Nghiên cứu ứng dụng lidar cập nhật lớp cơ sở dữ liệu giao thông thành phố hồ chí minh

ỦY BAN NHÂN DÂN TP.HCM SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TRUNG TÂM ỨNG DỤNG HỆ THỐNG THÔNG TIN ĐỊA LÝ BÁO CÁO NGHIỆM THU ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG LIDAR CẬP NHẬT LỚP CSDL GIAO THÔNG TP.HCM CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI: ThS QUÁCH ĐỒNG THẮNG THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH THÁNG 06/2016 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thơng Tp.HCM TĨM TẮT NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Mục tiêu đề tài nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM nhằm khai thác, phát huy tối đa hiệu nguồn liệu LiDAR có Quy trình, công cụ cập nhật nghiên cứu xây dựng phạm vi đề tài sở kỹ thuật để triển khai cho tồn thành phố, nâng cao tính sẵn sàng việc khai thác hiệu quả, kịp thời liệu LiDAR thu thập tương lai Các kết đạt được: Nghiên cứu xây dựng đề xuất quy trình cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM sử dụng liệu LiDAR, gồm ảnh hàng không độ phân giải 25cm đám mây điểm với mật độ 2.5 điểm/ m2 Xây dựng cơng cụ (mã nguồn mở, miễn phí) hỗ trợ phát hiện, trích lọc giao thơng quy trình cập nhật Mã nguồn cơng cụ quy trình xử lý đề tài cơng bố https://github.com/lidarhcm/lidartools Hồn thành triển khai cập nhật giao thơng tồn thành phố, bao gồm lớp vùng giao thông, tim đường giao thông lớp cầu nhập đầy đủ thông tin thuộc tính theo yêu cầu quản lý Sở Giao thông Vận tải (GTVT) Tp.HCM Lớp CSDL giao thông công bố http://hcmgisportal.vn/lidar i Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM SUMMARY OF RESEARCH CONTENT The main objective of this research is studying and applying LiDAR technology for updating the road layer in the HCM city basemap The proposed approach and tools built in this project are the technological base for applying for the whole city, improving the ready in using efficiently and timely of Lidar data being collected in the future Some major project achievements: Studying and building the road updating process using LiDAR data, including high resolution aerial images (25cm) and point cloud data with denstiy of 2.5 points per square meter Developing tools (free and open source) for road detection and road extraction in the proposed approach, publishing on https://github.com/lidarhcm/lidartools Deploying and applying the process and tools for updating road layer, including bridge and road network in region and line feature type After editing and updating, the road http://hcmgisportal.vn/lidar ii data is published on Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thơng Tp.HCM MỤC LỤC TĨM TẮT NỘI DUNG NGHIÊN CỨU i SUMMARY OF RESEARCH CONTENT ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT vi DANH SÁCH HÌNH vii QUYẾT TỐN KINH PHÍ xi PHẦN MỞ ĐẦU 1 Tên đề tài Mục tiêu đề tài Nội dung (Theo đề cương duyệt) Sản phẩm đề tài CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Tình hình nghiên cứu nước 1.2 Sự cần thiết, đối tượng phạm vi nghiên cứu đề tài 11 1.3 Ý nghĩa khoa học khả áp dụng thực tiễn đề tài 13 CHƢƠNG 2: NỘI DUNG VÀ PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 16 2.1 Đánh giá nguồn liệu LiDAR phục vụ cập nhật CSDL GIS Tp.HCM16 2.1.1 Giới thiệu chung 16 2.1.2 CSDL GIS Tp.HCM 18 2.1.3 Bộ liệu LiDAR Tp.HCM 23 2.1.3.1.1 Thông tin tổng quan liệu LiDAR 24 2.1.3.1.2 Thông tin chi tiết liệu LiDAR 25 