Nghiên cứu xây dựng mô hình quadrotor

ỦY BAN NHÂN DÂN TP.HCM SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ BÁO CÁO NGHIỆM THU NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH QUADROTOR THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH THÁNG 08/ 2016 ỦY BAN NHÂN DÂN TP.HCM SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ BÁO CÁO NGHIỆM THU NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH QUADROTOR CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI (Ký tên) CƠ QUAN QUẢN LÝ (Ký tên/đóng dấu xác nhận) CƠ QUAN CHỦ TRÌ (Ký tên/đóng dấu xác nhận) THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH THÁNG 08/ 2016 TÓM TẮT BÁO CÁO  Tên đề tài: Nghiên cứu xây dựng mơ hình Quadrotor  Mục tiêu: Nghiên cứu, thực mơ hình Quadrotor với nhiệm vụ cần thực bao gồm:  Nghiên cứu xây dựng khung khí  Mạch điều khiển  Xây dựng hệ thống chương trình điều khiển bay  Tích hợp hệ thống định vị GPS  Tóm tắt nội dung:  CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Chương nhằm cho người đọc nhìn tổng quan đề tài “Nghiên cứu xây dựng mơ hình Quadrotor” Phần giới thiệu nêu lên ý tưởng đề tài, cung cấp cho người đọc thông tin nhu cầu thực tế người dùng Phần cung cấp mục tiêu tổng quát cụ thể đề tài  CHƯƠNG 2: NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP  Cung cấp thông tin sản phẩm thực tế thực nước qua đưa ưu, nhược điểm mơ hình Quadrotor  Giới thiệu nguyên lý động lực học mơ hình, khảo sát xây dựng mơ hình Quadrotor gồm thành phần bao gồm: o Bộ điều tốc điện tử ESC o Các cảm biến o Module định vị GPS o Bộ thu phát hình ảnh o Camera  CHƯƠNG 3: THỰC NGHIỆM CHỨNG MINH TIÊU CHÍ KỸ THUẬT Chương đưa kết thực nghiệm đo đạt để chứng minh tiêu kỹ thuật mơ hình Quadrotor  CHƯƠNG 4: ĐÓNG GÓP ĐÀO TẠO CỦA ĐỀ TÀI Chương đưa đóng góp đào tạo mang lại cho thành viên thực đề tài  CHƯƠNG 5: KẾT LUẬT VÀ KIẾN NGHỊ Chương đưa kết mà đề tài đạt hạn chế trình thực đề tài Đồng thời, chương nêu lên định hướng phát triển đề tài tương lai Nghiên Cứu Xây Dựng Mơ Hình Quadrotor BÁO CÁO NGHIỆM THU Tên đề tài: Nghiên cứu xây dựng mơ hình Quadrotor Chủ nhiệm đề tài: KS Phan Đình Thế Duy Cơ quan chủ trì: Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP.HCM Thời gian đăng ký hợp đồng: 9/2014 - 9/2015 Thời gian gia hạn hợp đồng đến: 3/2016 Kinh phí duyệt: 520 triệu đồng Kinh phí cấp giai đoạn 1: 260.000.000 đồng (Hai trăm sáu mươi triệu đồng) theo TB số: 139/TB-SKHCN ngày 03/09/2014 Kinh phí cấp giai đoạn 2: 208.000.000 đồng (Hai trăm lẻ tám triệu đồng) theo TB số: 312/TB-SKHCN ngày 02/12/2015 Mục tiêu: Mục tiêu đề tài nghiên cứu, thực mơ hình Quadrotor với nhiệm vụ cần thực bao gồm: nghiên cứu xây dựng khung khí, mạch điều khiển, cảm biến đồng thời xây dựng hệ thống chương trình điều khiển bay Thêm vào đó, mơ hình cịn tích hợp hệ thống định vị GPS để Quadrotor bay tự động theo lộ trình xác định trước Nội dung thực dự án: TT Các nội dung, công việc chủ yếu cần thực Nghiên cứu, phân tích mơ hình liên quan đến Cơng việc hồn thành Bảng khảo sát mơ hình Quadrotor, nắm bắt ngun lý khí bay khơng người lái thực tế động học, điều khiển chuyển động bay Hình ảnh, sơ đồ, kiến thức khí động học Quadrotor