Nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động van cánh hướng ứng dụng trong công nghiệp

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP CAO THỊ THU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIÊU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG VAN CÁNH HƯỚNG ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa THÁI NGUYÊN, 2014 Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP CAO THỊ THU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIÊU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG VAN CÁNH HƯỚNG ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS VÕ QUANG LẠP THÁI NGUYÊN, 2014 i LỜI CAM ĐOAN Tên là: Cao Thị Thu Sinh ngày: 27 tháng 09 năm 1981 Học viên lớp cao học khoá 14 - Tự động hoá - Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên – Đại học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Trường Cao Đẳng Nghề Cơ Khí Nơng nghiệp Tam Hợp – Bình Xun – Vĩnh phúc Tơi xin cam đoan tơi viết luận văn tổng hợp nghiên cứu theo định hướng giáo viên hướng dẫn không chép người khác Trong luận văn có sử dụng số tài liệu tham khảo luận văn Thái Nguyên, ngày 25 tháng 05 năm 2014 Tác giả luận văn Cao Thị Thu ii LỜI CẢM ƠN Sau thời gian tìm hiểu làm việc khẩn trương với giúp đỡ tận tình PGS.TS Võ Quang Lạp tác giả hoàn thành luận văn với đề tài “nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động van cánh hướng ứng dụng cơng nghiệp’’ Với tình cảm lòng biết ơn sâu sắc, tác giả xin chân thành cảm ơn tới PGS.TS Võ Quang Lạp người trực tiếp giảng dạy dành nhiều thời gian tâm huyết hướng dẫn, giúp đỡ tác giả suốt thời gian thực luận văn Tác giả xin chân thành cảm ơn tới Ban giám hiệu, thầy cô giáo Khoa Điện trường đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp, thầy giáo Phịng quản lý đào tạo sau đại học, Trung tâm thí nghiệm giúp đỡ tác giả nhiều kiến thức chuyên mơn, tài liệu nghiên cứu để tác giả hồn thành luận văn Tuy cố gắng nhiều thời gian, kiến thức, kinh nghiệm tài liệu tham khảo hạn chế nên luận văn cịn nhiều thiếu sót Tác giả mong nhận góp ý, bảo Hội đồng chấm luận văn, thầy cô giáo bạn đồng nghiệp để luận văn hoàn thiện Thái nguyên, ngày 25 tháng 05 năm 2014 Tác giả luận văn Cao Thị Thu iii MỤC LỤC Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục lục ………………………………………………………………… iii Danh mục ký hiệu chữ viết tắt …………………………………………… vi Danh mục hình vẽ đồ thị……………………… …………………… vii Mở đầu .1 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN VAN TRONG CÔNG NGHIỆP 1.1 Van điều khiển 1.1.1 Cấu trúc van điều khiển 1.1.2 Kiểu tác động van .7 1.2 Ứng dụng van để điểu khiển khói cho lị 1.3 Các hệ truyền động điều khiển van 11 CHƯƠNG KHẢO SÁT, TÍNH TỐN VÀ KIỂM NGHIỆM HỆ T-Đ ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VAN CHO LÒ HƠI 2.1 Tính tốn khảo sát hệ truyền động T-Đ: 21 2.1.1 Tổng hợp hệ điều khiển Ri R : 23 2.1.1.1 Tổng hợp điều khiển dòng RI 24 2.1.1.2 Tổng hợp điều khiển dòng R 