Nâng cao chất lượng hệ truyền động nâng hạ thang máy

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG NÂNG – HẠ THANG MÁY TRẦN THỊ HƢƠNG GIANG THÁI NGUYÊN - 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG NÂNG – HẠ THANG MÁY Ngành : TỰ ĐỘNG HÓA Học viên : TRẦN THỊ HƢƠNG GIANG Cán hƣớng dẫn khoa học:PGS.TS BÙI QUỐC KHÁNH THÁI NGUYÊN - 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP *** Độc lập - Tự - Hạnh phúc -o0o - LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ TÊN ĐỀ TÀI: NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG NÂNG – HẠ THANG MÁY Học viên : TRẦN THỊ HƢƠNG GIANG Lớp : Cao học K11-TĐH Cán hƣớng dẫn KH : PGS.TS BÙI QUỐC KHÁNH CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS BÙI QUỐC KHÁNH BAN GIÁM HIỆU Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên HỌC VIÊN TRẦN THỊ HƢƠNG GIANG KHOA SAU ĐẠI HỌC http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tôi Trần Thị Hƣơng Giang học viên lớp cao học Tự Động Hóa niên khóa 2008-2010 Sau năm học tập nghiên cứu, đƣợc giúp đỡ thầy cô giáo đặc biệt PGS.TS Bùi Quốc Khánh, thầy giáo hƣớng dẫn tốt nghiệp tôi, đến cuối chặng đƣờng để kết thúc khóa học thạc sỹ Tôi định chọn đề tài tốt nghiệp : “Nâng cao chất lƣợng hệ truyền động nâng hạ thang máy” Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu cá nhân tơi dƣới hƣớng dẫn PGS.TS Bùi Quốc Khánh tham khảo tài liệu đƣợc liệt kê Tôi không chép cơng trình cá nhân khác dƣới hình thức Nếu có tơi xin chịu hồn toàn trách nhiệm Ngƣời cam đoan Trần Thị Hƣơng Giang Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN……………………………………………….….……… … MỤC LỤC………………………………………………………… ……………2 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT…………… … …… ….5 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ………………………………… MỞ ĐẦU……………………………………………………… 11 CHƢƠNG I: TỔNG QUAN VỀ THANG MÁY………………………….…13 1.1 KHÁI NIỆM CHUNG VỀ THANG MÁY…………………………… 13 1.2 1.1.1.Giới thiệu……………………………………………… ….… 13 1.1.2 Lịch sử phát triển thang máy……………………………… 14 1.1.3 Tình hình sử dụng thang máy Việt Nam ……………………….16 1.1.4 Phân loại ký hiệu thang máy ……………… ……………… 17 1.1.5 Cấu tạo thang máy…………………………… ……………… 20 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA TẢI VÀ YÊU CẦU CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG TRONG THANG MÁY……………………… 23 1.3 1.2.1 Chế độ làm việc tải………………………………… …… 23 1.2.2 Các yêu cầu truyền động điện……………………… ……….25 1.2.3 Các yêu cầu dừng xác, tiết kiệm lƣợng an tồn 27 TÍNH CHỌN CƠNG SUẤT ĐỘNG CƠ……………………… …… 32 1.4 1.3.1 Xác định phụ tải tĩnh nâng tải …………………………… 35 1.3.2 Xác định phụ tải tĩnh hạ tải ……………………………… 33 1.3.3 Xác định đồ thị phụ tải, hệ số đóng điện tƣơng đối…….……… 36 1.3.4 Xác định công suất động cơ…………………………………… 38 HỆ TĐ ĐIỆN HIỆN ĐẠI DÙNG TRONG THANG MÁY…………… 39 1.4.1 Lựa chọn biến tần……………………………………………… 39 1.4.2 Phân tích phƣơng án truyền động……….