2.1.3.1.3 Mô tả sản phẩm 27 2.1.4 Nghiên cứu đề xuất sử dụng nguồn liệu LiDAR cập nhật CSDL GIS thành phố theo tỷ lệ mức độ thể 31 2.1.4.1.1 Cơ sở pháp lý việc sử dụng ảnh Lidar hàng không phục vụ công tác lập đồ 31 2.1.4.1.2 Khả áp dụng liệu LiDAR cập nhật CSDL GIS nền32 2.1.4.1.3 Sử dụng liệu LiDAR cập nhật CSDL GIS theo tỉ lệ mức độ thể 35 2.2 Nghiên cứu kỹ thuật trích lọc giao thông từ liệu LiDAR 40 2.2.1 Tổng quan kỹ thuật trích lọc giao thơng từ ảnh viễn thám 40 2.2.1.1.1 Một số đặc điểm vật lý đường giao thông 40 2.2.1.1.2 Trích lọc giao thơng từ ảnh viễn thám 42 2.2.2 Tổng quan kỹ thuật trích lọc giao thơng từ đám mây điểm LiDAR45 iii Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM 2.2.3 Tổng quan kỹ thuật phát hiện, phân loại, trích lọc, vector hóa đối tượng từ liệu LiDAR 49 2.2.3.1.1 Cơng trình nghiên cứu trích lọc đường giao thơng dựa thuật tốn tổng quát 49 2.2.3.1.2 Các cơng trình nghiên cứu dựa phân loại ảnh 51 2.2.3.1.3 Các cơng trình nghiên cứu dựa kỹ thuật lọc ảnh 53 2.2.3.1.4 Tóm tắt cơng trình nghiên cứu 55 2.2.3.1.5 Chi tiết số quy trình trích lọc tham khảo 57 2.2.4 Đặc điểm đường giao thông Tp.HCM 61 2.3 Xây dựng quy trình, cơng cụ trích lọc đường giao thơng từ liệu LiDAR 63 2.3.1 Hiện trạng lớp CSDL giao thông cần cập nhật 63 2.3.2 Quy trình kỹ thuật tổng quát cập nhật giao thơng từ LiDAR 70 2.3.3 Trích lọc giao thơng từ đám mây điểm LiDAR 72 2.3.3.1.1 Quy trình trích lọc 72 2.3.3.1.2 Đánh giá 75 2.3.4 Trích lọc giao thông từ ảnh hàng không 75 2.3.4.1.1 Quy trình trích lọc 75 2.3.4.1.2 Đánh giá 79 2.3.5 Cơng cụ trích lọc giao thơng từ liệu LiDAR 79 2.3.5.1.1 Chuẩn bị liệu 81 2.3.5.1.2 Lọc liệu 81 2.3.5.1.3 Nhận dạng trích lọc đường giao thơng 85 2.3.5.1.4 Kết nhận xét 92 2.3.6 Cập nhật thông tin cao độ cho đường giao thông 102 2.3.7 Công cụ tạo tim đường giao thông 105 2.3.8 Cơng cụ tính độ rộng vùng giao thông 107 2.3.9 Cơng cụ đơn giản hóa đường giao thơng 114 2.3.10 Xây dựng network cho tim đường giao thông 115 2.3.11 Công cụ kiểm tra lỗi hình học 116 2.3.11.1.1 Kiểm tra chỉnh sửa lỗi nội đối tượng 116 2.3.11.1.2 Kiểm tra chỉnh sửa lỗi topology 117 2.3.12 Công cụ cập nhật lớp CSDL khác bị tác động cập nhật giao thông 120 2.4 Triển khai cập nhật giao thông 126 2.4.1 Quy trình triển khai cập nhật giao thơng 126 2.4.1.1.1 Chuẩn bị liệu công cụ 127 2.4.1.1.2 Tiến hành cập nhật 131 2.4.2 Công tác ngoại nghiệp 134 2.4.3 Tổng hợp kết cập nhật 138 2.5 Đào tạo sử dụng phát triển kết đề tài 146 CHƢƠNG 3: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 148 3.1 Kết 148 3.2 Đóng góp đề tài việc cập nhật CSDL GIS 151 iv Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM 3.3 Thảo luận 154 3.3.1 Khó khăn 154 3.3.2 Thuận lợi 155 CHƢƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 156 4.1 Kết luận 156 4.2 Kiến nghị 157 TÀI LIỆU THAM KHẢO 159 PHỤ LỤC 164 PHỤ LỤC 1: CÔNG CỤ TẠO TIM ĐƯỜNG GIAO THÔNG 164 PHỤ LỤC 2: CÔNG CỤ GIẢM MẬT ĐỘ ĐIỂM ĐỘ CAO 176 PHỤ LỤC 3: HƯỚNG DẪN CHỈNH SỬA TOPOLOGY CHO ĐƯỜNG GIAO THÔNG 181 PHỤ LỤC 4: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG ARCSCAN HỖ TRỢ CẬP NHẬT GIAO THÔNG TỪ ẢNH 187 PHỤ LỤC 5: HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG CƠNG CỤ TRÍCH LỌC GIAO THƠNG 194 PHỤ LỤC 6: XUẤT BẢN DỊCH VỤ BẢN ĐỒ NỀN 214 PHỤ LỤC 7: BÁO CÁO ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG SẢN PHẨM 218 v Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT VIẾT TẮT THUẬT NGỮ TIẾNG VIỆT DSM (Digital Surface Model) Mơ hình số bề mặt DTM (Digital Terrain Model) Mơ hình số địa hình WMS (Web Map Service) Dịch vụ cung cấp đồ dạng ảnh TMS (Tile MapService) Dịch vụ đồ dạng tile True Ortho image Ảnh trực giao thực LiDAR (Light Detection and Công nghệ đo khoảng cách laser Ranging) SVM (Support vector Kỹ thuật máy vector hỗ trợ phân loại ảnh Machine) LAN (Local Area Network) Mạng cục CSDL Cơ sở liệu vi Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM DANH SÁCH HÌNH Hình 1: Hiện trạng giao thơng chưa cập nhật Hầm Thủ Thiêm – Mai Chí Thọ 11 Hình 2: Bộ sản phẩm LiDAR Tp.HCM 13 Hình 3: Lớp sở tốn học 20 Hình 4: Lớp điểm độ cao 20 Hình 5: Lớp khối nhà 21 Hình 6: Lớp thuỷ hệ 21 Hình 7: Lớp giao thơng 22 Hình 8: Lớp ranh giới hành 22 Hình 9: Lớp vùng thực vật 23 Hình 10 : Khu vực bay chụp LiDAR [1] 24 Hình 11: Dữ liệu phân thành khu bay chụp (C1, C2, C3) 25 Hình 12 : Các đường bay chụp vùng bay chụp (trái) sơ đồ trạm GPS hỗ trợ mặt đất 27 Hình 13 : Thông số hệ tọa độ liệu LiDAR 29 Hình 14 : Các điểm khống chế khu đo 30 Hình 15 : Một số ảnh hàng không bị mờ 35 Hình 16 : Cấu trúc CSDL địa lý 36 Hình 17 : Cấu trúc lớp giao thông CSDL địa lý 37 Hình 18 : Quy trình tham khảo trích lọc giao thông từ LiDAR liệu vector [15] 48 Hình 19 : Quy trình tham khảo trích lọc giao thơng từ LiDAR ảnh hàng không [16] 57 Hình 20 : Quy trình tham khảo trích lọc giao thơng từ LiDAR ảnh hàng không [17] 58 Hình 21 : Quy trình tham khảo trích lọc giao thơng nơng thơn [17] 59 Hình 22: Quy trình tham khảo trích lọc giao thơng thị [17] 59 Hình 23 : Đường vượt cầu vượt 60 Hình 24 : Một số lỗi phát sinh với thuật tốn rút trích đối tượng tự động 61 Hình 25: Ảnh hàng khơng độ phân giải cao 63 Hình 26 : Lớp CSDL giao thơng thiết kế bổ sung thuộc tính 69 Hình 27 : Quy trình tổng qt cập nhật giao thơng từ liệu LiDAR 71 Hình 28 : nDSM = DSM - DTM 74 Hình 29: Kết trích lọc giao thơng vừ đám mây điểm LiDAR 75 Hình 30: Ảnh thể khơng đồng màu sắc ảnh vệ tinh 76 Hình 31: Hệ màu HIS 76 Hình 32: Trích lọc giao thơng theo ngưỡng 78 Hình 33: Trích lọc giao thông dựa hệ màu HSI 79 vii Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thơng Tp.HCM Hình 34: Đường giao thông bi che bên đường 79 Hình 35: Kết cơng đoạn lọc đường 83 Hình 36: Kết cơng đoạn lọc 84 Hình 37: Ảnh nhị phân chứa kết lọc bao gồm nhiễu 85 Hình 38: Chồng lớp giao thông cũ 85 Hình 39: Ảnh trước sau khử nhiễu nhỏ 87 Hình 40: Mơ tả vịng trịn tham khảo 88 Hình 41: Mơ điểm ảnh trung tâm vịng trịn tham khảo 88 Hình 42: Kết lọc đối tượng hình khối (tịa nhà, bãi cỏ, bãi đỗ xe) 89 Hình 43: Mơ tả thuật toán tỏa tia 89 Hình 44: Kết khử nhiễu thuật toán tỏa tia 90 Hình 45: Phục chế đường thuật tốn tỏa tia 91 Hình 46: Kết phục chế đường 91 Hình 47: Kết hợp kết nhận dạng với lớp giao thơng sẵn có 92 Hình 48: Kết cho tile 352192_B2_index 95 Hình 49: Kết cho tile 352192_B2_index 95 Hình 50: Kết cho tile 352194_B1_index 95 Hình 51: Kết cho tile 354190_A2_index 97 Hình 52: Kết cho tile 354194_B2_index 97 Hình 53: Kết cho tile 354196_A2_index 97 Hình 54: Kết cho tile 356188_B1_index 99 Hình 55: Kết cho tile 356192_B1_index 99 Hình 56: Kết cho tile 356196_B1_index 99 Hình 57: Kết trích lọc làm dải phân cách đường 100 Hình 58: Kết trích lọc khu vực nơng thơn 101 Hình 59: Phát biến động từ kết trích lọc với lớp giao thơng hữu 101 Hình 60: Chuyển đám mây điểm DTM textfile sang dạng point 102 Hình 61: Import điểm DTM vào Feature Dataset 103 Hình 62: Tạo