24 2.2 Thí nghiệm: .27 2.2.1 Giới thiệu thí nghiệm 29 2.2.1.1 Mạch động lực hệ T-Đ 29 a, Thiết bị mạch động lực 29 b, Nguyên lý làm việc sơ đồ mạch điện 29 2.2.1.2 Mạch tạo xung điều khiển 31 iv a, Sơ đồ thiết bị mạch 31 b, Nguyên lý làm việc mạch tạo xung điều khiển .33 2.2.1.2 Mạch phụ tải .34 a, Thiết bị mạch phụ tải 34 b, Sơ đồ nguyên lý mạch phụ tải .34 2.2.2 Sơ đồ lắp ráp 35 2.2.3 Qúa trình thí nghiệm 39 2.2.3.1 Điện áp đồng hóa điện áp cưa .39 2.2.3.2 Thí nghiệm 41 2.3 Đánh giá kết qua thí nghiệm hệ truyền động T-Đ 47 CHƯƠNG KHÁO SÁT MẠCH VỊNG VỊ TRÍ ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CÁNH HƯỚNG VAN HƠI 3.1 Đặt vấn đề 48 3.2 Quá trình tổng hợp hệ điều khiển chuyển động vị trí 49 3.3 Mơ hệ điều khiển vị trí ổn định cánh hướng van 51 3.3.1.Tính tốn thơng số hệ 51 3.3.1.1.Các thống số cho trước hệ truyền động 51 3.3.1.2.Tính tốn thơng số hàm số truyền hệ 49 3.3.2 Kết mô chất lượng điều khiển PID 53 3.3.2.1.Tín hiệu đầu tương ứng với giá trị khác vị trí đặt đầu vào đặt=10V 52 3.3.2.1.Tín hiệu đầu tương ứng với giá trị khác vị trí đặt đầu vào đặt=6V 52 CHƯƠNG ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIÊN MỜ THÍCH NGHI ĐÊ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG VAN CHO LỊ HƠI CƠNG NGHIỆP 4.1 Đặt vấn đề 53 v 4.2 Định nghĩa hệ mờ thích nghi 53 4.2.1 Địều khiển mờ .53 4.2.2 Địều khiển thích nghi 53 4.2.2.1 Tổng hợp điều khiẻn thích nghi sở lý thuyết gradient 61 4.2.2.2 Tổng hợp điều khiẻn thích nghi sở lý thuyết lyapunov 62 4.2.2 Phân loại .63 4.2.2.4 Các phương pháp điều khiển mờ thích nghi 63 4.3 Thiêt kế điều khiên mờ thích nghi .66 4.3.1.Thiêt kế điều khiên mờ 66 4.3.1.1.Mơ hình tốn học điều khiển mờ .67 4.3.2 Xây dựng hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu song song 71 4.3.2.1.Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu dùng lý thuyết kinh điển 71 4.3.3 Qúa trình thiết kế cụ thể: .75 4.3.3.1 Sơ đồ khối mờ 75 4.3.3.2 Định nghĩa tập mờ 75 4.3.3.3 Xây dựng luật điều khiển “ 77 4.3.3.4 Chọn luật hợp thành 79 4.3.3.5 Giải mờ .79 4.3.3.6 Sơ đồ mô 81 4.3.3.7 Kết mô chất lượng điều khiển PID điều khiển mờ thích nghi 81 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .85 TÀI LIỆU THAM KHẢO .87 vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT STT Ký hiệu Diễn giải nội dung đầy đủ ĐC Động điện chiều ADC Analog Digital Convert DAC Digital Analog Convert XA-Đ Điều chỉnh xung áp - động chiều T-Đ CL-Đ 10 F-Đ Hệ máy phát động 11 BBĐ Bộ biến đổi 12 PID Proportional Intergal Derivative 13 PI 14 FXCĐ 15 SRC 16 TXPCX 17 SS So sánh 18 ĐK Động không đồng Thyristor - động Chỉnh lưu điều khiển - động chiều Proportional Intergal Phát xung chủ đạo Sóng cưa Tạo xung phân chia xung vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Số hiệu Nội dung Trang Hình 1-1 Cấu trúc thiết bị chấp hành Hỡnh 1-2 Cấu trúc tiêu biểu van cầu khÝ nÐn Hình 1-3 Hình 1-4 Van bi Van bướm Hình 1-5 Van đóng an tồn Hình 1-6 Van mở an