………………… 42 1.5 KẾT LUẬN………………………………………………………………47 CHƢƠNG II: BIẾN TẦN GÓC PHẦN TƢ LÀM VIỆC VỚI TRUYỀN ĐỘNG THANG MÁY……………………………………………………… 48 2.1 CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ BIẾN TẦN CHỈNH LƢU PWM…………………………………………………………………………… 48 2.2 XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CHỈNH LƢU TÍCH CỰC……48 2.2.1 Cấu tạo nguyên lý làm việc chỉnh lƣu PWM…………… 49 2.2.2 Mô tả tốn học chỉnh lƣu tích cực…………………………… 52 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.2.2.1 Mô tả điện áp đầu vào chỉnh lƣu……………………………… 53 2.2.2.2 Mơ tả tốn học chỉnh lƣu PWM hệ toạ độ pha…………54 2.2.2.3 Mô tả toán học chỉnh lƣu PWM hệ toạ độ tĩnh α-β………55 2.2.2.4 Mơ tả tốn học chỉnh lƣu PWM hệ toạ độ quay d-q…… 56 2.2.3 Phƣơng pháp điều khiển chỉnh lƣu PWM……………………… 59 Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM theo VOC………………… 61 2.3 NGHIÊN CỨU ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU 64 2.3.1 Khái quát chung…………………………………………… … 64 2.3.2 Động đồng nam châm vĩnh cửu… ………………… … 66 2.3.2.1 Hệ phƣơng trình động (Mơ tả tốn học động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu)………………………… 67 2.3.2.2 Mơ hình trạng thái động hệ toạ độ từ thông Rotor 69 2.3.2.3 Điều khiển tựa từ thông (Điều chỉnh tốc độ động đồng (SPM) cực ẩn kích từ nam châm vĩnh cửu)…………………….71 2.3.2.4 Tổng hợp điều chỉnh lƣu ……………………………….… 75 2.4 KẾT LUẬN………………………………………………………………… 78 CHƢƠNG III: MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU (PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTOR-PMSM) CHO THANG MÁY……………… 79 3.1 GIỚI THIỆU PHẦN MỀM MÔ PHỎNG… …………………………….79 3.2 CẤU TRÚC MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG THANG MÁY……… 79 3.2.1 Tham số mô phỏng……………………………………………… 79 3.2.2 Cấu trúc mô hệ thống sơ đồ minh hoạ chi tiết……… 80 3.2.3 Các kết mô phỏng…………………………………………….83 KẾT LUẬN…………………………………………………………… …… 89 TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………………………… ………90 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ………………………………………… 92 x(t), x X*, x* α φ DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Giá trị tức thời Giá trị đặt Góc pha vector chuẩn Góc pha dịng điện Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ω Vận tốc góc ψ Góc pha cosφ Hệ số cơng suất f Tần số i(t), i Giá trị dòng điện tức thời kp, kI Hệ số khuếch đại, hệ số tích phân p(t), p Cơng suất tác dụng tức thời q(t), q Công suất phản kháng tức thời t Giá trị thời gian tức thời v(t), v Giá trị điện áp tức thời ψLα Thành phần vector từ thông ảo hệ trục tọa độ α – β ψLβ Thành phần vector từ thông ảo hệ trục tọa độ α – β ψLd Thành phần vector từ thông ảo hệ trục tọa độ d – q ψLq Thành phần vector từ thông ảo hệ trục tọa độ d – q uL Vector điện áp lƣới uLα Thành phần vector điện áp lƣới hệ trục tọa độ α – β uLβ Thành phần vector điện áp lƣới hệ trục tọa độ α – β uLd Thành phần vector điện áp lƣới hệ trục tọa độ d – q uLq Thành phần vector điện áp lƣới hệ trục tọa độ d – q iL Vector dòng điện lƣới iLα Thành phần vector dòng điện lƣới hệ trục tọa độ α – β iLβ Thành phần vector dòng điện lƣới hệ trục tọa độ α – β iLd Thành phần vector dòng điện lƣới hệ trục tọa độ d – q iLq Thành phần vector dòng điện lƣới hệ trục tọa độ d – q us, uconv Vector điện áp vào chỉnh lƣu uSα Thành phần vector điện áp vào chỉnh lƣu hệ trục tọa độ α – β uSβ Thành phần vector điện áp vào chỉnh lƣu hệ trục tọa độ α – β uSd Thành phần vector điện áp vào chỉnh lƣu hệ trục tọa độ d – q uSq Thành phần vector điện áp vào chỉnh lƣu hệ trục tọa độ d – q udc Giá trị điện áp chiều idc Giá trị dòng điện chiều C Giá trị tụ điện I Giá trị hiệu dụng