Xây dựng phần mềm tính toán lựa chọn phương pháp đưa tàu ra cạn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo PHAN VĂN HUẤN XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐƯA TÀU RA CẠN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT TP HCM 08 - 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo PHAN VĂN HUẤN XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP ĐƯA TÀU RA CẠN CHUYÊN NGÀNH: KHOA HỌC HÀNG HẢI MÃ SỐ: 60840106 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN XUÂN PHƯƠNG TP HCM 08 - 2018 LUẬN VĂN ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: PGS.TS Nguyễn Xuân Phương Cán chấm nhận xét 1: TS Chu Xuân Nam Cán chấm nhận xét 2: PGS.TS Nguyễn Phùng Hưng Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Giao thông vận tải Tp HCM ngày 03 tháng năm 2018 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS.TS Nguyễn Văn Thư TS Chu Xuân Nam PGS.TS Nguyễn Phùng Hưng TS Nguyễn Phước Quý Phong PGS.TS Nguyễn Minh Đức Chủ tịch Hội đồng; Ủy viên, phản biện; Ủy viên, phản biện; Ủy viên, thư ký; Ủy viên Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA HÀNG HẢI PGS.TS Nguyễn Văn Thư PGS.TS Nguyễn Phùng Hưng i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, khơng có phần nội dung chép cách bất hợp pháp từ cơng trình nghiên cứu tác giả khác Kết nghiên cứu, nguồn số liệu trích dẫn, tài liệu tham khảo hồn tồn xác trung thực Tác giả Phan Văn Huấn ii LỜI CÁM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy hướng dẫn khoa học PGS.TS Nguyễn Xuân Phương tận tình hướng dẫn, giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn thầy, cô giáo Viện Đào tạo sau đại học, khoa Hàng hải Trường đại học Giao thơng vận tải TP Hồ Chí Minh, Bộ môn Thực hành biển, Khoa Hàng hải Học viện Hải quân giúp đỡ động viên suốt q trình học tập nghiên cứu Tơi gửi lời cảm ơn chân thành tới Ths Bùi Thế Anh - Công ty Cổ phần Dịch vụ - Vận tải biển Hải Vân cung cấp số liệu cần thiết đóng góp ý kiến quý báu giúp tơi hồn thành luận văn Cuối cùng, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới gia đình bạn bè ln động viên, khuyến khích, tạo điều kiện cho tơi suốt thời gian học tập hoàn thành luận văn TP Hồ Chí Minh, ngày tháng Tác giả Phan Văn Huấn năm 2018 iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CÁM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC CÁC BẢNG viii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ ix MỞ ĐẦU Chương – TỔNG QUAN VÀ CƠ SỞ LÝ THUYẾT TÍNH TỐN ĐƯA TÀU RA CẠN 1.1 Tổng quan tính tốn đưa tàu cạn 1.2 Cơ sở lý thuyết tính tốn đưa tàu cạn 1.2.1 Nguyên nhân, hậu tàu vào cạn 1.2.2 Những biện pháp xử lý ban đầu tàu vào cạn 1.2.3 Lực nén tàu lên bãi cạn 11 1.2.4 Ảnh hưởng thay đổi trọng lượng tàu đến lực nén tàu lên bãi cạn 21 1.2.5 Ảnh hưởng thủy triều đến lực nén tàu lên bãi cạn 27 1.2.6 Tính lực kéo cần thiết đưa tàu cạn 28 1.2.7 Lực kéo cần thiết để kéo xoay tàu 28 1.2.8 Các phương pháp đưa tàu cạn 31 1.3 Tổng kết chương 36 Chương – PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ PHẦN MỀM GSC 37 2.1 Thuật toán tính tốn lựa chọn phương pháp đưa tàu cạn 37 2.2 Yêu cầu phần mềm 40 2.2.1 Yêu cầu chức 40 2.2.2 Yêu cầu phi chức 40 2.3 Biểu đồ phân cấp chức 40 iv 2.4 Biểu đồ luồng liệu 41 2.4.1 Biểu đồ luồng liệu mức ngữ cảnh 41 2.4.2 Biểu đồ luồng liệu mức đỉnh 42 2.5 Thiết kế CSDL 42 2.5.1 Bảng thủy tĩnh (Hydro) 42 2.5.2 Bảng thông số tàu (ShipInfo) 43 2.5.3 Bảng hàng thay đổi (WeighChange) 43 2.5.4 Bảng liệu nhập (InputData1) 44 2.5.5 Bảng liệu nhập (InputData2) 45 2.5.6 Bảng danh sách tàu (VesselList) 46 2.6 Thiết kế giao diện 47 2.6.1 Giao diện 48 2.6.2 Các giao diện chức phần mềm 48 2.7 Tổng kết chương 54 Chương – CÀI ĐẶT VÀ SỬ DỤNG PHẦN MỀM GSC 55 3.1 Cài đặt phần mềm 55 3.1.1 Cài đặt môi trường làm việc 55 3.1.2 Cài đặt phần mềm 55 3.2 Sử dụng phần mềm 55 3.2.1 Sử dụng phần mềm tính toán cho tàu Desert Mariner 55 3.2.2 Sử dụng phần mềm tính tốn cho tàu Hellas Ivy 65 3.3 Đánh giá kết tính tốn phần mềm 71 3.3.1 Đánh giá kết tính tốn thực tế 71 3.3.2 Các nguồn sai số tính tốn phần mềm 72 3.3.3 Các biện pháp làm giảm sai số tính tốn phần mềm 73 3.4 Tổng kết chương 74 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 75 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ 76 v TÀI LIỆU THAM KHẢO 77 vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu/ Giải thích Chữ viết tắt AT Độ chênh lệch mớn nước biểu kiến BWW Khối lượng nước dằn (balast) CSDL Cơ sở liệu Cst Hằng số tàu CW Khối lượng hàng hóa tàu D Lượng chiếm nước d Khoảng cách f Hệ số FN, FNTH, FK Lực nén, Lực nén tổng hợp, Lực kéo FW Khối lượng nhiên liệu FWW Khối lượng nước G, G’ Trọng tâm tàu K, KMS Hệ số ma sát LBM Khoảng cách đường dấu mớn nước mũi, lái LBP Khoảng cách đường thủy trực LCB Hồnh độ vị trí tâm LCF Hồnh độ vị trí trọng tâm mặt phẳng đường nước LW Khối lượng tàu không MTC Mô men làm thay đổi cm độ chênh lệch mớn nước N Công suất n Số lăn pa lăng OW Khối lượng khác T Mớn nước t Độ chênh lệch độ cao thủy triều TPC Số trọng tải làm thay đổi cm mớn nước TT Độ chênh lệch mớn nước thực vii Vt Vận tốc tàu w Khối lượng hàng di chuyển, dỡ bỏ ΔP Lượng hàng thay đổi tàu hành trình ΔT Độ chênh lệch mớn nước ΔTP Độ chênh lệch mớn nước thay đổi hàng  Tỷ trọng i Hệ số hình dáng khoang, két i Hệ số thấm khoang, két 64 Nhập thông số lên giao diện theo kết khảo sát phương án lập, tính lực nén cần thiết để đưa tàu cạn thời điểm dự kiến lúc 16.00 ngày 14 tháng 11 năm 