Khảo sát xây dựng mơ hình Quadrotor Xây dựng khung khí hồn chỉnh Trường ĐHBK – ĐHQG TPHCM Nghiên Cứu Xây Dựng Mơ Hình Quadrotor Thiết kế thực module cảm biến Module cảm biến tích hợp loại cảm biến: gia tốc, quay hồi chuyển, la bàn số áp suất Thiết kế thực module định vị GPS Module GPS phần mềm điều khiển Khảo sát tích hợp module xử lý camera Bảng khảo sát loại camera truyền hình ảnh chuyên dụng Module camera truyền tải hình ảnh Thiết kế thực module giao tiếp máy tính Module giao tiếp RF phần chủ thông qua RF mềm điều khiển Thiết kế thực mạch điều khiển động Module điều khiển động cơ, cảm biến phần mềm điều khiển Thiết kế thực mạch điều khiển hoạt động Module điều khiển trung tâm trung tâm (lớp mạch điều khiển động cơ) phần mềm điều khiển Phát triển phần mềm máy tính chủ xử lý Phần mềm máy chủ liệu điều khiển mơ hình bay 10 Tích hợp hệ thống kiểm thử chương trình Bảng kết tích hợp, kiểm thử mơ hình bay Bảng – Nội dung thực đề tài Sản phẩm đề tài: TT Tên sản phẩm Số hoàn chỉnh với hệ thống mạch, cảm biến Ghi Mơ hình bay đáp ứng tiêu Dạng Mơ hình Quadrotor Chỉ tiêu kinh tế - kỹ thuật lượng chương Trường ĐHBK – ĐHQG TPHCM chí kỹ thuật:   kết I – Mơ hình Độ cao bay tối đa: 50 m Khoảng cách bay xa khỏi vị trí phẩm người điều khiển: 500 m sản Nghiên Cứu Xây Dựng Mơ Hình Quadrotor trình điều  khiển bay        Tốc độ di chuyển ngang trung bình: 4m/s Tốc độ lên thẳng trung bình: 1m/s Khả tự cân tốt (độ lệch so với phương ngang): ± 100 Khả tự điều hướng góc bay theo phương ngang: ± 100 Khả thu/chụp ảnh truyền tải hình ảnh máy tính Khả định vị tự hành theo tọa độ GPS với độ sai số bán kính 6m Mơ hình có khả mang tải trọng: 1kg Thời gian bay không trung: 15 phút (tùy theo công suất pin) Khả kiểm sốt từ xa thơng qua thiết bị điều khiển remote phần mềm máy tính Phần mềm máy tính đáp ứng nội dung sau: Phần mềm kiểm sốt mơ hình bay Quadrotor máy Dạng kết  tính Điều khiển chế độ hoạt động II – Quadrotor thông qua giao Phần mềm tiếp khơng dây  Hiển thị hình ảnh chụp từ lưu đĩa CDQuadrotor ROM Hiển thị thông tin trạng thái độ nghiêng, tọa độ GPS Dạng Hệ thống tài liệu triển khai, sử dụng kết II – Hệ mơ hình bay thống tài liệu lưu đĩa CD-ROM Bảng – Sản phẩm đề tài Trường ĐHBK – ĐHQG TPHCM Nghiên Cứu Xây Dựng Mơ Hình Quadrotor TĨM TẮT NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Mơ hình Quadrotor mơ hình bay khơng người lái (Unmanned Aerial Vehicles) tạo quan tâm lớn giới công nghệ Nhiều đề tài nghiên cứu, chế tạo Quadrotor thực nước tiên tiến, chủ yếu đặc điểm ưu việt Quadrotor mang lại so với mơ hình bay khác Các đề tài sở để phát triển thành sản phẩm thương mại, phục vụ nhu cầu giải trí, nghiên cứu khoa học lĩnh vực an ninh, quốc phòng Đề tài thực với mong muốn thiết kế thực sản phẩm mơ hình máy bay lên thẳng không người lái (UAV-VTOL) Khác với loại máy bay khác trực thăng, cánh vốn đòi hỏi xác cao mặt khí, khí động học Quadrotor địi hỏi cao điều khiển chế bay dựa vào kết hợp chuyển động bốn cánh quạt Các đặc điểm Quadrotor khiến trở thành thiết bị bay linh động, giữ vị trí điểm khơng trung, di chuyển theo lộ trình tọa độ định sẵn có độ ổn định cao so với thiết bị bay khác, phát triển hệ thống định vị GPS giao tiếp không dây với máy tinh Trường ĐHBK – ĐHQG TPHCM Nghiên Cứu Xây Dựng Mơ Hình Quadrotor SUMMARY OF RESEARCH CONTENT Quadrotor model is an Unmanned Aerial Vehicles which is inspiring in the world of technology Many research projects, making Quadrotor been conducted in developed countries, mainly due to the outstanding characteristics of Quadrotor Those projects are the basis for development into commercial products, serving the needs of entertainment, scenctific research or even in the field of security and military The purpose of this project is to design and implement a “Vertical Take-Off and Landing Unmanned Aerial Vehicle” product Unlike other aircraft, such as helicopters, wing by requiring high precision in terms of mechanical, aerodynamic, Quadrotor demanding of control by the flight mechanics is based on the combined motion of all four propellers These characteristics make it a Quadrotor device flexibility fly, may hold positions in the air at one point, move in a predefined route coordinates and have high stability compared with the flying machines other developing GPS navigation systems and wireless communication with your computer Trường ĐHBK – ĐHQG TPHCM Nghiên Cứu Xây Dựng Mơ Hình Quadrotor MỤC LỤC BÁO CÁO NGHIỆM THU TÓM TẮT NỘI DUNG NGHIÊN CỨU SUMMARY OF RESEARCH CONTENT MỤC LỤC DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT 10 DANH SÁCH BẢNG 11 DANH SÁCH HÌNH 12 PHẦN MỞ ĐẦU 17 TỔNG QUAN 20 Tổng quan nghiên cứu 20 1.1 Tình hình nghiên cứu giới nước 21 1.2 Ứng dụng Quadrotor 22 Lý chọn đề tài 23 Mục tiêu đề tài 23 3.1 Mục tiêu tổng quát 23 3.2 Mục tiêu cụ thể .23 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP 25 Nghiên cứu, phân tích mơ hình Quadrotor .25 1.1 Các hệ thống thực 25 1.1.1 Microdrone .25 1.1.2 Draganfly .26 1.1.3 OS4 .27 1.1.4 Phantom 28 Trường ĐHBK – ĐHQG TPHCM Nghiên Cứu Xây Dựng Mơ Hình Quadrotor PHỤ LỤC SẢN PHẨM [1] Mơ hình sản phẩm [2] CD Phần mềm mơ điều khiển mơ hình [3] CD Tài liệu hướng dẫn thiết lập sử dụng mơ hình Quadrotor Trường ĐHBK – ĐHQG TPHCM 103 Nghiên Cứu Xây Dựng Mơ Hình Quadrotor TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] N Guenard, T Hamel, and R Mahony, “A practical visual servo control for an unmanned aerial vehicle,” IEEE Trans Robot 2008 [2] S Bouabdallah and R Siegwart, “Towards intelligent miniature flying robots,” in Proc Field and Service Robotics, 2006 [3] G Hoffmann, D Rajnarayan, S Waslander, D Dostal, J Jang, and C Tomlin, “The stanford testbed of autonomous rotorcraft for multi agent control (STARMAC),” in Proc Digital Avionics Systems Conf., 2004 [4] V Kumar (2012, Feb.) Robots that fly and cooperate, in Proc TED Conf [5] Nguyễn H Nhân, Trương Đ Quang, “Quadrotor”, Luận văn đại học, Đại học Bách Khoa Tp.HCM, 2013 [6] http://www.digikey.com/en/articles/techzone/2013/feb/is-5-ghz-thepromised-land-for-embedded-wireless-applications [7] https://www.reddit.com/r/arduino/comments/31kgs6/comparative_review_ of_ gps_modules_for_arduino/ [8] http://vi.aliexpress.com/item/Free-Shipping-Boscam-32Ch-5-8G-600mw5km-Wireless-AV-Transmitter-TS832-Receiver-RC832-for-FPV/32667550431 html? spm=2114.40010508.4.13.pS