Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống điều khiển mức nước bao hơi cho nhà máy nhiệt điện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SỸ TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƢỚC BAO HƠI CHO NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN Ngƣời hƣớng dẫn : TS TRẦN XUÂN MINH Học viên : TRẦN MẠNH HÙNG Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA Thái Nguyên, năm 2012 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI HỌC Độc lập - Tự - Hạnh phúc KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SỸ Họ tên học viên: Trần Mạnh Hùng Ngày tháng năm sinh: Ngày 26 tháng 04 năm 1979 Nơi sinh: Thái Nguyên Đơn vị công tác: Trường Cao đẳng nghề Cơ điện – Luyện kim Thái Nguyên Cơ sở đào tạo: Trường Đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Chuyên ngành đào tạo - Khóa học: Tự động hoá Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: TS TRẦN XUÂN MINH Tên đề tài: NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƢỚC BAO HƠI CHO NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN NGƢỜI HƢỚNG DẪN HỌC VIÊN TS TRẦN XUÂN MINH TRẦN MẠNH HÙNG Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Lời nói đầu Vi nhu cu nõng cao chất lượng điều khiển q trình cơng nghệ, hệ điều khiển nhiều vòng áp dụng rộng rãi Chất lượng điều chỉnh hệ nhiều vòng đem đến kết khả quan điều chỉnh công nghiệp đặc biệt trình nhiệt, đối tượng điều khiển có qn tính lớn chịu ảnh hưởng mạnh tác động nhiễu Từ kỹ thuật vi xử lý điều khiển số đời người ta quan tâm nhiều đến việc tổng hợp hệ thống điều khiển số nhiều vịng, song tính phức tạp đối tượng (nhất đối tượng nhiệt) lời giải nhận hệ thống không đem lại kết mong muốn kết không tối ưu đặt tham số hệ thống người ta phần lớn dựa kinh nghiệm Trong bối cảnh quan điểm tổng hợp cấu trúc bền vững cao đời sở lý luận để tổng hợp hệ thống điều chỉnh liên tục Theo phương pháp cho phép thiết kế điều chỉnh có độ ổn định cao, sai số điều chỉnh nhỏ, trình độ đảm bảo hệ số tắt cao trường hợp đối tượng có thay đổi Xuất phát từ thực tế trình điều khiển mức nước bao nhà máy nhiệt điện Phả Lại không tốt Biên độ dao động lớn, thời gian điều chỉnh kéo dài có thay đổi phụ tải Độ điều chỉnh lớn dẫn đến mức nước bao vượt khoảng cho phép, hệ thống bảo vệ tác động có phải dừng tổ máy đem lại thiệt hại lớn kinh tế Mặt khác thời gian điều chỉnh kéo dài làm hư hỏng thiết bị Một nguyên nhân q trình hiệu chỉnh tham số điều chỉnh không tốt Hệ thống hiệu chỉnh mức nước bao nhà máy nhiệt điện Phả Lại sử dụng phương pháp truyền thống mà chủ yếu sử dụng phương pháp Ziegle – Nichols có đơi chỗ sử dụng thuật tốn thích nghi kết mức nước dao động lớn Trong luận văn này: “Nghiên cứu nâng cao chất lƣợng điều khiển hệ thống điều khiển mức nƣớc bao cho nhà máy nhiệt điện” thầy giáo Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn TS TRẦN XUÂN MINH hướng dẫn cơng trình tổng hợp nghiên cứu riêng Qua kết chạy mô phần mềm Matlab phần mềm Cascad cho thấy ứng dụng phương pháp hệ thống hiệu chỉnh mức nước bao nhà máy nhiệt điện tốt Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤC Chương 1: Giới thiệu hệ thống điều khiển mức nước bao lị nhà máy nhiệt điện thuật tốn vượt khe………………………………… 1.1 Giới thiệu hệ thống điều khiển mức nước bao lò nhà máy nhiệt điện ….