tồn Hình 1-7 Sơ đồ cân gió 11 Hình 1-8 Phân bố áp suất hệ thống khói gió Các vị trí cánh hướng 12 Hình 1-9 Hình 1-10 Hệ điều khiển cánh hướng van dùng cấu liên kết góc quay Hình 1-11 Hệ điều khiển cánh hướng van dùng cấu liên kết góc quay 13 15 17 Hình 1-12 Sơ đồ khối điều khiển cánh hướng van 19 Hình 2-1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vị trí van chovlị 21 Hình2-2 Sơ đồ cấu trúc mạch vịng dịng điện 24 Hình 2-3 Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng dịng điện 24 Hình 2-4 Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng tốc độ 26 Hình 2-5 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động T-Đ 26 Hình 2-6 Sơ đồ nguyên lý module chỉnh lưu cầu pha 29 Hình 2-7 Giản đồ điện áp chỉnh lưu cầu 3pha 32 Hình 2-8 Sơ đồ nguyên lý mạch tạo xung điều khiển 33 Hình 2-9 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển theo pha đứng 34 Hình 2-10 Giản đồ điện 35 Hình 2-11 Hệ tải DC1 - DC2 máy phát tốc 36 viii Hình 2-12 Sơ đồ nguyên lý làm việc hệ tải 37 Hình 2-13 Sơ đồ bố trí thiết bị module chỉnh lưu cầu pha 38 Hình 2-14 Điện áp khâu đồng hóa 42 Hình 2-15 Điện áp đầu khâu phát sóng cưa 42 Hình 2-16 Điện áp khâu sửa xung gửi xung 43 Hình 2-17 Khi động quay theo chiều thuận với điều khiển P 44 Hình 2-18 Động quay theo chiều thuận với điều khiển PI 45 Hình 2-19 Động quay theo chiều ngược với điều khiển P 46 Hình 2-20 Động quay theo chiều ngược với điều khiển PI 46 Hình 3-1 Sơ đồ khối điều chỉnh vị trí 48 Hình 3-2 Sơ đồ cấu trúc mạch vịng vị trí 49 Hình 3-3 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiên vị trí 50 Hình 4-1 Diễn biến thời gian điều chỉnh vị trí tuyến tính 59 Hình 4-2 Quan hệ   59 Hình 4-3 Sơ đồ chức đièu khiên mờ 60 Hình 4-4 Sơ đồ điều khiên mờ động 61 Hình 4-5 Điều chỉnh hệ số khuêch đại 62 Hình 4-6 Bộ điều khiển theo mơ hình mẫu 62 Hình 4-7 Bộ điều khiển tự chỉnh 63 Hình 4-8 MRAFC điều chỉnh hệ số khuếch đại đầu 63 Hình 4-9 MRAFC điều chỉnh hệ số khuyếch đại đầu hệ số tích phân sai lệch đầu vào Hình 4-10 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển thích nghi theo mơ hình Hình 4-11 Sơ đồ khối MRAS dựa lý thuyến Lyapunov cho đối tượng bậc 63 64 66 77 Hệ thống vịng kín xung quanh trạng thái cân trở thành tuyến tính với phương trình vịng kín là: y KFG uc  KFG Giả thiết y tiến đến ym ta xấp xỉ KFG  G m suy ra:  KFG  y KFG e e    G m K K  KFG K K (4-21) Khi quy luật điều chỉnh thích nghi cho hệ số khuếch đại đầu FLC theo Gradient xác định từ (4-20): e K   Gm s K ( 4-22) Hoặc theo Lyapunov: K   u c s (4-23) Với hệ số  (4-22) (4-23) nói lên tốc độ hội tụ thuật tốn thích nghi * Điều chỉnh thích nghi hệ số khuếch đại đầu hệ số tích phân sai lệch đầu vào điều khiển mờ (thích nghi tham số) Tương tự chỉnh định tham số ta ghép thêm vào hệ thống thuật toán chỉnh định thích nghi tham số KI hình 4-9: 78 ym Mơ hình mẫu Gm Cơ cấu thích nghi T uc e -  - T K F KI  u Đối tượng G y FLC Hình 4-9 MRAFC điều chỉnh hệ số