aau0&s=p [9] http://www.aliexpress.com/price/rc832-receiver_price.html [10] http://www.rctigermotor.com/ Trường ĐHBK – ĐHQG TPHCM 104 Table of Contents The 2013 IEICE International Conference on Integrated Circuits, Design, and Verification Table of Contents _ iii Preface _ vii Conference Committee viii Technical Program Committee _ ix Keynotes Two Topics from Embedded System Technology: (1)System Verification for Micro- controller Design and (2) ET Robo-con: Embedded Software Design Contest Toru Shimizu, Satoshi Nakano Dark silicon Problem and Solution by Supply Voltage Control _ Atsuki Inoue Invited Talks The RF Bridge Rectifier with an Impedance Transformer – Miniaturization for Wireless Power Transmission _ 11 Kenji Itoh, Keisuke Noguchi, Shinichi Betsudan, Shigeru Makino, Tetsuo Hirota, Eiji Taniguchi Fast and Accurate Estimation of Power Consumption with Power Modeling for Large-Scale SoCs _ 15 Ritsu Kusaba, Hiroyuki Uzawa, Tomoaki Kawamura, Satoshi Shigematsu, Mitsuo Ikeda, Atsushi Shimizu Wireline Transceivers: Equalization, Clocking and Architecture _ 21 Win Chaivipas, Takayuki Shibasaki, Yoshiyasu Doi, Masaya Kibune, Hirotaka Tamura Predication based Timing Speculation Technique for Throughput Improvement 27 Youhua Shi, Hiroaki Igarashi, Nozomu Togawa, Masao Yanagisawa Technical Sessions Typical n-MOSFET Modeling using A Skewing Method 29 Hitoshi Aoki, Haruo Kobayashi Fabrication and Characterization of Flexible Organic CMOS Integrated Circuits with PMMA Dielectric 36 Toan Thanh Dao, Quang Vinh Tran iii A 4pA/Gate Sleep Current 65nm SOTB Logic Gates Using On-chip VBB Generator for Energy Harvesting Sensor Network Systems 42 Hiroki Nagatomi, Le Duc-Hung, Cong-Kha Pham, Nobuyuki Sugii, Shirou Kamohara, Toshiaki Iwamatsu, Koichiro Ishibashi Power Reduction Methodologies for High-Speed Flash ADC Using 180 nm CMOS Process _ 46 Thanh-Tri Vo, Duc-Hung Le, Cong-Kha Pham, Trong-Tu Bui Wideband Digital Predistorter Design Using Subspace Pursuit-Based Volterra Model 52 Mingyu Li, Yu Zhang, Gong Chen, Qing Dong, Shigetoshi Nakatake A Design of Differential Digital-Controlled Oscillator in a 0.18um CMOS Process 57 Trung-Khanh Le, Duc-Hung Le, Cong-Kha Pham, Trong-Tu Bui A Delay-Locked Loop with Multi-Level Channel Length Decomposed Programming Delay Elements _ 61 Yu Zhang, Gong Chen, Mingyu Li, Qing Dong, Shegetoshi Nakatake Efficient Implementations of Canonical Signed-Digit Recoding Algorithm 67 Yuuki Tanaka, Yunlei Zhang, Shugang Wei A VLSI Implementation for Inter-Prediction Module in H.264/AVC Encoders _ 73 Nam-Khanh Dang, Van-Mien Nguyen, Xuan-Tu Tran A Compact Improved TDES Cryptography Module for Wearable Medical Devices 79 Quang-Kien Trinh, Xuan-Tien Do, Van-Phuc Hoang, Thi-Thanh-Dung Phan, Cong-Kha Pham Hardware-Software Co-design of an Embedded System for Noise Cancellation _ 83 Duc-Phuc Nguyen, Cao-Quyen Tran, Khac-Minh Ho, Minh-Triet Luu, Huu-Thuan Huynh, TrongTu Bui Silicon Measurements of Uniqueness and Reliability for 45-nm SRAM-based PUFs with Power-on and Low/Low Write Schemes 87 Hidehiro Fujiwara, Makoto Yabuuchi, Koji Nii SFDR Improvement Algorithms for Current-Steering DACs 93 Shaiful Nizam Mohyar, Harnani Hassan, Masahiro Murakami, Atsushi Motozawa, Haruo Kobayashi, Osamu Kobayashi, Tatsuji Matsuura, Nobukazu Takai, Isao Shimizu, Kiichi Niitsu, Masanobu Tsuji, Masafumi Watanabe, Noriaki Dobashi, Ryoji Shiota, Sadayoshi Umeda, Takahiro J Yamaguchi Study of Complex Multi-Bandpass Delta-Sigma Modulator for I-Q Signal Generation _ 99 Masahiro Murakami, Shaiful Nizam Mohyar, Haruo Kobayashi, Tatsuji Matsuura, Osamu Kobayashi, Masanobu Tsuji, Sadayoshi Umeda, Ryoji Shiota, Noriaki Dobashi, Masafumi Watanabe, Isao Shimizu, Kiichi Niitsu, Nobukazu Takai, Takahiro J Yamaguchi Phase Noise Measurement and Testing with Delta-Sigma TDC _ 105 Yusuke Osawa, Daiki Hirabayashi, Naohiro Harigai, Haruo Kobayashi, Osamu Kobayashi, Masanobu Tsuji, Sadayoshi Umeda, Ryoji Shiota, Noriaki Dobashi, Masafumi Watanabe, Tatsuji Matsuura, Kiichi Niitsu, Takahiro J Yamaguchi, Nobukazu Takai, Isao Shimizu Low Noise Block Downconverter Design for Satellite Receiver System Vinasat Operating at C-band 110 Tran Van Hoi, Hoang Duc Long, Bach Gia Duong Automatic Synthesis of Comparator Circuit Using Genetic Algorithm _ 116 Takayuki Negishi, Naoki Arai, Nobukazu Takai, Masato Kato, Hiroaki Seki, Sumit Kumar Biswas, Haruo Kobayashi iv New Encoder Based on Double-Base Number System for SOC Architecture of DSP Applications _ 122 Minh Son Nguyen, Huu Nhan Nguyen, Jongsoo Kim An Efficient Video Coding Algorithm Targeting Low Bitrate Stationary Cameras 127 Ngoc-Sinh Nguyen, Duy-Hieu Bui, Xuan-Tu Tran Design of Portable Ear-Nose-Throat Endoscope Supporting Image Enhancement 133 Truong Quang Vinh, Nguyen Ngoc Tai, Le Quoc Bao Tri Design of a Simple Feed-Forward Controller for DC-DC Buck Converter 138 Shu Wu, Yasunori Kobori, Zachary Nosker, Murong Li, Feng Zhao, Li Quan, Qiulin Zhu, Tetsuji Yamaguchi, Eiji Shikata, Tsuyoshi Kaneko, Kimio Ueda, Nobukazu Takai, Haruo Kobayashi A Novel Architecture for Cryptosystem with Simultaneous Encryptions/Decryptions HW-Threads and Self-Dynamic Reconfiguration 144 Trong-Tuan Nguyen, Van-Cuong Nguyen, Mai-Duyen Le Nguyen Delta-Sigma Digital-to-Time Converter and its Application to SSCG 150 Ramin Khatami, Haruo Kobayashi, Nobukazu Takai, Yasunori Kobori, Tetsuji Yamaguchi, Eiji Shikata, Tsuyoshi Kaneko, Kimio Ueda Quadrotor Helicopter: a Practical Design Approach 156 The-Duy Phan-Dinh, Nhan H Pham, Khoi-Nguyen Le-Huu, Anh-Vu Dinh-Duc A Power-Efficient Noise Canceling Technique Using Signal-Suppression Feed-forward for Wideband LNAs 164 Daiki Oki, Satoru Kawauchi, Li CongBing, Masataka Kamiyama, Seiichi Banba, Toru Dan, Nobuo Takahashi, Koji Sakata, Haruo Kobayashi, Nobukazu Takai Low phase noise, low reference spurious and linear tuning voltage LC VCO for high-performance RF receivers _ 170 Nguyen Anh Viet, Dang Trong Trinh, Pham Nguyen Thanh Loan Routability-driven Common-centroid Capacitor Array Generation with Signal Coupling Constraints _ 177 Gong Chen, Qing Dong, Jing Li, Shigetoshi Nakatake, Bo Yang Point-to-Point Real-time H.264 Video Streaming over IEEE 802.15.4 _ 182 Wei-Chun Tung, Hong-Thang Nguyen, Minh-Triet Luu, Cao-Quyen Tran, Huu-Thuan Huynh, Kenzo Ozaki, Cong-Kha