Nghiên cứu cải tiến nâng cao chất lượng hệ truyền động tàu điện ở các mỏ than quảng ninh

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN, NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG TÀU ĐIỆN Ở CÁC MỎ THAN QUẢNG NINH NGUYỄN HỒNG TRUNG THÁI NGUN, NĂM 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN, NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG TÀU ĐIỆN Ở CÁC MỎ THAN QUẢNG NINH Ngành : TỰ ĐỘNG HỐ Mã số : Học viên : NGUYỄN HỒNG TRUNG Người hướng dẫn khoa học : PGS.TS VÕ QUANG LẠP THÁI NGUYÊN, NĂM 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP Độc lập – Tự – Hạnh phúc THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN, NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG TÀU ĐIỆN Ở CÁC MỎ THAN QUẢNG NINH Học viên: Nguyễn Hoàng Trung Lớp: TĐH- K11 Chuyên ngành: Tự động hóa Người HD khoa học: PGS.TS Võ Quang Lạp Ngày giao đề tài: 01/01/2010 Ngày hoàn thành: 30/7/2010 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC HỌC VIÊN PGS.TS Võ Quang Lạp Nguyễn Hoàng Trung BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤC Trang Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Danh mục hình vẽ MỞ ĐẦU Chƣơng 1- TỔNG QUAN VỀ VIỆC SỬ DỤNG TÀU ĐIỆN Ở CÁC MỎ THAN QUẢNG NINH 1.1 Tầm quan trọng việc sử dụng tàu điện mỏ than Quảng Ninh 1.2 Vấn đề điều khiển tàu điện mỏ Quảng Ninh 1.3 Đánh giá tình hình sử dụng kỹ thuật truyền động tàu điện mỏ 13 1.4 Phương trình chuyển động lực tác động lên đoàn tàu điện mỏ 13 Chƣơng 2- PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƢƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG 27 2.1 Động điện chiều kích từ nối tiếp 27 2.2 Động điện chiều hai cuộn dây kích từ độc lập 30 2.3 Hệ thống điều khiển vector biến tần – động không đồng pha 31 2.4 Hệ thống truyền động xung điện áp – động điện chiều cuộn dây kích từ (PWM-D) 33 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Chƣơng 3- TỔNG HỢP HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO TÀU ĐIỆN 45 3.1 Xây dựng sơ đồ khối cho hệ truyền động 45 3.2 Tổng hợp hệ thống 50 3.3 Mô hệ thống 64 Chƣơng 4- NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG Ở CHẾ ĐỘ TẢI NHẸ VỚI SỰ ỨNG DỤNG CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 70 4.1 Tính phi tuyến điều khiển mạch vòng đồng tốc 70 4.2 Ứng dụng điều khiển mờ để nâng cao chất lượng hệ truyền động 71 4.3 Mô hệ thống truyền động tàu điện chạy đường có điều khiển PD mờ nối tiếp PD kinh điển 77 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 84 TÀI LIỆU THAM KHẢO 86 PHỤ LỤC Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIÊT TẮT ACV : Nguồn xoay chiều DCV : Nguồn chiều A/D : Chuyển đổi tương tự số D/A : Chuyển đổi số tương tự DC : Động điện chiều P : Bộ điều chỉnh tỷ lệ I : Bộ điều chỉnh tích phân D : Bộ điều chỉnh vi phân PID : Bộ điều chỉnh tỷ lệ vi tích phân CPU : Bộ xử lý trung tâm µC : Bộ vi điều khiển PWM : Phương pháp điều chế độ rộng xung điện áp βI : Phản hồi âm dòng điện γn : Phản hồi tốc độ Ucđ : Điện áp chủ đạo Uđk : Điện áp điều khiển Urc : Điện