 Giảm thiểu đạt giá trị tối

thiểu và ‖ ‖

‖ ‖ ‖ ‖ ‖‖ đạt giá trị nhỏ nhất khi có nhiễu đầu vào và

nhiễu đo lường

 Kết quả ước lượng chính xác và ổn

định ngay cả khi có nhiễu tác động

Lựa chọn hệ số được tùy chỉnh dựa trên kinh nghiệm làm việc với từng hệ thống khác nhau

sử dụng để triệt tiêu hỗn loạn có cấu trúc như hình 5.1

Sai lệch điều khiển được định nghĩa:

Hình 5.1: Cấu trúc hệ truyền động không đồng bộ điều khiển theo

phương pháp ISFC cho thành phần dòng

Hình 5.2: Cấu trúc phương pháp ISFC cho thành phần dòng của hệ

truyền động không đồng bộ

Định lý 5.1: Xét hệ thống (5.2) và bộ điều khiển phản hồi trạng

thái với khâu tích phân (5.8) thỏa mãn điều kiện thiết kế bộ điều khiển bám theo tín hiệu đặt nếu tồn tại một ma trận dương đối xứng

và ma trận ( ) là nghiệm của bài toán tối ưu LMI sau:

để kiểm chứng Từ hình 5.4 thể hiện rõ quá trình tiến hành mô phỏng

đề xuất ở trên, tốc độ động cơ dao động mạnh sai khác có thể tới 15 rad/s từ lúc khởi động đến lúc ổn định tốc độ tương ứng từ 0s 1.4s Tại thời điểm 1.4s đưa bộ điều khiển ISFC vào, tốc độ động cơ bám tốc độ đặt 25 rad/s sau khoảng 1.61s Động cơ bắt đầu giảm tốc tại thời điểm 4s, sau 0.4s tốc độ của động cơ bám tốc độ đặt