………………………… .8 1.1.1 Đặt vấn đề …………………………… .8 1.1.2 Các cấu trúc điều khiển mức nước bao 1.1.2.1 Các ký hiệu sơ đồ logic ……… 1.1.2.2 Sơ đồ điều chỉnh tín hiệu … 10 1.1.2.3 Sơ đồ điều chỉnh hai tín hiệu 11 1.1.2.4 Sơ đồ điều chỉnh ba tín hiệu … 11 1.1.3 Điều chỉnh mức nước bao phương pháp điều chỉnh .14 1.1.3.1 Vai trò nhiệm vụ hệ thống tự động điều chỉnh cấp nước lò hơi.14 1.1.3.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến thay đổi mức nước bao … 15 1.1.4 Các sơ đồ tự động điều chỉnh mức nước bao .19 1.1.4.1 Hệ thống điều chỉnh xung ………… 20 1.1.4.2 Hệ thống điều chỉnh hai xung: H, D … 22 1.1.4.3 Hệ thống điều chỉnh ba xung … 25 1.1.5 Các phương pháp hiệu chỉnh hệ thống với đối tượng khơng có tự cân ……………………………………………………………………….27 1.1.5.1 Tổng hợp thiết kế theo phương pháp thứ Ziegler–Nichols.27 1.1.5.2 Tổng hợp, thiết kế theo phương pháp Chien–Hrones–Reswick– Kuhn.27 1.1.5.3 Tổng hợp thiết kế theo phương pháp Reinisch …………………….28 1.2 Thuật toán vượt khe ……………………………………………………….31 1.2.1 Đặt vấn đề …… ……………………………………………………… 31 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1.2.2 Bước vượt khe ……………………………………………………… 32 1.2.3 Hướng tìm kiếm ……………………………………………………… 40 1.2.4 Phương pháp vượt khe theo hướng chiếu affine ……………………… 41 Chương 2: Tổng hợp thiết kế điều khiển dựa phần mềm CASCAD 42 2.1 Nhận dạng mơ hình đối tượng ………………………………………… 42 2.1.1 Phương pháp nhận dạng mơ hình đối tượng làm việc ………… 43 2.1.1.1 Bài toán nhận dạng hệ nhiều tầng ……………………….………… 44 2.1.1.2 Xác định ảnh tín hiệu hàm thời gian ……………… ………… 45 2.1.1.3 Xác định hàm truyền đối tượng … ……………… ………… 47 2.1.1.4 Sai số mơ hình hóa mơ hình bất định 2.1.2 Giới thiệu phần mềm CASCAD để nhận dạng đối tượng ……… .49 2.1.2.1 Mục đích ý nghĩa tổ hợp CASCAD ………………………………49 2.1.2.2 Cấu trúc chương trình …………………………………………….52 2.1.2.3 Những chức CASCAD ……………… ……….……54 2.1.2.4 Thiết lập hệ thống điều khiển ………………………… ………….…57 2.1.2.5 Chế độ đồ họa – Dựng đặc tính hệ thống …… ………….…60 2.1.2.6 Nhận dạng đối tượng ……………………………………………….…75 2.1.3 Nhận dạng đối tượng theo số liệu vận hành bình thường nhà máy Nhiệt điện phả lại ……………………………………………………………… …80 2.1.3.1 Khái quát chung sơ đồ điều khiển mức nước bao nhà máy … 80 2.1.3.2 Nhận dạng đối tượng …………………………………… …… 81 2.1.3.3 Nhận dạng đối tượng vịng vịng ngồi … …… 81 2.1.3.4 Nhận dạng đối tượng theo kênh nhiễu … ……………… 86 2.1.3.5 Xây dựng hàm truyền đạt cho thiết bị đo lường …… 87 2.1.3.6 Hàm truyền đạt cho cảm biến đo lưu lượng nước cấp … 87 2.2 Tổng hợp điều khiển …………………………………… …… 88 2.2.1 Thiết kế điều khiển tương tự cho hệ thống điều khiển cơng suất lị ………………………………………………………………………… 88 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.2.1.1 Phân tích điều khiển PID ………………………………………… 88 2.2.1.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển tương tự …………………………….… 89 2.2.1.3 Tổng hợp mạch vòng điều khiển lưu lượng nước cấp …………….….91 2.2.1.4 Tỉng hỵp mạch vòng điều khiển bù nhiễu l-u l-ợng ..92 2.2.1.5 Tổng hợp mạch vòng điều khiển mức nước bao ……… ….…….94 2.2.1.6 Tổng hợp cấu trúc hệ thống điều khiển mức nước bao …….…… 96 2.2.1.7 Kết mơ mạch vịng …….………………………….… 98 2.3 Nhận xét: …….………………………………………………… ….… 103 Chương 3: Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển mức nước bao phương pháp điều khiển mờ ……………………………………… ….……104 3.1 Khái niệm ……………………………………… ….……… …104 3.1.1 Định nghĩa tập mờ ……………………………………… ….…….….104 3.1.2 Các thuật ngữ logic mờ …………………………… ….………105 3.1.3 Biến ngơn ngữ ……………………………………… ….……………106 3.1.4 Các phép tốn tập mờ … ……………………………… ….……107 3.1.5 Luật hợp thành ……………………………………… ….……………108 3.1.6 Giải mờ ……………………………………… ….………………… 110 3.2 Bộ điều khiển mờ ……………………………………… ….………… 113 3.2.1 Cấu trúc điều khiển mờ …………………………… ….…… 113 3.2.2 Nguyên lý điều khiển mờ ………………………………… ….…… 113 3.2.3 Thiết kế điều khiển mờ ………………………………… ….…… 114 3.3 Thiết kế điều khiển mờ điều chỉnh mức nuớc bao … ….……….115 3.4 Nhận xét ……………………………………………… ….……………121 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Chƣơng 1: Giới thiệu hệ thống điều khiển mức nƣớc bao lò nhà máy nhiệt điện thuật toán vƣợt khe 1.1 Giới thiệu hệ thống điều khiển mức nƣớc bao lò nhà máy nhiệt điện 1.1.1 Đặt vấn đề Hệ thống điều chỉnh mức nước bao khâu quan trọng hệ thống điều chỉnh lò Nhiệm vụ hệ thống đảm bảo tương quan lượng nước đưa vào lò lượng sinh Khi tương quan bị phá vỡ mức nước bao không cố định Mức nước thay đổi dẫn tới cố tuabin hay lò Nếu mức nước bao lớn giá trị cho phép làm giảm suất bốc bao hơi, giảm nhiệt độ nhiệt ảnh hưởng tới vận hành tuabin Nếu mức nước bao thấp so với giá trị cho phép làm tăng nhiệt độ nhiệt, gây nổ hệ thống ống sinh Tương quan giữ lưu lượng nước cấp bị phá vỡ nhiều nguyên nhân gây lưu lượng hơi, lưu lượng nước cấp, nhiệt độ nước cấp, nhiệt lượng than toả buồng đốt - Lưu lượng hơi: lượng sang tuabin tăng mức nước bao giảm ngược lại - Lưu lượng nước cấp: lưu lượng nước cấp vào lị tăng mức nước bao tăng - Quá trình cháy: lượng nhiệt cấp cho lị thay đổi mức nước bao thay đổi theo Khi lị vận hành bình thường, lượng nhiệt cấp cho lò tăng lên (tăng lượng nhiên liệu cho trình cháy) khoảng thời gian khoảng 30s, mức nước tăng lên đột ngột hàm lượng hệ thống tăng đột ngột, Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn tượng gọi tượng sôi bồng Sau thời gian lượng nhiệt cấp cho lò tăng mức nước bao lại bắt đầu giảm dần lượng nước hoá tăng lên Khi giảm lượng than cấp cho lị mức nước bao thay đổi theo chiều ngược lại, lúc lượng nước hố dẫn đến mức nước bao tăng lên - Áp suất bao hơi: áp suất bao thay đổi mức nước bao thay đổi theo quan hệ nghịch Nếu áp suất tăng mức nước bao giảm áp suất giảm mức nước bao tăng Khi áp