2017 Qua kết tính tốn lực nén ban đầu lực kéo cần thiết ban đầu, nhập thông số lượng nước balast cần bơm khỏi tàu 7600 tấn, cần sử dụng 01 tàu kéo với lực kéo 30 Phần mềm tính tốn cho kết hình 3.9: Hình 3.9 Tính tốn phương án cạn tàu Desert Mariner Lực nén ban đầu tàu lên bãi cạn: 8928,01 Lực nén bắt đầu cạn: 58,35 Lực kéo cần thiết đưa tàu cạn: 26,84 Thông báo kết quả: phương án khả thi 65 3.2.2 Sử dụng phần mềm tính tốn cho tàu Hellas Ivy 3.2.2.1 Trường hợp mắc cạn tàu Hellas Ivy Tàu Hellas Ivy loại tàu chở hóa chất 50,000 DWT, mang cờ Malta, thuộc cơng ty CONSOLIDATED MARINE MANAGEMENT Inc Tàu có chiều dài 182.99 m, chiều rộng 32,2 m, mớn nước thiết kế 11m, mớn nước tiêu chuẩn 13,3 m Tàu bị mắc cạn ngày tháng 11 năm 2017 ảnh hưởng bão số 12 (tên quốc tế Damrey) bờ biển Dốc Lết - Nha Trang Tàu bị sóng, gió làm cho quay ngang, thân tàu dọc theo bờ biển Hình 3.10 Tàu Hellas Ivy nằm cạn Nha Trang Lúc 10.36 ngày 17 tháng 11, khảo sát tàu nằm cạn thông số sau [7]: Khảo sát khối lượng tàu: - Tàu không: 10687,17 - Constant: (bỏ qua) - Dầu FO: 65 66 - Dầu DO: 20 - Gas oil: 23 - Dầu nhờn: (bỏ qua) - Nước ngọt: (bỏ qua) - Balast: 4979 - Hàng: - Loại khác: (bỏ qua) Khảo sát mớn nước: - Mớn nước mũi: 0,262 m - Mớn nước lái: 4,502 m - Mớn nước trái: 1,16 m - Mớn nước phải: 3,43 m Độ cao thủy triều: 1,35 m Tàu bị mắc cạn tồn mặt đáy Vị trí mắc cạn phía mũi: 73 m Vị trí mắc cạn phía lái: -70 m Tỷ trọng nước khu vực: 1,025 Tại thời điểm dự kiến đưa tàu cạn (trong khoảng thời gian từ 11.00 đến 00.00) có độ cao thủy triều 2,0 m mớn nước tàu là: - Mớn nước mũi: 0,912 m - Mớn nước lái: 5,152 m - Mớn nước trái: 1,81 m - Mớn nước phải: 4,08 m Độ sâu khu vực: tăng dần từ phía bờ tính ra, độ sâu phía mạn phải tàu 3.5 m Độ sâu khu vực dự kiến đưa tàu cạn từ 10 m đến 15 m Chất đáy: chủ yếu cát Khả sử dụng hệ thống máy chính, chân vịt để hỗ trợ đưa tàu cạn: 67 Không khả thi tàu bị cạn sâu, mực nước ngập qua mép chân vịt 20 cm Khả dỡ bỏ, di chuyển hàng: Có thể bơm balast để giảm lực nén bơm chuyển balast để bảo đảm ổn định tàu Khả sử dụng hệ thống tời – pa lăng: Có thể triển khai, nhiên nhiều thời gian Khả sử dụng tàu kéo chuyên dụng: Có sẵn 03 tàu kéo nhà máy đóng tàu Hyundai-Vinashin, lực kéo tàu 30 lực, 01 tàu kéo AHT VT101 có khả hỗ trợ thả neo cho hệ thống tời – pa lăng, lực kéo 60 Phần mềm sử dụng tính tốn: GHS Phương án đưa tàu cạn [6]: Dự kiến đưa tàu cạn đêm ngày 23 tháng 11 thủy triều lên cao (trong khoảng thời gian từ 11.00 đến 00.00) Sử dụng kết hợp phương pháp: Dùng thiết bị chuyên dụng để nạo vét khu vực xung quanh tàu (xem hình 1.3), bơm nước balast khỏi tàu để giảm lực nén tàu lên bãi cạn, sử dụng 04 tàu kéo hệ thống tời – pa lăng để kéo xoay mũi tàu phía nước sâu nạo vét cho tàu hợp với bờ biển góc khoảng 700 sau bơm balast vào két phía mũi cho tàu chúi mũi để giảm lực nén lên bãi cạn, thả lại neo vị trí thích hợp kết hợp sử dụng 04 tàu kéo hệ thống tời – pa lăng để kéo tàu cạn Căn vào lượng nước balast thực tế có két, thơng số lượng nước két balast cần bơm bảng 3.2 [6]: Bảng 3.2 Thông số lượng nước balast bơm khỏi tàu Hellas Ivy Lượng nước khảo sát (t) 4979 Lượng nước thay đổi (t) -4047 Thông số sử dụng hệ thống tời – pa lăng: Lực kéo tời: 20 Lượng nước lại (t) 932 68 Số lăn pa lăng: Trọng lượng neo thả: 10 Trọng lượng xích neo ma ní: 10 Dây kéo pa lăng: cáp mềm Vị trí dây kéo khỏi tàu: 80 m Hướng dây kéo khỏi tàu (so với mũi tàu): 1200 Thông số tàu kéo: VT101: Lực kéo 60 03 tàu kéo cảng: Lực kéo 90 (mỗi tàu có lực kéo 30 tấn) Vị trí dây kéo khỏi tàu: 80 m Hướng dây kéo khỏi tàu (so với mũi tàu): 900 Kết tính tốn:[6] Lực nén ban đầu tàu lên bãi cạn: 7742 Lực nén thủy triều lên 2m: 5247 Lực nén bắt đầu cạn: 1200 (sau bơm balast ngoài) Lực kéo 04 tàu kéo: 150 Lực kéo hệ thống tời – pa lăng: 90 Mũi tàu quay dự kiến phương án khả thi, tàu cạn an toàn ngày 24 tháng 11 năm 2017 3.2.2.2 Các bước thực Việc chuẩn bị liệu cần thiết bước sử dụng phần mềm tính tốn tương tự trường hợp tính tốn cho tàu Desert Mariner File excel có tên “Hellas Ivy.xlsx” thiết kế để nhập vào CSDL tàu Hellas Ivy sau CSDL tàu tạo phần mềm hình 3.11 hình 3.12 69 Hình 3.11 Sheet lưu bảng thơng số tàu Hellas Ivy Hình 3.12 Sheet lưu bảng thủy tĩnh tàu Hellas Ivy 70 Chọn tàu Hellas Ivy để tính tốn, nhập số liệu tính tốn theo phương pháp hai sau chọn tính tốn (hình 3.13) Hình 3.13 Nhập liệu khảo sát tàu Hellas Ivy Nhập thông số theo u cầu giao diện tính tốn Phần mềm tính tốn cho kết hình 3.14 Kết cụ thể: Lực nén ban đầu tàu lên bãi cạn: 7778.5 Lực nén thủy triều lên 2m: 5247 Lực nén bắt đầu cạn: 1189,8 (sau bơm balast ngoài) Lực kéo 04 tàu kéo: 150 Lực kéo hệ thống tời – pa lăng: 86 Đánh giá khả kéo xoay tàu: Lực kéo xoay tàu: 222,17 Kết thơng báo từ phần mềm: có khả kéo xoay tàu Thông báo khả cạn tại: Phương án không khả thi 71 Hình 3.14 Tính tốn phương án cạn tàu Hellas Ivy 3.3 Đánh giá kết tính tốn phần mềm 3.3.1 Đánh giá kết tính tốn thực tế Qua việc sử dụng phần mềm tính tốn cho hai trường hợp mắc cạn xảy thực tế, so sánh kết tính tốn phần mềm GSC GHS nhận thấy sau: Kết cuối để đánh giá phương án lựa chọn có khả thi để áp dụng đưa tàu cạn hay khơng hồn toàn giống nhau, tức hai phần mềm cho kết phương án khả thi Các kết tính tốn chi tiết thể bảng 3.3: 72 Bảng 3.3 Các kết tính tốn chi tiết Lực nén trước cạn Lực kéo cần thiết Lực kéo xoay tàu Tàu Phần mềm Lực nén ban đầu Desert Mariner GHS 8902 0 - GSC 8928 58,35 26,84 - GHS 7742 1200 552 240 