khuyếch đại đầu hệ số tích phân sai lệch đầu vào Khi quy luật điều chỉnh thích nghi xác định theo Lyapunov: K   u c s K I    y s 4.3.3 Qúa trình thiết kế cụ thể: 4.3.3.1 Sơ đồ khối mờ Bộ mờ ta thiết kế bao gồm hia biến trạng thái mờ đầu vào biến mờ đầu Mỗi biến lại chia thành nhiều giá trị tập mờ (tập mờ con) Số giá trị mờ biến chọn để phủ hết khả cần thiết cho khả điều khiển lớn cần số tối thiểu luật điều khiển mờ Hình 4-23 Sơ đồ khối mờ 79 4.3.3.2 Định nghĩa tập mờ - Định nghĩa biến ngơn ngữ vào Biến ngơn ngữ vào tín hiệu điều khiển điều khiển mờ cụ thể lượng sai lệch điện áp điều khiển E DE đạo hàm sai lệch Biến ngôn ngữ đại lượng tác động trực tiếp hay gián tiếp lên đối tượng biến ngôn ngữ điện áp điều khiển U - Xác định miền giá trị vật lý biến ngôn ngữ vào Miền giá trị vật lý phải bao hết khả giá trị mà biến ngơn ngữ vào nhận, ta chọn E = [-10,10] DE = [-10,10] U = [-10, 10] - Số lượng tập mờ Số lượng tập mờ thường đại diện cho số trạng thái biến ngôn ngữ vào ra, thường nằm khoảng đến 10 giá trị Nếu số lượng giá trị khơng thực việc lấy vi phân, nhiều người khó có khả bao qt, người phải nghiên cứu đầy đủ để đồng thời phân biệt khoảng đến phương án khác có khả lưu trữ thời gian ngắn Đối tượng ta chon giá trị sau: E ={ AL, AV, AN, K, DN, DV, DL} DE = { AL, AV, AN, K, DN, DV, DL} U = { AL, AV, AN, K, DN, DV, DL} Trong đó: AL: Âm lớn AV: Âm vừa AN: Âm nhỏ 80 K : Không DN: Dương nhỏ DV: Dương vừa DL: Dương lớn - Xác định hàm liên thuộc Đây giai đoạn quan trọng, trình làm việc điều khiển mờ phụ thuộc nhiều vào dáng hàm liên thuộc Mặc dù khơng có chuẩn mực cho việc chọn thơng thường chọn hàm liên thuộc có dạng hình học đơn giản hình thang, hình tam giác Các hàm liên thuộc phải có miền phủ lên đồng thời hợp miền liên thuộc phải phủ kín miền giá trị vật lý để q trình điều khiển khơng xuất “lỗ trống” Ta chọn hàm liên thuộc hình tam giác - Rời rạc hoá tập mờ Độ phân giải giá trị phụ chọn trước cho nhóm điều khiển mờ loại phẩy động (các số dj biểu diễn dạng dấu phẩy động có hộ xác đơn) ngun ngắn (giá trị phụ thuộc số nguyên có độ phụ thuộc số có độ dài byte theo byte) Phương pháp rời rạc hoá yếu tố định độ xác tốc độ điều khiển 4.3.3.3 Xây dựng luật điều khiển “ thì” Với tập mờ biến đầu vào, ta xây dựng 7×7 = 49 luật điều khiển Các luật điều khiển biểu diễn dạng mệnh đề IF THEN Các luật điều khiển xây dựng theo nguyên tắc sau: - Sai lệch lớn tác động điều khiển lớn - Đạo hàm sai lệch lớn tác động điều khiển lớn If (E is AL) (DE is AL) then (U is AL) (1) If (E is AL) (DE is AV) then (U is AL) (1) If (E is AL) (DE is AN) then (U is AL) (1) If (E is AL) (DE is K) then (U is AL) (1) If (E is AL) (DE is DN) then (U is AV) (1) 81 If (E is AL) (DE is DV) then (U is AN) (1) If (E is AL) (DE is DL) then (U is K) (1) If (E is AV) (DE is AL) then (U is AL) (1) If (E is AV) (DE is AV) then (U is AL) (1) 10 If (E is AV) (DE is AN) then (U is AL) (1) 11 If (E is AV) (DE is K) then (U is AV) (1) 