áp cưa FXCĐ : Khối phát xung chủ đạo SRC : Khối tạo xung cưa SS : Khối so sánh TXPCX : Khối tạo xung phân chia xung Uω : Tín hiệu điện áp chủ đạo đặt tốc độ T : Chu kỳ lấy mẫu (hay gọi thời gian lượng tử) Uphω : Tín hiệu phản hồi âm tốc độ Uphi : Tín hiệu phản hồi âm dịng điện Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn T(s) : Bộ xung biến đổi điện áp (PWM) H(S) : Khâu lưu giữ Ud : Điện áp biến đổi PWM Uc : Điện áp điều khiển điều chế độ rộng xung M(S1) : Hệ số khâu lấy tín hiệu dịng điện Kω : Hệ số khâu lấy tín hiệu tốc độ Ki , Kp : Hệ số biến đổi điều khiển số dòng điện Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình vẽ Tên hình vẽ Trang Hình 1.1 Các lực tác dụng lên bánh xe chủ động đầu tàu 15 Hình 1.2 Đặc tính phụ tải hệ truyền động kéo 25 Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lí hệ thống điều khiển véc tơ động 31 khơng đồng thiết bị biến tần Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ truyền động đoàn tàu kéo tải nhẹ 46 Hình 3.2 Sơ đồ khối hệ truyền động đồn tàu kéo tải nhẹ có 47 mạch bù dịng điện Hình 3.3 Sơ đồ khối hệ truyền động tàu lên dốc 48 Hình 3.4 Sơ đồ khối hệ truyền động tàu lên dốc với mạch 48 vịng mắc nối tiếp Hình 3.5 Sơ đồ khối hệ truyền động tàu điện làm việc với 49 chế độ Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động tàu điện làm việc chế 50 độ tải Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc hệ thống tàu điện kéo tải nhẹ 50 Hình 3.8 Mạch điện thay động điện chiều 51 Hình 3.9 Sơ đồ cấu trúc chỉnh lưu bán dẫn thyristor 53 Hình 3.10 Sơ đồ cấu trúc mạch vịng dịng điện 55 Hình 3.11 Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng dịng điện 55 Hình 3.12 Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng tốc độ 56 Hình 3.13 Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng đồng tốc 58 Hình 3.14 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động chạy đường 60 Hình 3.15 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động tàu điện kéo tải 61 nặng (lên dốc) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 3.16 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động tàu kéo tải nặng sau 61 biến đổi từ hình 3.15 Hình 3.17 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển tàu điện kéo tải 63 nặng sau biến đổi Hình 3.18 Sơ đồ mơ hệ truyền động tàu điện chạy 64 đường Hình 3.19 Kết mô với Ud=10V, Kết mô với 65 Ud=20V (khơng tải) Hình 3.20 Kết mơ với Ud=10V Kết mơ với 66 Ud=20V (có tải) Hình 3.21 Sơ đồ mơ hệ truyền động 67 Hình 3.22 Kết mơ hệ truyền động tàu kéo tải nặng 68 với hệ số bù dòng điện phần ứng K khác Hình 4.1 Quan hệ Δφ ω 71 Hình 4.2 Định nghĩa biến vào điều khiển mờ PD 74 Hình 4.3 Định nghĩa tập mờ cho biến ST điều khiển 74 mờ PD Hình 4.4 Định nghĩa tập mờ cho biến DST điều khiển 75 mờ PD Hình 4.5 Định nghĩa tập mờ cho biến Udk điều khiển 75 mờ PD Hình 4.6 Xây dựng luật điều khiển cho điều khiển mờ PD 76 Hình 4.7 Bề mặt đặc trưng cho quan hệ vào điều khiển 76 mờ PD Hình 4.8 Quan sát tín hiệu vào mờ PD Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 77 http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 4.9 Sơ đồ mơ hệ điều khiển truyền động tàu điện 77 chạy đường dùng điều khiển PD mờ nối tiếp PD kinh điển Hình 4.10 Kết mơ với Ud=10V ( Khi khơng tải) 79 Hình4.11 Kết mơ với Ud=20V ( Khi khơng tải) 80 Hình 4.12 Kết mơ với Ud=10V ( Khi có tải) 81 Hình 4.13 Kết mơ với Ud=20V ( Khi có tải) 82 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 80 Bộ điều khiển PD Bộ điều khiển PD với BĐK PD mờ Hình 4.10 Kết mô với Ud=10V ( Khi không tải) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 81 Bộ điều khiển PD Bộ điều khiển PD với BĐK PD mờ Hình4.11 Kết mơ với Ud=20V ( Khi khơng tải) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 82 Bộ điều khiển PD Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Bộ điều khiển PD với BĐK PD mờ mờ http://www.lrc-tnu.edu.vn 83 Hình 4.12 Kết mơ với Ud=10V ( Khi có tải) Bộ điều khiển PD Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Bộ điều khiển PD với BĐK PD mờ http://www.lrc-tnu.edu.vn 84 Hình 4.13 Kết mơ với Ud=20V ( Khi có tải) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 85 NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ Từ kết mô với PD có tải khơng tải, trƣờng hợp PD kết hợp với PD mờ thấy: Trƣờng hợp PD có tải khơng tải: Độ ổn định nhƣ nhau; độ điều chỉnh 10% thời gian độ 8s hệ thống dao động với bậc n = 1, Hệ thống làm việc hoàn toàn ổn định thỏa mãn yêu cầu truyền động điện tàu điện mỏ Trƣờng hợp PD PD mờ: Độ điều chỉnh dao động = thời gian độ 8s, độ dao động PD có bậc n = Từ nhận xét chứng tỏ hệ thống hoàn toàn thỏa mãn yêu cầu truyền động điện tàu điện mỏ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 86 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ * Kết luận: Với nội dung đề tài đƣợc trình bày trình thực luận án cho số kết sau: - Sau nghiên cứu hệ truyền động cũ tàu điện mỏ kết hợp với yêu cầu nhƣ hệ thống nguồn điện cung cấp cho (nguồn ắc quy), phân tích chọn phƣơng án thích hợp hệ truyền động PWM-D PWM đƣợc chọn dùng thyritor có khả cung cấp công suất lớn đƣợc sở dụng phổ biến, đồng thời thích hợp với nguồn điện cung cấp Với sơ đồ hệ truyền động đƣợc xây dựng làm việc với chế độ tải khác cho kết có chất lƣợng tốt đảm bảo yêu cầu cho truyền động tàu điện mỏ - Đây hệ truyền động phi tuyến chế độ tải chạy đƣờng thể mạch vịng vị trí, chế độ tải nặng tính phi tuyến thể mạch kích từ, khối lƣợng luận án nhiều hệ truyền động phức tạp nên luận án đề cập đến tính phi tuyến mạch vịng đồng tốc tìm cách khắc phục tính chất này; cụ thể phân tích tổng hợp điều khiển PD mờ mắc nối tiếp với PD kinh điển mạch vòng vị trí tàu chạy đƣờng - Qua khảo sát mô chất lƣợng hệ truyền động có PD mờ tốt Tuy việc đƣa điều khiển mờ vào để làm tăng tính khoa học nội dung luận án, thực tế truyền động tàu điện mỏ không yêu cầu Chỉ cần giải tốt hệ thống truyền động PWM-D với điều khiển PID kinh điển có tính thực tiễn cao Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 87 * Kiến nghị: Đây đề tài đƣợc lấy từ thực tế có số đề tài nghiên cứu vấn đề này, song kết dừng lại mức độ nghiên cứu Với đề tài luận án đƣợc đầu tƣ kinh phí, thời gian tiếp tục đƣợc nghiên cứu áp dụng vào thực tế chắn đạt tính thực tiễn cao có khả thay thiết bị cũ tàu điện mỏ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO Lê Đỗ Bình, Nguyễn Trọng Khiêm (2006), “Khả huy động trữ lƣợng than qui hoạch phát triển ngành than Việt Nam giai đoạn 2006  2015”, Tuyển tập báo cáo khoa học, 18, tr 24-28 Nguyễn Văn Kháng (2005), Máy tổ hợp thiết bị vận tải mỏ, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dƣơng Văn Nghi (2002), Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Võ Quang Lạp, Trần Thọ (2004), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Trần Minh (2003), Nghiên cứu ứng dụng thiết bị điều khiển truyền động điện kỹ thuật nhằm nâng cao hiệu sử dụng giảm chi phí điện cho thiết bị công nghệ lớn mỏ hầm lị, đề tài cấp bộ, Viện Khoa học cơng nghệ Mỏ, Bộ Cơng nghiệp Phan Xn Minh, Nguyễn Dỗn Phƣớc (2004), Lí thuyết điều khiển mờ, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Phạm Văn Sáu, Nguyễn Thanh Liêm …(2006), “Những định hƣớng giải pháp phát triển mỏ than Việt Nam giai đoạn 2006 – 2015 tầm nhìn tới 2025”, Tuyển tập báo cáo khoa học, 18, tr 35-37 Dỗn Văn Thanh (2001), Mơ đoàn tàu điện mỏ truyền động nhiều đầu tàu có ý đến khe hở nối toa, Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, Trƣờng Đại học Mỏ - Địa chất, Hà Nội Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 89 10 Doãn Văn Thanh (2008), Nghiên cứu ứng dụng động điện xoay chiều truyền động cho tàu điện mỏ để nâng cao lực vận tải mỏ có khí bụi nổ, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trƣờng Đại học Mỏ - Địa chất, Hà Nội 11 Bộ Cơng nghiệp (2000), Qui phạm an tồn hầm lò than diệp thạch TCN14.06.2000, Hà Nội 12 Công ty than Mạo Khê (2006), Hệ thống đƣờng sắt vận tải tàu điện mỏ, Quảng Ninh 13 Công ty than Hạ Long (2005), Qui trình quản lý, vận hành, sử dụng tàu điện ắc quy CDXT-2,5 trạm nạp ắc quy tàu điện, Quảng Ninh 14 Công ty than Hạ Long (2002), Qui trình vận hành, sử dụng, bảo dƣỡng tàu điện ắc quy axít loại CDXT-5, ắc quy axít DG-330-KT tổ hợp ắc quy DXT-96, Quảng Ninh 15 Công ty than Vàng Danh (2006), Hệ thống đƣờng sắt vận tải tàu điện mỏ, Quảng Ninh 16 Tổng Cơng ty than Việt Nam (2004), Qui trình vận hành tàu điện ắc quy AM-8 TVN.06.02.01-2004, Quảng Ninh 17 S.Staszica (1974), Zakladzie Trakcji Elektrycznej, Krakow 18 II.d Doc Ing Miroslav Červay ' , CSc Praha 1975 19 Prof Ing ji i Pavelka, DrSC Prof Ing.Zde Vydavatelstv e ovsk DrSC DOC Ing ji i jav rek, CSC VUT 1999 20 www.trainweb.org Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Ngun http://www.lrc-tnu.edu.vn PHỤ LỤC TÍNH TỐN THƠNG SỐ CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG Thông số động cơ: Công suất định mức động cơ: Pđm =110KW, Pktđm=9KW Điện áp định mức động cơ: Uđm=220V, Uktđm=110V Tốc độ định mức: nđm=1500v/ph Hiệu suất định mức:  đm = 90% Điện cảm mạch phần ứng: Lư=0,0016 H Điện trở mạch phần ứng: Rư=0,019 Hằng số thời gian máy biến dòng: Ti=0,0025 s Hằng số thời gian chỉnh lưu: Tv=0,0033 s Hằng số thời gian mạch điều khiển chỉnh lưu: Tđk=0,00015 s Hằng số thời gian máy phát tốc: T=0,0015 s Hằng số thời gian cảm biến mạch vịng đồng tốc: TT=0,3 s Tính thông số liên quan Tốc độ định mức: dm 1500  157(rad / s) 9,55 Momen định mức: M dm  Pdm dm  110.103  701Nm 157 Dòng điện định mức: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn I dm Pdm 110.103    500 A U dm 220 K  M dm 701   1, 402 I dm 500 Hằng số thời gian mạch phần ứng: Tu  0,0016  0,084( s) 0,019 Hàm số truyền - Hàm truyền điện từ động cơ: WD  52,63  0,084 p - Hàm truyền điều chỉnh dòng điện: Ri  RuTu   1   Kcl Ki Tsi  p.Tu  Tsi  Ti  Tv  Tdk  2,5ms  3,3ms  0,15ms  5,95.103 s Chọn Udk=10 V Hệ số khuếch đại PWM: K PWM  U dm 220   22 U dk 10 - Hàm truyền PWM: WPWM  22  0, 0033 p T  TCK Hệ số khuếch đại cảm biến dòng điện: Ki  U dk 10   0.02 I dm 500 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Thay số vào ta được: Ri   0, 019.0, 084  1  3  2.22.0, 02.5,95.10  0, 084 p    Ri  0,304 1    0, 084 p  - Hàm truyền điều chỉnh tốc độ: R ( p)  Ki K Tc Ru K 2Ts Ta có: Uđ =.K Chọn: Uđ = 5V Hệ số khuếch đại cảm biến tốc độ: K   0, 03 157 Ta có: T  1,5ms , Ts  T  2Tsi  0.013s Tc  J Ru 21,5.0,019   0, 25s K 1.4022 Thay số vào ta được: R ( p)  Ki K.Tc 0, 02.1, 402.0, 25   263 R.K 2Ts 0, 019.0, 03.2.0, 013 - Hàm truyền điều chỉnh đồng tốc RT: RT  K (1  2Ts P) K r KT 2TT Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn l = 1000cm r = 20cm l=T.r = 2..n.r Ta có:  n  T  l 2. r  1000  ,(vòng/phút) 2. 20 l  2. n  16. (rad ) r T KT  U od Hệ số khuếch đại cảm biến đồng tốc:  KT  10  0,19 16. Kr: Hệ số khuếch đại truyền lực T   K r  dt K r .t  Kr  T 16.   0,16 .t 157.2 Thay vào số ta được: RT  K 0, 03 (1  2Ts ) (1  0, 026 p) K r KT 2.Tr 0,16.0,19.2.0,3 RT  1, 64.(1  0, 026 p) - Hàm truyền điều chỉnh dịng kích từ: 1 2  p p   p  1 Rikt   CBi K CL KCBi 2  K CL K CBi p ( p CL  1)( p CBi  1) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hệ số khuếch đại PWM: K PWM  Ud U dk Hằng số thời gian PWM: TPWM  TCK (u raPWM ) Hệ số khuếch đại cảm biến dịng điện kích từ: KCbi = 0,27 Hằng số thời gian cảm biến dịng điện kích từ:  CBi  0, 004s Thay số vào ta hàm truyền điều chỉnh dịng kích từ: Rikt  1 p.0,004  0,092 p  23,1 2.0,0073 11.0, 27 p p Tương tự ta tính được: WKT  0,045  0,05 p WRiu  0,045 p  0,018 0.4 p WT  11  0,0033 p Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ... cấp hệ thống nhằm đảm bảo chất lƣợng hiệu suất cao Đối tƣợng nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu hệ truyền động tàu điện ắc qui mỏ than hầm lò Nghiên cứu hệ truyền động xe điện mỏ than Quảng Ninh, ... kế cải tạo nâng cấp hệ thống truyền động nhằm đảm bảo chất lƣợng, nâng cao hiệu suất làm việc hệ truyền động cho tàu điện làm việc mỏ than hầm lò Quảng Ninh Nội dung nghiên cứu - Nghiên cứu hệ. .. đích nghiên cứu - Đánh giá công tác vận tải tàu điện hệ thống vận tải mỏ - Đánh giá hệ truyền động cho tàu điện mỏ - Nghiên cứu hệ thống truyền động thực tế có Quảng Ninh, từ đề xuất cải tạo nâng