GSC 7778.5 1189,8 547,3 222,17 Hellas Ivy - Kết tính toán lực nén ban đầu tàu lên bãi cạn sử dụng hai phần mềm khác không chênh lệch Cụ thể, tàu Desert Mariner 26 tấn, tàu Hellas Ivy 46,5 - Kết tính tốn lực nén tàu lên bãi cạn sau bơm balast thời điểm dự định đưa tàu cạn: + Đối với tàu Desert Mariner: Phương pháp đề xuất chuyên gia tính tốn bơm 10427,33 nước balast q an toàn sử dụng tới 03 tàu kéo để đưa tàu cạn Trong đó, tính tốn phần mềm GSC cho thấy cần bơm 7600 nước balast khỏi tàu sử dụng 01 tàu kéo đưa tàu cạn Trường hợp có sai số mà tàu chưa cạn tiếp tục bơm thêm balast đưa tàu cạn + Đối với tàu Hellas Ivy: giá trị chênh lệch nhỏ, 10,2 - Kết đánh giá khả kéo xoay tàu tàu Hellas Ivy: giá trị chênh lệch 17,83 tấn, cho kết có khả kéo xoay tàu So sánh kết tính tốn phần mềm với phần mềm GHS kết thực tế đưa tàu cạn sai số phần mềm chấp nhận 3.3.2 Các nguồn sai số tính tốn phần mềm 3.3.2.1 Sai số phương pháp Như trình bày chương một, chọn tính tốn lực nén tàu 73 lên bãi cạn theo phương pháp hiệu lượng chiếm nước phần mềm phát sinh sai số Lý sai số phương pháp xác định lượng chiếm nước tàu cách đọc mớn nước mũi, lái tàu Sai số lớn tàu bị cong võng, nghiêng ngang, nghiêng dọc Ngồi ra, tính tốn thay đổi lực nén tàu lên bãi cạn di chuyển, dỡ bỏ hàng tàu, thủy triều lên, xuống công thức gần nên gây sai số Tuy nhiên, thân tất phương pháp tính tốn có sai số nên sai số phương pháp tránh khỏi 3.3.2.2 Sai số khảo sát thông số mắc cạn Khảo sát thông số mắc cạn chắn gây sai số, đặc biệt việc khảo sát khối lượng tàu sai số đọc mớn nước sau tàu mắc cạn Nếu kết đọc mớn nước bị sai lệch dẫn đến kết tính tốn lượng chiếm nước tàu bị sai số lớn, lên tới hàng trăm 3.3.2.3 Sai số lựa chọn giá trị theo kinh nghiệm Trong phần mềm sử dụng số liệu tính tốn theo kinh nghiệm, là: hệ số ma sát phụ thuộc vào chất đáy, vị trí trung tâm lực nén tàu lên bãi cạn, hệ số tính tốn lực kéo máy chính, lực kéo tàu kéo, hệ số ma sát dây kéo pa-lăng Các thông số làm cho cơng thức tính tốn trở thành công thức gần làm phát sinh sai số 3.3.3 Các biện pháp làm giảm sai số tính tốn phần mềm Để hạn chế sai số sử dụng phần mềm tính tốn cho trường hợp mắc cạn thực tế cần áp dụng biện pháp sau để có kết xác nhất: - Khảo sát thành phần khối lượng tàu cần tiến hành cẩn thận, tỉ mỉ - Khảo sát mớn nước tàu từ rời cảng sau mắc cạn cần áp 74 dụng kỹ thuật - Tra thủy triều khu vực tàu mắc cạn từ nguồn đáng tin cậy, cần thiết phải sử dụng phao đo thủy triều - Vận dụng tối đa kinh nghiệm tính toán để lựa chọn hệ số kinh nghiệm phù hợp với thực tế mắc cạn tàu 3.4 Tổng kết chương Trong chương này, tác giả trình bày phương pháp đóng gói, cài đặt sử dụng phần mềm Phần mềm sử dụng để tính tốn cho hai trường hợp