Pham A Joint Scenario Based Consumed and Budget Energy Model for Power Manager in Super Capacitor Based Energy Harvesting WSN _ 188 Thien T Vu, The-Duy Phan-Dinh, Thanh T Vu, Phuong T Vo, Khoi-Nguyen Le-Huu, Anh-Vu Dinh-Duc Optimizing Source Code of Embedded Software Based on Replacing Equivalent Expressions 193 Pham Van Huong, Nguyen Ngọc Binh, Bui Ngoc Hai Single Inductor Multi Output DC-DC Converter Design with Hysteresis Control _ 198 Shunsuke Tanaka, Tatunori Nagasima, Yasunori Kobori, Kotaro Kaneya, Takashi Okada, Takahiro Sakai, Biswas Sumit Kumar, Nobukazu Takai, Haruo Kobayashi, Tetsuji Yamaguchi, Eiji Shikata, Tsuyoshi Kaneko, Kimio Ueda The parameters of disease manifestations in iEMG 204 Hung PhamManh, Hoang ChuDuc, Khang NguyenVan, Thuan NguyenDuc A Design of Low-Cost Low-Power Multi-access Full-HD System for Home Entertainment Applications 208 v Thanh Le, Hong-Thang Nguyen, Xuan-Thuan Nguyen, Hoang-Dat Tran A Design of Ultra-Wideband Antenna 210 Ngo Thi Huong, Le Trong Trung, Nguyen Quoc Dinh, Ta Chi Hieu, Dinh Thanh Le Low-Power Wifi Sensor Mote for Internet of Things Application _ 214 Minh Son Nguyen, Quan Le-Trung, Azman Osman Lim Antenna Miniaturization for 4G Mobile Devices 219 Le Thi Xuan, Ha Quoc Anh, Nguyen Quoc Dinh, Ta Chi Hieu Logic Optimization Methods used in Synthesis flow for a deep submicron design 224 Nguyen Thi Thuy Loan, Nguyen Duy Manh Thi Using subband coding with channels to compress audio data _ 227 Nguyen Xuan Truong A Single Supply Bootsrapped Boost Regulator for Energy Harvesting Applications 231 Zachary Nosker, Yasunori Kobori, Haruo Kobayashi, Kiichi Niitsu, Nobukazu Takai, Tetsuji Yamaguchi, Eiji Shikata, Tsuyoshi Kaneko, Kimio Ueda Concept of new compact deep-submicron MOSFET model 237 Tuan-Trung Tran, Viktor Stempitsky High gain low noise amplifier design used for RF front end application 243 Tran Van Hoi, Hoang Duc Long, Bach Gia Duong Study, design and fabrication of power amplifier module to be used for wireless power transmission system operating at S band _ 248 Chuc Doan Huu, Long Hoang Duc, Duong Bach Gia Implementing a Low Complexity Wavelet OFDM Based on FPGA for Optical Communication Systems 253 Dang Le Khoa, Nguyen Thi Hong Thu, Nguyen Huu Phuong, Hiroshi Ochi Some New Results of Simulating of Emerging Nanoelectronics Devices _ 259 Hien Dinh Sy A Performance Evaluation of HMM Based Text- to- Speech System on Various Platforms _ 265 Nguyen Hieu Binh, Cao Tran Bao Thuong, Bui Trong Tu, Huynh Huu Thuan Design and Fabrication of a Microstrip Antenna for IEEE 802.11 b/g/n Applications _ 268 Doan Ngoc Hoan, Nguyen Minh Tran, Tran Quang Nhuong, Truong Vu Bang Giang Noise-Shaping Cyclic ADC Architecture 272 Yukiko Arai, Yu Liu, Haruo Kobayashi, Tatsuji Matsuura, Osamu Kobayashi, Masanobu Tsuji, Masafumi Watanabe, Ryoji Shiota, Noriaki Dobashi, Sadayoshi Umeda, Isao Shimizu, Kiichi Niitsu, Nobukazu Takai, Takahiro Yamaguchi Multi Operand BCD adder using High Speed BCD Adder _ 278 Sundaresan C, Chaitanya CVS, Dr PR Venkateswaran, Dr Somashekara Bhat, Mohan Kumar J Author Index _ 282 vi 234566789 ! "#!$%&'%"&#(!) '( *+,-./-01234256178291 :+1;=?