(Tiểu luận) thuyết minh đồ án thiết kế rô bốt công nghiệp đề tài thiết kế robot kuka kr30i15

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CƠNG NGHIỆP KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ THUYẾT MINH ĐỒ ÁN THIẾT KẾ RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP Đề tài: Thiết kế robot Kuka Kr30I15 GVHD: Dương Quốc Khánh Sinh viên: Nguyễn Văn Chiến Mssv: K205520114215 Lớp: Cơ Điện Tử 03 Thái Nguyên 2023 ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ ROBOT CÔNG NGHIỆP Sinh viên: Nguyễn Văn Chiến Mã số sinh viên :K205520114215 Lớp: Ngành: Cơ điện tử Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Ngày giao đề…6/4/2023……………… Ngày hoàn thành ………………………… Tên đề tài: Thiết kế robot Kuka Kr30L15/2 Nội dung thuyết minh Tổng quan Động học tay máy Chuyên đề Các vẽ, chương trình đồ thị Đồ họa kết cấu: AutoCad; Đồ thị biến khớp: Matlab; Phương pháp số: Solver Excel; Mô kết cấu: SolidWorks, Inventor… TRƯỞNG BỘ MÔN GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Tiến trình thơng qua đồ án: Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần 10 Nội dung thông qua GVHD Nhận xét Giáo viên hướng dẫn Thái Nguyên, ngày tháng năm 20 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN CHẤM Thái Nguyên, ngày tháng năm 20 GIÁO VIÊN CHẤM GIÁO VIÊN CHẤM (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) MỤC LỤC (Phần mục lục trang riêng so với mục khác) DANH MỤC HÌNH VẼ 1.1 Tên hình Trang DANH MỤC BẢNG 1.1 Tên bảng Trang Chương :TỔNG QUAN VỀ CÁC BÀI TOÁN THIẾT KẾ , SỬ DỤNG ROBOT 1.1 Q trình phát triển robot cơng nghiệp Thuật ngữ Robot lần xuất vào năm 1920 tác phẩm văn học nhà văn Tiệp Khắc có tên Karel Capek Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR)- xuất lần Mỹ công ty AMF (American Manchine Foundry company) quảng cáo mô tả thiết bị mang dáng dấp có số chức cánh tay điều khiển tự động để thực sản xuất số thiết bị gọi versatran Qúa trình phát triển IR tóm tắt sau : - Từ năm 50 kỷ trước Mỹ có viện nghiên cứu robot; -Đầu năm 60 xuất sản phẩm mang tên versatran công ty AMF; -Ở anh bắt đầu nghiên cứu chế tạo IR theo quyền công ty AMF Mỹ từ năm 1967; -Các nước tây âu khác bắt đầu nghiên cứu từ năm 70; -Châu có Nhật nghiên cứu từ năm 1968 Đến có 200 cơng ty sản xuất IR, có 80 cơng ty Nhật,90 cơng ty nước tây âu,30 công ty Mỹ số nước khác Ứng dụng robot công nghiệp sản xuất Từ đời, robot công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực góc độ thay sức người Nhờ vậy, dây chuyền sản xuất tổ chức lại, suất hiệu sản xuất tăng lên rõ rệt Robot công nghiệp ứng dụng rộng rãi sản xuất, lĩnh vực chủ yếu là: Công nghệ đúc Gia công áp lực Các q trình hàn nhiệt luyện Cơng nghệ gia công lắp ráp Phun sơn, vận chuyển hàng hóa (Robocar) Ứng dụng robot cơng nghiệp Các xu ứng dụng robot tương lai : Robot ngày thay nhiều lao động Robot ngày trở nên chuyên dụng Robot ngày đảm nhận nhiều loại công việc lắp ráp Robot di động ngày trở nên phổ biến Robot ngày tinh khôn hơn……… Ứng dụng y tế Ứng dụng quân 1.2 Mơ hình robot kuka kr30l15/2 Phác họa khơng gian làm việc CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Bài toán động học thuận Bài toán động học thuận: Đây tốn cho trước chương trình chuyển động dạng quan hệ hàm qi(t) biến khớp, ta cần phải xác định quy luật biến đổi tham số động học đặc trưng cho chuyển động khâu Việc giải toán thuận động học robot chủ yếu nhằm thiết lập phương trình động học robot xác định vị trí tay kẹp a, Phương pháp Denavit- Hartenberg Cơ sở phương pháp Denavit-Hartenberg (D-H) Theo DH, khớp ta gắn hệ trục toạ độ, quy ước cách đặt hệ toạ độ sau: