Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ điều chỉnh tự động tần số máy phát diesel

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP TẠ XUÂN TÙNG NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TẦN SỐ MÁY PHÁT DIESEL CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN - 2012 Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ -1- ĐẠI HỌC THÁI NGUN TRƢỜNG ĐHKT CƠNG NGHIỆP CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TẦN SỐ MÁY PHÁT DIESEL Học viên : Tạ Xuân Tùng Lớp : CH - K13 Chuyên ngành : Tự động hóa CB hƣớng dẫn khoa học : PGS-TS Võ Quang Lạp BAN GIÁM HIỆU KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC CB HƢỚNG DẪN KHOA HỌC PGS-TS Võ Quang Lạp CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HỌC VIÊN Tạ Xuân Tùng HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ -2- LỜI CAM ĐOAN Tôi là: Tạ Xuân Tùng học viên lớp cao học khoá 13 - Tự Động Hoá Trƣờng đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên Hiện công tác Công ty Điện lực Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài "Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ điều chỉnh tự động tần số máy phát Diesel” dƣới hƣớng dẫn PGS – TS Võ Quang Lạp cơng trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo đƣợc ghi danh mục tham khảo, không sử dụng tài liệu khác mà không đƣợc ghi danh mục Tôi xin cam đoan tất nội dung luận văn nhƣ đề cƣơng yêu cầu thầy giáo hƣớng dẫn Nếu sai xin hoàn toàn chịu trách nhiệm Ngƣời cam đoan Tạ Xuân Tùng CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ -3- LỜI CẢM ƠN Sau thời gian nghiên cứu, làm việc khẩn trƣơng đƣợc giúp đỡ, hƣớng dẫn tận tình thầy PGS – TS Võ Quang Lạp, luận văn với đề tài “Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ điều chỉnh tự động tần số máy phát Diesel” đƣợc hồn thành Tác giả xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến: Thầy giáo hƣớng dẫn PGS – TS Võ Quang Lạp tận tình dẫn, giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn Khoa sau đại học, thầy giáo, cô giáo khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên giúp đỡ tác giả suốt trình học tập nhƣ trình nghiên cứu thực luận văn Toàn thể đồng nghiệp, bạn bè, gia đình quan tâm động viên, giúp đỡ suốt trình học tập Tác giả Tạ Xuân Tùng CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xuân Tùng Soá hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ -4- MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ LỜI MỞ ĐẦU CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ MÁY PHÁT DIESEL 1.1 Công dụng máy phát Diesel 12 1.2 Chất lƣợng điện máy phát điện 12 1.2.1 Đặt vấn đề 12 1.2.2 Ổn định tần số máy phát điện 17 1.2.3 Ổn định tần số thứ cấp 18 1.2.4 Ổn định tần số sơ cấp 18 1.3 Các tiêu thông số ổn định tần số .20 1.4 Các phƣơng án thiết kế 24 1.4.1 Hệ điều khiển tƣơng tự 23 1.4.2 Hệ điều khiển số 23 1.5 Các hệ thống truyền động cho hệ ổn định tần số 24 CHƢƠNG PHÂN TÍCH VÀ TỔNG HỢP HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ ĐIỆN ĐB_KTVC ỨNG DỤNG CHO ĐIỀU CHỈNH ỔN ĐỊNH TẦN SỐ CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ -5- 2.1 Xây dựng mơ hình tốn học động ĐB_KTVC 27 2.2 Động học động đồng nam châm vĩnh cửu 30 2.3 Phƣơng trình động hệ tọa độ (a,b,c) 32 2.4 Phƣơng trình động học động điện đồng 3pha tọa độ vecto không gian 35 2.5 Xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển biến tần động ĐB_KTVC 42 CHƢƠNG