Terrain Dataset cho lớp điểm DTM 103 Hình 63: Nhập thơng số cho DTM Terrain Dataset 104 Hình 64: Lớp giao thơng vùng đóng vai trị hard clip Terrain Dataset 104 Hình 65: Terrain Dataset biểu diễn cao độ vùng giao thơng 105 Hình 66: Lược đồ Voronoi cho tập hợp điểm 106 Hình 67: Lược đồ Voronoi điểm biên vùng giao thơng 106 Hình 68: Lọc ứng viên tim đường giao thơng 108 Hình 69: Lọc ứng viên tim đường giao thông 109 Hình 70: Các thơng số độ rộng min, max, average vùng giao thơng 109 Hình 71: Cơng cụ kết hợp tính tim đường độ rộng vùng giao thông 111 viii Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM Hình 72: Quy trình tạo lược đồ Voronoi 112 Hình 73: Quy trình lọc ứng viên tim đường giao thơng 112 Hình 74: Lọc ứng viên khoảng cách từ tim đường đến biên vùng giao thông 113 Hình 75: Quy trình đơn giản hóa tim đường giao thơng 113 Hình 76: Kết tạo tim đường kết hợp tính độ rộng vùng giao thơng 114 Hình 77: Thuật tốn Douglas Peuker đơn giản hóa đường 115 Hình 78: Cắt tim đường giao điểm để xây dựng network 116 Hình 79: Cơng cụ Planarize Lines ArcGIS 116 Hình 80: Mơ hình topology kiểm tra overlap 118 Hình 81: Nhập thơng số cho cơng cụ kiểm tra overlap 118 Hình 82: Mơ hình topology kiểm tra Must Not Have Pseudo Nodes Must Not Have Dangles 119 Hình 83: Ranh bị chồng lấn mở rộng đường 121 Hình 84: Cơng cụ cắt ranh tự động khu vực giao thông chồng lấn 122 Hình 85: Topology kiểm tra chồng lấn ranh giao thơng 123 Hình 86: Công cụ kiểm tra chồng lấn ranh giao thơng 123 Hình 87: Sử dụng công cụ check_overlap 124 Hình 88: Kết kiểm tra topology 124 Hình 89: Chỉnh sửa chồng lấn công cụ topology 125 Hình 90: Quy trình triển khai cập nhật giao thông 126 Hình 91: Kết nối CSDL GIS PostgreSQL từ ArcGIS 127 Hình 92: Tạo mosaic dataset cho ảnh hàng không 128 Hình 93: Thêm ảnh hàng khơng vào mosaic dataset 129 Hình 94: Kết tạo Mosaic Dataset 129 Hình 95: Tạo LAS Dataset quản lý đám mây điểm LiDAR 130 Hình 96: Hiển thị LAS Dataset ArcGIS 130 Hình 97: Xem DSM chế độ 3D 131 Hình 98: Sử dụng cơng cụ Aggregate polygons 133 Hình 99: Các ranh kết tập thành block 133 Hình 100: Công cụ Symmetrial Difference 134 Hình 101: Kết Symmetrical Difference ranh quận block 134 Hình 102: Quy trình ngoại nghiệp 135 Hình 103: Giao diện trang Web hỗ trợ ngoại nghiệp 136 Hình 104: Danh sách điểm ghi ngoại nghiệp 137 Hình 105: Đội ngũ biên tập viên liệu tham gia cập nhật giao thơng 137 Hình 106: Vùng giao thơng trước cập nhật 139 Hình 107: Vùng giao thơng sau cập nhật 139 Hình 108: Thêm ghi đồ 146 ix Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM Color chọn màu trắng Vào Export  Export Web Format  Google Maps Tiles  Chọn Level 17  Chọn thư mục SHAPE Nhấn Ok 209 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM Sử dụng công cụ: Dữ liệu cần cung cấp: DSM, DTM, SHAPE, SL (dạng Tile) Nhấn Run Kết quả: Trong đó: 210 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM - - Ảnh *.png từ đến 19 trình nhận dạng File geo.txt thống kê phần trăm nhận dạng có nội dung sau: + BoundBox: (kinh dộ, vĩ độ ảnh) - Left: 106.674500 - Top: 10.776650 - Right: 106.685486 - Bottom: 10.765858 + Statistical: (Thống kê ) - numLines: 2296 (Số chiều dài đoạn đường nhận dạng thêm) - numRes: 174746 (Số lượng pixel thu tập đường) - numShp: 121375 ( Số lượng pixel có tập đường cung cấp sẵn) - numGet: 112812 (số pixel nhận diện có tập đường) - perGet: 0.929450 (thống kê xác suất nhận diện pixel có tập đường) - numPass: 8563 (số pixel có tập đường ko nhận diện đường ) - perPas: 0.070550 (xác suất nhận diện không được) Ảnh *.tiff ảnh kết 211 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM 212 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM 213 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM PHỤ LỤC 6: XUẤT BẢN DỊCH VỤ BẢN ĐỒ NỀN Sau cập nhật biên tập thể hiện, lớp CSDL giao thông lớp CSDL GIS cung cấp dạng dịch vụ phục vụ tiến trình cập nhật ngoại nghiệp, công tác kiểm tra kết cập nhật phục vụ người dùng khai thác dịch vụ nói chung Lớp CSDL giao thơng lớp liệu vector khác CSDL GIS xuất thông qua dịch vụ Wep Map Service – WMS Đối với lớp ảnh hàng khơng, có đặc điểm thay đổi mặt hình học (trừ có nguồn ảnh mới) biên tập thể nên xuất dạng dịch vụ Tile Map Services – TMS để tăng tốc độ truy xuất Phần sau trình bày cách xuất lớp ảnh hàng khơng dạng tiling server Xuất lớp ảnh hàng không thông qua dịch vụ TMS: Đối với lớp ảnh hàng không, để tăng tốc độ truy cập phía client, giải pháp tiling cho lớp ảnh hàng không theo chuẩn Tile Map Services – TMS sử dụng Ý tưởng giải pháp cắt lớp ảnh hàng không thành mảnh có kích thước 256 x 256 pixels mức độ zoom khác lưu trữ sẵn server Khi có request từ phía client, dựa vào vị trí mức độ zoom client mà server trả ảnh phù hợp để hiển thị Có nhiều công cụ hỗ trợ tiling lớp ảnh hàng không Đề tài trình bày cách sử dụng plugin QTiles QGIS để cắt ảnh tự động: 214 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM Cấu trúc thư mục tiling tạo cơng cụ QTiles: - Mỗi tile có kích thước 256 x 256 pixel định dạng PNG - Mỗi mức zoom tương ứng với thư mục - Cấu trúc truy cập thơng qua url: zoom/x/y/.png Có thể truy cập dịch vụ QTiles từ Leaflet thông qua tileLayer: L.tileLayer('http://localhost/basemap/{z}/{x}/{y}.png' 215 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM Đoạn code mẫu: Mapnik - LeafLet Preview #basemapslidercontainer { position: absolute; top: 50px; right: 10px; z-index: 1000; } #basemapslider{ font-size:62.5%; margin: 14px; height: 125px; width:7px; } #map{ width: 800px; height: 600px } $(document).ready(function () { $("#basemapslider").slider({ animate: true, value: 1, orientation: "vertical", min: 0, max: 1, step: 0.1, slide: function (event, ui) { mytile.setOpacity(ui.value); } }); $('#basemapslider').mousedown(function(){ map.dragging.disable(); }) $('#basemapslider').mouseup(function(){ map.dragging.enable(); }) var map = L.map('map').setView([10.7863700337, 106.656956048], 10); var baselayer = L.tileLayer('http://{s}.tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png', { maxZoom: 18, 216 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM attribution: 'Map data © OpenStreetMap contributors' }).addTo(map); var mytile =L.tileLayer('http://localhost/basemap/{z}/{x}/{y}.png’, { maxZoom: 20, tms: false, attribution: 'Generated by QTiles' }).addTo(map); L.control.layers({'Basemap':baselayer},{'Mapnik':mytile}).addTo(map); }) Kết quả: 217 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM PHỤ LỤC 7: BÁO CÁO ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG SẢN PHẨM 218 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM 219 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM 220 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM 221 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM 222 Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng LiDAR cập nhật lớp CSDL giao thông Tp.HCM 223