bị mắc cạn thực tế Kết tính tốn phần mềm phân tích, so với phần mềm chuyên dụng GHS kết cứu hộ thực tế Các nguồn gây sai số biện pháp giảm thiểu sai số trình bày chi tiết Q trình tính tốn cho thấy phần mềm hoạt động ổn định, không xảy lỗi, sai số chấp nhận thực tế hoạt động cứu hộ tàu mắc cạn 75 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN: Luận văn hoàn thành giải vấn đề cụ thể sau: - Tổng hợp cách hệ thống đầy đủ cơng thức tính tốn phục vụ cơng tác cứu hộ mắc cạn nghiên cứu thực nghiệm giới - Đề xuất thuật toán tính tốn đưa tàu cạn - Xây dựng phần mềm tính tốn đưa tàu cạn cho loại tàu - Sử dụng phần mềm cho 02 trường hợp mắc cạn thực tế để đánh giá kết phần mềm KIẾN NGHỊ: Phần mềm GSC – Tính tốn đưa tàu cạn cần tiếp tục hoàn thiện thơng qua việc sử dụng để tính tốn cho nhiều trường hợp mắc cạn thực tế để hiệu chỉnh hệ số Ngoài ra, phần mềm cần nâng cấp để mơ kết cấu tàu, vị trí khoang két, vị trí mắc cạn để người dùng nhìn trực quan trường hợp mắc cạn tàu Dữ liệu loại tàu cần thu thập cách xác để cập nhật vào phần mềm để tiếp tục cập nhật phương pháp tính tốn, cơng thức tính tốn thực nghiệm sau kiểm chứng giới 76 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ - Bài báo: Xây dựng phần mềm tính tốn lựa chọn phương pháp đưa tàu cạn, Tạp chí khoa học công nghệ giao thông vận tải – 08/2018, Trường Đại học Giao thông vận tải thành phố Hồ Chí Minh (đã chấp nhận) 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Cục hàng hải Việt Nam (2015), Báo cáo tổng kết tai nạn hàng hải năm 2015, Hà Nội [2] Tiếu Văn Kinh (2006), Sổ tay hàng hải Tập 2, NXB Giao thông vận tải, Hà Nội [3] Nguyễn Viết Thành (2007), Điều động tàu, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [4] Phạm Quyết Thắng (2010), Thực hành biển Tập 1+ 2, Học viện Hải quân, Nha Trang Tiếng Anh [5] Allianz Global Corporate & Specialty (2017), Safety and Shipping Review 2017, Germany [6] Ardent Global LLC (2017), Salvage Plan MV Hellas Ivy – 170474, Nha Trang [7] Ardent Global LLC (2017), REFLOAT OF THE HELLAS IVY, Nha Trang [8] Creative Systems, Inc, GHS for the Salvage Engineer [online] Available at: http://www.ghsport.com/home/index.htm [Accessed 02 August 2017] [9] Herbert – ABS Software Solutions LLC, HECSALVTM - Salvage and Emergency Response Software [online] Available at: https://static1.squarespace.com/static/59c5518a2994ca9ad2ce87ca/t/59c9 23b22994ca741becbeef/1506354102756/HECSALV.pdf [Accessed 02 January 2018] [10] Naval sea system command (1992), U.S Navy Salvage Engineer’s Handbook Volume U.S Navy Salvage Engineer’s Handbook Volume 1, USA 78 [11] Naval sea system command (2013), U.S Navy Salvage Manual Volume strandings, harbor clearance, and afloat salvage, USA