KHẢO SÁT CHẤT LƢỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ MÁY PHÁT DIESEL 3.2 Các vấn đề điều khiển ổn định tần số 46 3.1.1 Điều khiển định hƣớng theo từ trƣờng (FOC) 45 3.1.2 Điều khiển trực tiếp mômen (DTC) 49 3.2 Thông số hệ thống 49 3.2.1 Động PMSM 49 3.2.2 Số liệu biến tần 4Q 49 3.3 Sơ đồ mô 51 3.3.1 Sơ đồ mô hệ thống 51 3.3.2 Sơ đồ khối mạch động lực hệ thống 52 3.3.3 Sơ đồ khối mạch điều khiển biến tần 52 3.3.4 Sơ đồ khối tính giá trị đặt dịng điện 53 3.3.5 Sơ đồ khối điều khiển dòng điện 53 3.3.6 Sơ đồ khối điều khiển uDC 54 3.3.7 Sơ đồ khối điều khiển mô men 54 3.3.8 Sơ đồ khối điều khiển mô men 54 3.3.9 Sơ đồ khối phát xung phía động 55 CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ -6- 3.4 Các kết mơ 55 3.5 Nhận xét 60 3.4 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO 62 CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ -7- DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Hệ thống tự động ổn định điện áp AVR 15 Hình 1.2: Sơ đồ khối hệ thống truyền động máy phát Diesel 17 Hình 1.3: Sơ đồ khối điều tần thứ cấp 18 Hình 1.4: Sơ đồ cấu đo tần số (a); Biều đồ vectơ điện áp (b) 19 Hình 1.5: Đƣờng đặc tính tĩnh (1,2,3) phụ tải (1’,2’,3) 20 Hình 1.6: Sơ đồ khối điều tốc máy phát Diesel 21 Hình 1.7: Hệ thống điều khiển kín dùng Loadcell 24 Hình 1.8: Hệ thống điêu khiển kín dùng phản hồi số 25 Hình 2.1 Mơ hình động đồng ba pha với rotor có cấu trúc cực lồi 30 Hình 2.2 Mơ hình động đồng ba pha với rotor có cấu trúc cực ẩn 30 Hình 2.3 Mơ hình đơn giản ĐCĐB ba pha 37 Hình 2.4 thiết lập vector không gian từ đại lƣợng pha 38 Hình 2.5 Biểu diễn dịng điện Stator dƣới dạng vector không gian với phần tử isα isβ Thuộc hệ tọa độ Stator cố định 39 Hình 2.6: Chuyển hệ tọa độ cho vector không gian V 40 Hình 2.7: Biểu diễn vector khơng gian hệ tọa độ 40 Hình 2.8: Sơ đồ thay MĐĐB-KTVC 42 Hình 2.9 Sơ đồ điều khiển vectơ truyền động ĐCĐBNCVC 44 3.1: Cấu trúc điều khiển vectơ hệ ổn định tần số máy sử dụng động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu 46 Hình 3.2: Sơ đồ khối hệ biến tần động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu IPM, điều khiển trực tiếp mômen (DTC) 48 Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý phần lực truyền động biến tần động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ -8- Hình 3.4: Sơ đồ mơ hệ biến tần 4Q - Động đồng ba pha kích từ vĩnh cửu (PMSM) điều khiển theo VOC - DTC 51 Hình 3.5: Triển khai chi tiết khối PLECS Circuit 52 Hình 3.6: Triển khai chi tiết INVERTER 52 Hình 3.7 Triển khai chi tiết khối Speed controller INVERTER 53 Hình 3.8 Triển khai chi tiết khối Current controller INVERTER 53 Hình 3.9 Triển khai chi tiết khối SubSystem 54 Hình 3.10: Triển khai chi tiết khối Current controller SubSystem 54 Hình 3.11: Triển khai chi tiết khối Momen controller SubSystem 54 Hình 3.12: Triển khai chi tiết khối PWM SubSystem 55 Hình 3.13:Đồ thị tốc độ hệ điều khiển máy phát Diesel sử dụng ĐC đồng kích thích vĩnh cửu 55 Hình 3.14: Đồ thị mô men 56 Hình 3.15: Đồ thị điện áp chỉnh lƣu PWM 56 Hình 3.16: Đồ thị dịng điện điện áp xảy hãm tái sinh nđc nđb (dòng áp ngƣợc pha) 57 Hình 3.17: Đồ thị dịng điện ba pha cấp cho động tốc độ thay đổi 57 Hình 3.18: Đồ thị dịng điện ba pha cấp cho động tốc độ ổn định 58 Hình 3.19: Đồ thị dịng điện isq 58 Hình 3.20: Đồ thị dịng điện isd 59 CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ -9- LỜI MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Ở nƣớc nào, nguồn lƣợng điện đƣợc coi ngành cơng nghiệp mang tính cốt lõi cho phát triển kinh tế.Nó ln thúc đẩy ngành khác, việc sản xuất sử dụng điện cách phù hợp hiệu chi phí phải đƣợc coi trọng đặc biệt Máy phát Diesel đóng vai trị quan trọng hệ thống điện, đƣợc ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực nhƣ vận tải thủy, vận tải sử dụng nhƣng nơi cần có nguồn điện cơng suất lớn nhƣ ngành cơng nghiệp,và nơi khơng có điện lƣới nhƣ đảo xa Trong hệ thống điện, ổn định máy phát Diesel khía cạnh kỹ thuật có tính chất quan trọng định đến vận hành an toàn bền vững tồn hệ thống máy phát đóng góp hệ thống tự ổn định tần số máy phát với ổn định khác thiếu Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài a Ý nghĩa khoa học: Hệ điều khiển tần số máy phát Diesel hệ điều khiển đại việc nghiên cứu cần thiết Từ nắm vững lý thuyết hệ thống ứng dụng hệ điều khiển thiết bị thực tế b Ý nghĩa thực tiễn: Hệ điều khiển tần số máy phát Diesel hệ điều khiển đƣợc ứng dụng phổ biến thực tế Việc tìm hiểu giúp cho việc khai thác sử dụng máy phát Diesel đƣợc hiệu Mục đích nghiên cứu CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 49 - 3.1.2 Điều khiển trực tiếp mômen (DTC) Điều khiển trực tiếp momen cho động đồng ba pha phƣơng pháp điều khiển trực tiếp lên momen điện từ, tốc độ đại lƣợng điều khiển gián tiếp Nội dung phƣơng pháp dựa tác động trực tiếp vec tơ điện áp lên vectơ từ thơng móc vịng stator Thay đổi trạng thái vectơ từ thông stator dẫn đến thay đổi trực tiếp tới momen điện từ động Các vec tơ điện áp đƣợc chọn lựa dựa sai lệch từ thông stator momen điện từ với giá trị đặt Tuỳ thuộc vào trạng thái sai lệch từ thông mô men điện từ, vectơ điện áp tối ƣu định trƣớc đƣợc chọn để điều chỉnh đại lƣợng với lƣợng đặt Đây phƣơng pháp điều khiển đơn giản, phụ thuộc vào thông số động cơ, đáp ứng momen nhanh, linh hoạt Trong hệ truyền động điện biến tần - động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu cho thang máy lựa chọn sử dụng phƣơng pháp điều khiển trực tiếp mô men động đồng với sơ đồ khối nhƣ hình 3.2 LL NL CLPWM PMSM pha BD C Udc Scla,b,c Điều khiển chỉnh lƣu PWM ĐKCL SNla,b,c FT Điều khiển nghịch lƣu ĐKNL Hình 3.2: Sơ đồ khối hệ biến tần động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu IPM, điều khiển trực tiếp mômen (DTC) CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 50 - 3.2 Thơng số hệ thống 3.2.1 Động PMSM Thông số động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu (PMSM) Siemens loại FT6 Công suất P = 4.5 kW Điện cảm Stator : Ls = 5,4 mH Điện trở Stator: Rs = 0,47 Số đôi cực: Zp = Tần số: fs = 50 Hz Tốc độ quay danh định: n_N = 3000 vong/phut Tốc độ quay tối đa: n_max = 4500 vong/phut Momen quán tính: J = 0,0069 kgm2 Momen danh định: m_M = 26,5 Nm Dòng danh định: I_N = 10,9 A 3.2.2 Số liệu biến tần 4Q - Thông số nguồn vào khối chỉnh lƣu: U = 220/380V, f = 50Hz; - Phần chiều biến tần PWM: Udc = 650V, Idc = 15A - Thông số đầu biến tần: U max = f = (5 2U 2.220 311(V) , 50) Hz - Chọn IGBT loại BUS622 - Tính chọn tụ : Cdc M.I n Vg Trong : M = 0.57 tỷ số điều chế Vg sai lệch điện áp chiều ( ta chọn Vg RRF Omega_e Omega Tinh goc isq Hình 3.6: Triển khai chi tiết INVERTER CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xuân Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 54 - 3.3.4 Sơ đồ khối tính giá trị đặt dịng điện