suất tăng, phận hỗn hợp nước ngưng tụ dẫn đến mức nước giảm xuống Đồng thời, tăng áp lực thể tích lị giảm, làm mức nước giảm Ngược lại áp suất giảm dẫn đến mức nước bao tăng Các phương pháp điều chỉnh mức nước bao hơi: việc điều khiển mức nước bao thực theo nhiều cách khác tuỳ theo loại lị Thơng thường sử dụng ba sơ đồ sơ đồ tín hiệu, hai tín hiệu ba tín hiệu 1.1.2 Các cấu trúc điều khiển mức nƣớc bao 1.1.2.1 Các ký hiệu sơ đồ logic Khối cộng  Hàm chuyển đổi F (x) Bộ trừ  + T A Bộ truyền tín hiệu Khối đặt giá trị Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn RL I Bộ chuyển đổi tín hiệu P Đo lường Bộ chuyển đổi dịng điện sang áp suất Khâu phản hồi chuyển đổi tín hiệu I Bộ chuyển đổi lưu lượng nước sang dòng điện ZT Bộ chuyển đổi vị trí W  K  Khối điều khiển PID (tỷ lệ - vi phân – tích phân): Thực chức điều khiển: Tỷ lệ, vi phân, tích phân dựa sai lệch biến trình đầu vào (PV) so với giá trị điểm đặt (SV) cho tín hiệu điều khiển 1.1.2.2 Sơ đồ điều chỉnh tín hiệu Tín hiệu điều chỉnh tín hiệu mức nước tương đối bao hơi, tín hiệu đầu điều chỉnh mức nước đưa vào cấu chấp hành để điều khiển đóng mở van nhằm thay đổi lưu lượng nước cấp vào lò theo yêu cầu Cách điều khiển dùng cho lị có dung tích nước lớn sản lượng nhỏ (dưới 30 T/h) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 10 Luật hợp thành mờ Luật hợp thành tên gọi chung mơ hình biểu diễn hay nhiều hàm thuộc cho hay nhiều mệnh đề hợp thành Các luật hợp thành + Luật Max – Min + Luật Max – Prod + Luật Sum – Min + Luật Sum – Prod a Thuật toán xây dựng mệnh đề hợp thành cho hệ SISO Luật mờ cho hệ SISO có dạng “If A Then B” Chia hàm thuộc A(x) thành n điểm xi , i = 1,2,…,n Chia hàm thuộc B(y) thành m điểm yj , j = 1,2,…,m Xây dựng ma trận quan hệ mờ R   R ( x1, y1)   ( x 2, y1) R=  R     R ( xn, y1)  R ( x1, ym)   r11  R ( x 2, ym) r 21 =      R ( xn, ym)   rn1 r1m  r 2m   rnm Hàm thuộc B’(y) đầu ứng với giá trị rõ đầu vào xk có giá trị B’(y) = aT.R , với aT = { 0,0,0,…,0,1,0….,0,0 } Số ứng với vị trí thứ k Trong trường hợp đầu vào giá trị mờ A’ B’(y) là: B’(y) = { l1,l2,l3,…,lm } với lk=maxmin{ai,rik } b Thuật toán xây dựng mệnh đề hợp thành cho hệ MISO Luật mờ cho hệ MISO có dạng: “If cd1 = A1 and cd2 = A2 and … Then rs = B” Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 111 Các bước xây dựng luật hợp thành R: * Rời rạc hàm thuộc A1(x1), A2(x2),…, An(xn), B(y) * Xác định độ thoả mãn H cho véctơ giá trị rõ đầu vào x={c1,c2,…,cn} ci điểm mẫu Ai(xi) Từ suy H = Min {A1 (c1), A2(c2), …, An(cn) } * Lập ma trận R gồm hàm thuộc giá trị mờ đầu cho véctơ giá trị mờ đầu vào: B’(y) = Min {H, B(y)} B’(y) = H B(y) 3.1.6 Giải mờ Giải mờ trình xác định giá trị rõ đầu từ hàm thuộc B’(y) tập mờ B’ Có phương pháp giải mờ : Phương pháp cực đại Các bước thực : - Xác định miền chứa giá trị y’, y’ giá trị mà B’(y) đạt Max G = { yY | B’(y) = H } - Xác định y’ theo cách sau : + Nguyên lý trung bình + Nguyên lý cận trái + Nguyên lý cận phải Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 