dòng điện L Giá trị điện cảm R Giá trị điện trở S Công suất biểu kiến T Chu kỳ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn P Q Z 4Q DPC DTC DPF FOC PF PMSM PWM Te VOC Control) Công suất tác dụng Công suất phản kháng Tổng trở kháng Bốn góc phần tƣ ( viết tắt Four(4) Quater) Điều khiển trực tiếp công suất ( viết tắt Direct Power Control) Điều khiển trực tiếp mômen ( viết tắt Direct Toque Control) Hệ số công suất dịch chuyển ( viết tắt Displacement Power Factor) Điều khiển tựa từ trƣờng ( viết tắt Field Oriented Control) Hệ số công suất ( viết tắt Power Factor) Động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu ( viết tắt Permanent Magnet Synchronous Motor) Điều chế độ rộng xung ( viết tắt Pulse Width Modulation) Mômen điện từ Điều khiển tựa theo điện áp lƣới ( viết tắt Voltage Oriented DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 : Chiếc thang máy kỷ XV Hình 1.2 : Cấu tạo thang máy Hình 1.3 : Chế độ làm việc tải Hình 1.4 : Đồ thị biểu diễn phụ thuộc quãng đƣờng S, tốc độ v, gia tốc a độ dật ρ theo thời gian Hình 1.5 : Đồ thị xác định số lần dừng Hình 1.6 : Sơ đồ xác định độ dừng chíng xác phụ thuộc độ dừng xác buồng thang vào trị số tốc độ gia tốc Hình 1.7 : Sơ đồ biểu diễn lực tác dụng lên thang máy Hình 1.8 : Đồ thị phụ tải thang máy chu kỳ Hình 1.9 : Cấu trúc biến tần trực tiếp Hình 1.10 : Cấu trúc biến tần gián tiếp Hình 2.1 : Cấu trúc tổng quát Chỉnh lƣu - Nghịch lƣu Hình 2.2 : Sơ đồ nguyên lý chỉnh lƣu PWM Hình 2.3 : Sơ đồ thay giản đồ véctơ chỉnh lƣu PWM Hình 2.4 : Mơ tả hàm đóng cắt mạch lực biến tần Hình 2.5 : Các trạng thái chuyển mạch chỉnh lƣu PWM Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Đồ thị vectơ điện áp, dòng điện chỉnh lƣu PWM hệ toạ độ abc, α – β d-q Hình 2.7 : Cấu trúc mơ hình mơ tả tốn học chỉnh lƣu PWM Hình 2.8 : Sơ đồ khối chỉnh lƣu PWM hệ toạ độ tĩnh α – β Hình 2.9 : Sơ đồ khối chỉnh lƣu PWM hệ toạ độ quay d - q Hình 2.10 : Cấu trúc khối đồng với điện áp lƣới PLL Hình 2.11 : Các phƣơng pháp điều khiển chỉnh lƣu PWM Hình 2.12 : Hệ truyền động động biến tần chỉnh lƣu PWM với phƣơng pháp điều khiển Hình 2.13 : Cấu trúc mạch vịng điều khiển chỉnh lƣu PWM theo VOC Hình 2.14 : Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM theo VOC Hình 2.15 : Cấu trúc mạch vòng dòng điện chỉnh lƣu tích cực Hình 2.16 : Cấu trúc mạch vịng dòng điện bỏ qua tác động kênh d,q Hình 2.17 : Động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu loại SPM Hình 2.18 : Động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu loại IPM Hình 2.19 : Mơ hình liên tục ĐCĐB kích thích vĩnh cửu hệ toạ độ d,q Hình 2.20 : Đồ thị véctơ động đồng Hình 2.21 : Cấu trúc điều khiển véctơ động SPM Hình 2.22 : Đồ thị véctơ SPM với điều khiển giảm từ thong dịng Stato khơng đổi Hình 2.23 : Sơ đồ khâu điều chỉnh dịng điện Hình 3.1 : Sơ đồ mô hệ biến tần 4Q – Động đồng ba pha kích từ vĩnh cửu (PMSM) điều khiển theo VOC – DTC Hình 3.2 : Triển khai chi tiết khối PLECS Circuit Hình 3.3 : Triển khai chi tiết khối PWM SubSystem Hình 3.4: Triển khai chi tiết khối Current controller SubSystem Hình 3.5 : Triển khai chi tiết khối Voltage controller SubSystem Hình 3.6: Đồ thị tốc độ động Hình 3.7: Đồ thị mơmen động Hình 3.8: Đồ thị dịng điện isq Hình 3.9: Đồ thị dịng điện isd Hình 3.10: Đồ thị dịng điện idc Hình 3.11: Đồ thị điện áp Udc Hình 3.12: Đồ thị dịng điện đầu vào chỉnh lƣu tích cực Hình 3.13: Đồ thị dịng điện điện áp Hình 2.6 : Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 10 MỞ ĐẦU Ngày với phát triển mạnh mẽ công nghiệp, trung tâm công nghiệp thƣơng mại phát sinh nhu cầu lớn xây dựng tòa nhà cao tầng nhằm tiết kiệm đất đai dân số xã hội ngày tăng nhằm thị hóa thành phố lớn Đi đôi với việc xây dựng tịa nhà cao tầng vấn đề di chuyển lên tầng cao đƣợc quan tâm Bên cạnh số ngành cơng nghiệp việc vận chuyển thiết bị từ thấp lên cao lại đóng vai trị định lớn đến suất lao động vấn đề đặt tạo thiết bị có khả chuyển chở ngƣời nhƣ vật dụng nhằm phục vụ nhu cầu sống nhƣ phục vụ sản xuất điều cần thiết, thang máy đời đáp ứng tốt địi hỏi Ngày thiết kế sang trọng, đại kỹ thuật tiên tiến làm cho hệ thống thang máy đƣợc đổi hồn thiện Hiện có nhiều Cơng ty tham gia vào thị trƣờng thang máy nƣớc ta nên việc cạnh tranh diễn gay gắt Tuy nhiên có vấn đề cần quan tâm công ty thang máy hàng đầu Việt Nam vấn đề nghiên cứu biến đổi vào truyền động thang máy để nâng cao chất lƣợng hệ truyền động nâng hạ thang máy tiết kiệm điện cho ngƣời sử dụng Ta biết thang máy sử dụng biến tần dùng chỉnh lƣu điot ( tiristor), song để thực hãm tái sinh trả lƣợng lƣới đƣợc, trao đổi công suất từ tải lƣới Mặt khác dòng điện đầu vào biến tần chứa nhiều sóng hài bậc cao làm méo điện áp lƣới đồng thời gây nên hệ số cosφ thấp Một giải pháp nhằm khắc phục tình trạng sử dụng biến tần dùng chỉnh lƣu PWM khắc phục đƣợc ba vấn đề tồn Nó làm Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 71 Chọn Kp Ki  Tsq , suy : Wh(p) = Ki K p (3.9) Ta có hàm truyền kín vịng điều khiển dịng điện có dạng: K0 Ki K Ki 1 p Wk(p) =    KK 1  i K0 Ki  p p  Tsi  p K0 Ki Với Tsi  (3.10) (3.11) K Ki Tsi số thời gian nhỏ mạch vòng dòng điện Từ (3.9) (3.10) xác định đƣợc tham số điều chỉnh dòng điện Ki  K 0Tsi (3.12) Kp= Ki.Tsq (3.13) 2.4 Kết luận Hệ truyền động biến tần – động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu sử dụng cho thang máy nói hệ đƣợc nhập vào Việt Nam Nó đáp ứng đầy đủ yêu cầu hệ truyền động thang máy : phải đảm bảo cho cabin chuyển động êm, tham số đặc trƣng cho chế độ làm việc loại thang máy chạy tốc độ trung bình cao nhƣ : tốc độ di chuyển v[m/s], gia tốc a[m/s2] độ giật ρ [m/s3], yêu cầu dừng xác cabin, tiết kiệm lƣợng an toàn vận hành thỏa mãn Mặt khác, biến tần bốn góc phần tƣ sử dụng hệ thống đảm bảo : chứa sóng điều hịa bậc cao, hệ số cosφ cao ( cosφ ≈ 1), lƣợng chảy đƣợc theo Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 72 hai chiều có khả hãm tái sinh giảm tốc cabin nhƣ đảo chiều chuyển động Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 73 CHƢƠNG III MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN - ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH TỪ NAM CHÂM VĨNH CỬU CHO THANG MÁY 3.1.Giới thiệu phần mềm mô Matlab phần mềm phục vụ thiết kế mô quen thuộc kĩ sƣ điều khiển - tự động hố Phần mềm cung cấp mơi trƣờng cần thiết cho mô hệ thống bao gồm tập hợp cơng cụ tính tốn, đồ hoạ 2D, 3D Đây phần mềm lập trình đƣợc, đặc điểm làm cho môi trƣờng Matlab ngày trở lên phong phú Simulink phần mềm hoạt động môi trƣờng Matlab, chun dùng cho việc mơ hình hố, mơ phân tích hệ thống Có thể sử dụng cơng cụ cho việc mơ tuyến tính, phi tuyến… miền liên tục hay gián đoạn Plecs toolbox làm việc tƣơng thích với mơi trƣờng simulink matlab Toolbox cho cung cấp cho ngƣời sử dụng thƣ viện điện tử công suất hệ truyền động phong phú, dễ dàng mơ hình vật lý đối tƣợng sau áp dụng thuật tốn đƣợc xây dựng để điều khiển mơ hình Điều cho phép việc mơ hình hố gần với thực tế Bộ biến tần dùng chỉnh lƣu PWM - động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu đƣợc mô phần mềm Matlab/Simulink/Plecs 3.2.Cấu trúc mô hệ truyền động thang máy 3.2.1 Tham số mô *Tham số động : + Điện trở stato : Rs = 2,875Ω + Số đôi cực Zp = + Mơ men qn tính : J = 0,8e-3 kgm2 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 74 + Điện cảm Lq = Ld = 8,5e-3 + Từ thông : 0,175Wb *Tham số CLPWM : + L = 10mH + C = 1000mF + Thông số nguồn vào khối chỉnh lƣu : U~ = 220/380V, F = 50Hz + Phần chiều biến tần PWM : Udc =650V + Tham số điều khiển dòng : Kp = 10 Ki = 1000 + Tham số điều khiển điện áp Udc : Kp = 0.2 Ki = 20 + Tham số điều khiển tốc độ : Kp = 2,6 Ki = 50 3.2.2 Cấu trúc mô hệ thống sơ đồ minh họa chi tiết Trong hệ thống sử dụng điều khiển chỉnh lƣu PWM phƣơng pháp VOC, phần nghịch lƣu sử dụng phƣơng pháp điều khiển trực tiếp mômen ( DTC) Sơ đồ mô hệ thống dùng phần mềm PLECS chạy MATLAB.Sơ đồ mô hệ biến tần 4Q – Động đồng pha kích từ vĩnh cửu (PMSM) điều khiển theo VOC-DTC đƣợc trình bày hình vẽ sau : Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 75 CHINH LUU TICH CUC Enable control -1 650 v _ref v_dc_ref v _dc Gain4 i_ref i_ref Voltage control enable 3ph->SRF f(u) i_d m i i_ref reactive m Current control pulses pulses v _dc RRF->3ph v _d Fcn i_dC P i_v si PWM Tm Phi 3ph->SRF1 is_abc PLECS Circuit v bc f(u) Tm uDC m pulses1 Fcn1 Q Ua i_vsi u_v si1 3ph->RRF Circuit -50 Demux NGHICH LUU CHO DONG CO PMSM i_dC1 Gain3 is_Q Demux 3ph->RRF1 is_abc is_D1 In w_ref Out we1 PI control speed controller In RRF->3ph1 w_ref1 Out PI control1 current controller v_bc Demux Gain1 Constant1 we pi/2 Product Gain2 w_ref2 we2 Te Hình 3-1: Sơ đồ mơ hệ biến tần 4Q-Động đồng pha kích từ vĩnh cửu PMSM điều khiển theo VOC-DTC i_d i_vsi A pulses1 is_abc A pulses 2-Level IGBT Converter A C1 V A 2-Level IGBT Converter1 v_d A A Tm V vbc A V: 310 w : 2*pi*50 Tm m m PMSM V u_vsi1 V V Ua V Hình 3-2: Triển khai chi tiết khối PLECS Circuit enable m m v_dc 1/2 Gain max m' m s Scale 3-Phase Symmetrical PWM Modulation Overmodulation Index Product1 pulses MinMax Minimum Hình 3-3: Triển khai chi tiết khối PWM SubSystem Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 76 -CEnable v_N 10 1 m P i_ref s -KI Integrator K*u i Decoupling v_d Hình 3-4: Triển khai chi tiết khối Current controller SubSystem Enable P v_ref s 20 I i_ref Integrator v_dc Hình 3-5: Triển khai chi tiết khối Voltage controller SubSystem 3.2.3 Các kết mô -Tại thời điểm t = 0, chƣa phát xung cho chỉnh lƣu tích cực, chỉnh lƣu làm việc với chức điot 0,01s kết thúc trình nạp tụ - Tại thời điểm t = 0,03s phát xung cho chỉnh lƣu - Tại thời điểm t = 0,1s tốc độ động 700 rad/s (tốc độ điện) mang tải 5N.m - Tại thời điểm t= 0,15s động giảm tốc độ xuống 400rad/s, mômen đổi chiều, công suất P