isqs(k-1) x(k) isqs(k) D z x isq*r x(k-1) 1 z V isqsr(k) -K- z Hình 3.7: Triển khai chi tiết khối Speed controller INVERTER 3.3.5 Sơ đồ khối điều khiển dòng điện isd* isds isq* isqs isd usd isd usd d dlim isq isq usd Omega_e q omega_e usdr usq usq usqr qlim Subsystem lim usq Output correct phase limitation -K- Udc Hình 3.8: Triển khai chi tiết khối Current controller 1/sqrt(3) INVERTER CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xuân Tùng Soá hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 55 - 3.3.6 Sơ đồ khối phát xung phía nguồn Enable control v _ref Udc* v _dc i_ref i_ref Voltage control enable m i i_ref reactive m Current control RRF->3ph pulses pulses-re v _dc PWM iabc_L Out 3ph->RRF In f(u) u_ab atan2 u_bc ->pha Udc Hình 3.9: Triển khai chi tiết khối SubSystem Enable 3.3.7 Sơ đồ khối điều khiển uDC -K1 P v_ref -KI i_ref s Integrator v_dc Hình 3.10: Triển khai chi tiết khối Voltage controller SubSystem 3.3.8 Sơ đồ khối điều khiển mô men -CEnable v_N -K1 P m i_ref -KI i s Integrator K*u Decoupling Hình 3.11: Triển khai chi tiết khối Current controller SubSystem CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 56 - 3.3.9 Sơ đồ khối phát xung phía động enable m m v_dc 1/2 m s Product1 Scale 3-Phase Symmetrical PWM Modulation Overmodulation Index max Gain m' pulses MinMax Minimum Hình 3.12: Triển khai chi tiết khối PWM SubSystem 3.4 Các kết mô Thực mô hệ thống với giả thiết t = bắt đầu cấp nguồn xoay chiều vào biến tần kích hoạt hoạt động chỉnh lƣu PWM Tại t = 1,25s tác động giảm tốc độ đặt lƣợng 10rad/s Các kết mô đƣợc biểu diễn hình 3.13, đến 3.20 350 300 250 200 150 100 50 -50 0.5 1.5 2.5 3.5 x 10 Hình 3.13: Đồ thị tốc độ hệ điều khiển máy phát Diesel sử dụng ĐC đồng kích thích vĩnh cửu CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xuân Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 57 - 10 -5 -10 0.5 1.5 2.5 3.5 x 10 Hình 3.14: Đồ thị mô men 700 650 600 550 500 450 400 0.5 1.5 2.5 3.5 Hình 3.15: Đồ thị điện áp chỉnh lưu PWM CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp x 10 HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 58 - 400 300 200 100 -100 -200 -300 -400 -500 1.1 1.12 1.14 1.16 1.18 1.2 1.22 1.24 1.26 1.28 1.3 x 10 Hình 3.16: Đồ thị dịng điện điện áp xảy hãm tái sinh nđc nđb (dòng áp ngược pha) 40 30 20 10 -10 -20 -30 -40 0.5 1.5 2.5 3.5 x 10 Hình 3.17: Đồ thị dịng điện ba pha cấp cho động tốc độ thay đổi CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xuân Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 59 - 15 10 -5 -10 -15 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 1.12 1.14 1.16 1.18 1.2 Hình 3.18: Đồ thị dịng điện ba pha cấp cho động tốc độ không đổi x 10 40 30 20 10 -10 -20 -30 -40 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 Hình 3.19: Đồ thị dòng điện isq CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 60 - 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 Hình 3.20: Đồ thị dịng điện isd Hình 3.15 biểu diễn điện áp chiều đầu chỉnh lƣu PWM, bản, điện áp chiều sau chỉnh lƣu tƣơng tự nhƣ trƣờng hợp chỉnh lƣu làm việc với tải điện trở đạt giá trị cao so với chỉnh lƣu ốt giữ ổn định theo giá trị đặt, nhiên điều chỉnh giảm tốc độ động điện áp chiều có dao động nhỏ thời gian độ Trên đồ thị hình 3.16 cho thấy động biến đổi động thành điện đƣa trả lại lƣới điện xoay chiều tốc độ cao tốc độ đồng bộ, điều đƣợc thể chỗ dòng xoay chiều ngƣợc pha so với điện áp (lệch 180 0), lƣới điện xoay chiều tiếp nhận công suất tác dụng truyền từ động sang động làm việc trạng thái hãm (thể đổi chiều mô men động giai đoạn này) Khi trình hãm kết thúc, tốc độ động đạt giá trị xác lập mới, động chuyển trở chế độ động dịng điện điện áp lƣới lại trùng pha CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 61 - Từ kết nghiên cứu biến tần bốn góc phần tƣ dùng chỉnh lƣu PWM đƣợc trình bày trên, có rút kết luận: 3.5 Nhận xét Hệ truyền động biến tần - động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu sử dụng biến tần 4Q với chỉnh lƣu PWM đáp ứng đƣợc đòi hỏi điện áp chiều đầu theo yêu cầu Ngoài sử dụng chỉnh lƣu PWM cho phép thực đƣợc trình trao đổi lƣợng hai chiều tải nguồn, giảm đáng kể sóng hài bậc cao dịng điện lƣới, tăng hiệu suất Vì vậy, giá thành loại biến tần cao gấp đôi so với biến tần thông thƣờng nhƣng với hệ truyền động này, đặc biệt ứng dụng vào hệ thống ổn định tần số máy phát Diezen,… phù hợp CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xuân Tùng Soá hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 62 - - Kết luận: Qua trình nghiên cứu, thực đề tài “ Nghiên cứu, nâng cao chất lƣợng tần số máy phát Diesel” luận văn đạt đƣợc số kết sau: Tác giả trình bày lý thuyết tổng quan điều chỉnh tần số máy phát điện Để ổn định tần số máy phát tác giả đƣa hai phƣơng pháp ổn định ổn định sơ cấp ổn định thứ cấp Trong luận văn tác giả sâu vào nghiên cứu phƣơng pháp ổn định tần số sơ cấp q trình tự động điều chỉnh tốc độ quay tuabin Tác giả trình bày số hệ tự động ổn định tần số cho loại máy phát nhƣ nhiệt điện, thuỷ điện, gió, dầu … Từ tác giả xây dựng hệ thống truyền động dùng điều khiển trực tiếp mô men để đánh giá chất lƣợng cho hệ thống ổn định tần số máy phát Tác giả thấy điều khiển đảm bảo thoả mãn yêu cầu đƣợc sử dụng thực tế Dựa vào kết ban đầu đề tài, tác giả hy vọng đề tài đƣợc học viên khoá sau tiếp tục nghiên cứu phát triển để tiến tới việc thiết kế chế tạo đƣợc điều tốc góp phần đẩy mạnh nghiệp cơng nghiệp hố đại hoá đất nƣớc - Kiến nghị: Đây kết nghiên cứu mặt lý thuyết Để áp dụng đƣợc vào thực tế cần phải tiếp tục nghiên cứu, hồn thiện kiểm nghiệm mơ hình thực tế CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xn Tùng Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn/ - 63 - TÀI LIỆU THAM KHẢO - Tài liệu tiếng việt [1] PGS.TS Võ Quang Lạp, TS Trần Thọ, Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, NXB khoa học kỹ thuật, Hà Nội [2] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phƣớc, Lý thuyết điều khiển mờ, NXB khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2002 [3] Nguyễn Phùng Quang: MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2006 [4] Lê Kim Hùng, Đoàn Ngọc Minh Tú, Bảo vệ rơle tự động hoá hệ thống điện, NXB giáo dục [5] Nguyễn Trọng Thuần, Điều khiển logic ứng dụng, NXB khoa học kỹ thuật HN [6] Nguyễn Phùng Quang (1996), Điều khiển động không đồng xoay chiều ba pha, NXB khoa học kỹ thuật HN [7] Bùi Quốc Lực (2005), Hệ thống điều khiển số công nghiệp, NXB khoa học kỹ thuật HN - Tài liệu tiếng anh [1] SAFR – 2000H Governor of Hydraulic Turbine – NARA [2] Manual for Turbine Model No: HLA-883-Lj-212, Manualfacture: Fụian nanping Nandian Hudorpower Equipment Manufacturing - Website http://tailieu.vn http://www.ebook.edu.vn http://www.lrc-tnu.edu.vn CBHDKH: PGS TS Võ Quang Lạp HVTH: Tạ Xuân Tùng