112  G H y y1 * Nguyên lý trung bình: y’ = y2 y1  y 2 * Nguyên lý cận trái: chọn y’ = y1 * Nguyên lý cận phải: chọn y’ = y2 Phương pháp trọng tâm Điểm y’ xác định hoành độ điểm trọng tâm miền bao trục hồnh đường B’(y) Cơng thức xác định : y’ =  y ( y)dy S   (y)dy S miền xác định tập mờ B’ S * Phương pháp trọng tâm cho luật Sum-Min Giả sử có m luật điều khiển triển khai, ký hiệu giá trị mờ đầu luật điều khiển thứ k B’k(y) với quy tắc Sum-Min hàm thuộc B’(y) m =  k 1 B 'k ( y ) , y’ xác định : Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 113 y’ =  m   B 'k ( y ) dy S  y  k 1  m  S k 1 B 'k ( y )dy m    y B 'k ( y)dy k 1      B ' y ( y )dy     k 1  S  m Mi =  y B 'k ( y )dy m  M k 1 m k (3.1) A k 1 k Ai =   B 'k ( y )dy i=1,2,…,m S S  H m1 m2 y a Xét riêng cho trường hợpbcác hàm thuộc dạng hình thang hình : Mk = H (3m22  3m12  b  a  3m2 b  3m1a) Ak = H (2m2 – 2m1 + a + b) Chú ý hai công thức áp dụng cho luật Max-Min * Phương pháp độ cao Từ công thức (4.1), hàm thuộc có dạng Singleton ta được: m y’ = y k 1 m k Hk H k 1 với Hk = B’k(yk) k Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ cao Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 114 3.2 Bộ điều khiển mờ 3.2.1 Cấu trúc điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm khâu bản: + Khâu mờ hoá + Thực luật hợp thành + Khâu giải mờ Xét điều khiển mờ MISO sau, với véctơ đầu vào X = u1 u u n T R1 If …Then… H1 y’ X Rn If …Then … Hn 3.2.2 Nguyên lý điều khiển mờ luật điều khiển e X Giao diện đầu vào e  Thiết bị hợp thành BĐK MỜ u B Giao diện đầu ĐỐI TƢỢNG y’ y THIẾT BỊ ĐO Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 115 * Các bước thiết kế hệ thống điều khiển mờ + Giao diện đầu vào gồm khâu: mờ hóa khâu hiệu chỉnh tỷ lệ, tích phân, vi phân … + Thiếp bị hợp thành : triển khai luật hợp thành R + Giao diện đầu gồm : khâu giải mờ khâu giao diện trực tiếp với đối tượng 3.2.3 Thiết kế điều khiển mờ * Các bước thiết kế B1: Định nghĩa tất biến ngôn ngữ vào/ra B2: Xác định tập mờ cho biến vào/ra (mờ hoá) + Miền giá trị vật lý biến ngôn ngữ + Số lượng tập mờ + Xác định hàm thuộc + Rời rạc hoá tập mờ B3: Xây dựng luật hợp thành B4: Chọn thiết bị hơp thành B5: Giải mờ tối ưu hoá * Những lưu ý thiết kế BĐK mờ - Không dùng điều khiển mờ để giải tốn mà dễ dàng thực điều khiển kinh điển - Không nên dùng BĐK mờ cho hệ thống cần độ an toàn cao - Thiết kế BĐK mờ phải thực qua thực nghiệm Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 116 3.3 Thiết kế điều khiển mờ điều chỉnh mức nuớc bao Chọn ET = -2 ÷ (V) DET = -2 ÷ (V/s) U = -10 ÷ 10 (V) - Xác định số luợng tập mờ: ET = { AL, AV, AN, K, DN, DV, DL } DET = { AL, AV, AN, K, DN, DV, DL } U = { AL, AV, AN, K, DN, DV, DL } Trong đ ó: AL: Âm lớn AV: Âm vừa AN: Âm nhỏ K: Không DN: Dương nhỏ DV: Dương vừa DL: Dương lớn - Xác định hàm liên thuộc Chọn hàm liên thuộc hình tam giác * Xây dựng luật điều khiển R1: Nếu ET = AL DET = K U = AL R1: Nếu ET = AV DET = K U = AV R1: Nếu ET = AN DET = K U = AN R1: Nếu ET = K DET = K U = K R1: Nếu ET = DN DET = K U = DN R1: Nếu ET = DV DET = K U = DV R1: Nếu ET = DL DET = K U = DL R1: Nếu ET = K DET = AL U = AL Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 117 R1: Nếu ET = K DET = AV U = AV 10.R1: Nếu ET = K DET = AN U = AN 11.R1: Nếu ET = K DET = DN U = DN 12.R1: Nếu ET = K DET = DV U = DV 13.R1: Nếu ET = K DET = DL U = DL * Chọn thiết bị hợp thành nguyên lý giải mờ Luật hợp thành Max – Min Giải mờ phương pháp Bisector Hàm liên thuộc đầu vào ET Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 118 Hàm liên thuộc đầu vào DET Hàm liên thuộc đầu U Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 119 Luật hợp thành nguyên lý giải mờ Luật điều khiển Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 120 Quan hệ vào điều khiển mờ động Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 121 Giới hạn Mức nước bao Giới hạn Tải nhiễu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 122 3.4 Nhận xét: Thông qua kết mơ ta thấy + Đặc tính động hệ thống sử dụng điều khiển mờ động tốt sử dụng điều khiển kinh điển; + Khơng có độ q điều chỉnh mà thời gian đáp ứng lại nhanh Kết luận: Do tơi định sử dụng điều khiển mờ động để nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống điều khiển mức nước bao cho nhà máy nhiệt điện TÀI LIỆU THAM KHẢO N.V.Mạnh Phương pháp tối ưu hoá hệ thống điều khiển bất định Luận án tiến sĩ khoa học Trường lượng Moscow 1999 300 tr Benjamin C Kuo Automatic Control Sytems Prentice – Hall Internationnal, Inc Мань.Н.В Оптимальный синтез роастпой каскадной автоматической системы управления //Теплоэнергетика, 2000.9 С.22-28 Мань.Н.В Робастная настройка многосвяэных систем управления по “мягкой” степени колебатности// Теплоэнергетика, 2000.2 С.48-52 N.V.Mạnh Tổng hợp bền vững hệ điều khiển đối tượng bất định // Thơng báo khoa học Hội nghị tồn quốc lần thứ tự động hoá Hà Nội 2002 Tr.155 – 161 N.V.Mạnh, N.V.Dũng Quan điểm tổng hợp bền vững tối ưu áp dụng cho hệ điều chỉnh đối tượng nhiệt hai tầng Tạp chí KHCN nhiệt, 5/2004 Số 57, tr.23 – 27 N.V.Mạnh Nhận dạng đối tượng hệ điều khiển nhiều vịng Tạp chí KHCN nhiệt, 3/2006 Số 3, tr 19 – 22 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 123 N.V.Mạnh nhóm nghiên cứu mơn HT&TĐH Nghiên cứu xây dựng tổ hợp chương trình phần mềm MT thiết kế tối ưu hệ thống điều khiển đối tượng bất định công nghiệp (2001 – 2002) Đề tài nghiên cứu khoa học cấp bộ, mã số B–2001-28-34 N.V.Mạnh Lý thuyết điều chỉnh trình nhiệt 10.Эйкхофф П Основы идентификации систем управления – М.: Мир, 1975 11.Eykhoff P Trends and Progress in System Identification – Pergamon Press, 1981 Изерман Р Цифровые системы управления – М.: Мир, 1984 12.N.V.Mạnh Trƣờng L.X Thuật tốn điều khiển thích nghi sở phương pháp “Vượt khe” //KH&CN Nhiệt, 2001 Số tr 20-23 13.N.V.Manh The Affine projection method for solving non-linear optimization problems //Proceedings of NCST of Vietnam, 1992 No P 53-60 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 124