12 If (E is AV) (DE is DN) then (U is AN) (1) 13 If (E is AV) (DE is DV) then (U is K) (1) 14 If (E is AV) (DE is DL) then (U is DN) (1) 15 If (E is AN) (DE is AL) then (U is AL) (1) 16 If (E is AN) (DE is AV) then (U is AL) (1) 17 If (E is AN) (DE is AN) then (U is AV) (1) 18 If (E is AN) (DE is K) then (U is AN) (1) 19 If (E is AN) (DE is DN) then (U is K) (1) 20 If (E is AN) (DE is DV) then (U is DN) (1) 21 If (E is AN) (DE is DL) then (U is DV) (1) 22 If (E is K) (DE is AL) then (U is AL) (1) 23 If (E is K) (DE is AV) then (U is AV) (1) 24 If (E is K) (DE is AN) then (U is AN) (1) 25 If (E is K) (DE is K) then (U is K) (1) 26 If (E is K) (DE is DN) then (U is DN) (1) 27 If (E is K) (DE is DV) then (U is DV) (1) 28 If (E is K) (DE is DL) then (U is DL) (1) 29 If (E is DN) (DE is AL) then (U is AV) (1) 30 If (E is DN) (DE is AV) then (U is AN) (1) 31 If (E is DN) (DE is AN) then (U is K) (1) 32 If (E is DN) (DE is K) then (U is DN) (1) 33 If (E is DN) (DE is DN) then (U is DV) (1) 34 If (E is DN) (DE is DV) then (U is DL) (1) 82 35 If (E is DN) (DE is DL) then (U is DL) (1) 36 If (E is DV) (DE is AL) then (U is AN) (1) 37 If (E is DV) (DE is AV) then (U is K) (1) 38 If (E is DV) (DE is AN) then (U is DN) (1) 39 If (E is DV) (DE is K) then (U is DV) (1) 40 If (E is DV) (DE is DN) then (U is DL) (1) 41 If (E is DV) (DE is DV) then (U is DL) (1) 42 If (E is DV) (DE is DL) then (U is DL) (1) 43 If (E is DL) (DE is AL) then (U is K) (1) 44 If (E is DL) (DE is AV) then (U is DN) (1) 45 If (E is DL) (DE is AN) then (U is DV) (1) 46 If (E is DL) (DE is K) then (U is DL) (1) 47 If (E is DL) (DE is DN) then (U is DL) (1) 48 If (E is DL) (DE is DV) then (U is DL) (1) 49 If (E is DL) (DE is DL) then (U is DL) (1) 4.3.3.4 Chọn luật hợp thành Từ tập luật điều khiển ta dùng luật hợp thành Max – Min, Max – Prod hay luật hợp thành khác để tìm hàm liên thuộc hợp thành tập mờ đầu Ở ta chọn luật hợp thành Max – Min, ta có kết sau: 83 Hình 4-24 Các luật hợp thành 4.3.3.5 Giải mờ Từ hàm liên thuộc hợp thành tập mờ đầu ra, ta dùng phương pháp giải mờ thích hợp để xác định rõ đầu giải mờ Phương pháp giải mờ chọn gây ảnh hưởng đến độ phức tạp trạng thái làm việc toàn hệ thống Thường thiết kế hệ thống điều khiển mờ, giải mờ phương pháp trọng tâm hay trung bình có nhiều ưu điểm cả, lúc kết đầu có tham gia đầy đủ tất luật điều khiển Ở giải mờ phương pháp trọng tâm, ta có kết giải mờ hình vẽ: 84 Hình 4-25 Quan hệ vào điều khiển mờ 4.3.3.6 Sơ đồ mơ Hình 4-26 Sơ đồ mơ so sánh chất lượng điều khiển PID điều khiển mờ thích nghi 4.3.3.7 Kết mơ chất lượng điều khiển PID điều khiển mờ thích nghi Vị trí cánh hướng a Các tín hiệu đầu tương ứng với giá trị khác vị trí đặt đầu vào φđặt = 10V 85 86 b Các tín hiệu đầu tương ứng với giá trị khác vị trí đặt đầu vào φđặt = 6V 87 Nhận xét: Hệ điều khiển vị trí sử dụng điều khiển thích nghi rõ ràng có chất lượng tốt so với điều khiển PID thể qua hình 4-27 Hình 4-27 Sai lệch tốc độ điều khiển mờ thích nghi điều khiểnPID 88 Các tiêu chất lượngvị trí Bộ điều khiển Bộ điều khiển PID cánh hướng van mờ thích nghi kinh điển Độ điều chỉnh 8% Thời gian độ 8.7s 12s khơng có Số lần q điều chỉnh Dao động áp tải Kết luận chương 4: - Nêu lý chọn mờ thích nghi để nâng cao chất lượng - Thiết kế điều khiển mờ thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống - So sánh đánh giá chất lượng so với điều khiển PID 89 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Với đề tài nghiên cứu’’ nâng cao chất lượng hệ điều khiển chuyển động van cánh hương ứng dụng cơng nghiệp’’ từ đề tài phân đầu đề cập đến tính cấp thiết, mục tiêu dự kiến đạt được, cụ thể nội dung luận văn trình bày chương cho ta kết sau: - Gỉaỉ yêu cầu chung yêu cầu truyền động lý thuyết liên quan đến hệ điều khiên chuyển động van cánh hướng - Chọn hệ T-Đ truyền động cho van, hệ hệ truyền động sử dụng phổ biến ngồi cơng nghiệp đồng thời sử dụng phịng thí nghiệm nhà trường bàn luận văn hồn thiện lý thuyết đồng thời thí nghiệm thành cơng từ đề xuất xây dựng T-Đ truyền động cho van hợp lý , có tính khả thi cao - Trên sơ hệ truyền động T-Đ xây dựng hệ điều khiển ổn địnhvị trí cho van cánh hướng tính tốn khảo sát,mơ cụ thể giúp cho việc đánh giá sơ chất lượng hệ chuyển động van - Ứng dụng hệ điều khiển mờ thích nghi điều khiển ứng dụng cho hệ phi tuyến tính thay cho điều khiển PID sau khảo sát,mô phỏng, hệ truyền động vị trí van cánh hướng với hai điều khiển PID mờ thích nghi thấy mò thich nghi tốt hơn(đã so sánh cụ thê luận văn) Kiến nghị: - Trong luận văn dừng lại việc tính tốn kiểm nghiệm hệ truyền động,cịn phần điều khiển chun độngvị trí PID mờ thích nghi chưa kiểm nghiệm luận văn tác giả kiến nghị ứng dụng hệ truyền động khác thay cho hệ truyền động T-Đ, ví dụ như: hệ 90 biến tần động điện xoay chiều ba pha roto ngắn mạch hệ truyền động đựơc sử dụng phổ biến, đồng thời phải kiểm nghiệm không truyền động mà kiểm nghiệm hệ điều khiển chuyển động cánh hướng van - Trên sở nghiên cứu thực nghiệm,lý thuyết tìm cách ứng dụng vào thực tế 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Duy Bình, Phạm Quang Đăng, Phạm Hồng Sơn, Hệ điều khiển DCS cho nhà máy sản suất điện năng, NXB Khoa học Kỹ thuật [2] PGS.TS Võ Quang Lạp, T.S Trần Thọ,Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật [3] Bùi Quốc Khanh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghị, Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà Xuất Bản Khoa học kỹ thuật 2002 [4] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà Xuất Bản Khoa học kỹ thuật 2009 [5] Nguyễn Phùng Quang (2006) Matlab/Simulik dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà nội [6] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [7] Nguyễn Trọng Thuần (2002), Điều khiển logic ứng dụng, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [8] Hoàng Minh Sơn , Cơ sở hệ thống điều khiển trình, NXB Bách khoa , Hà Nội