PowerPoint Presentation KHOA CƠ KHÍ MÔN TRUYỀN ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC Chuyên đề PID Control System BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP HỒ CHÍ MINH Hệ thống điều khiển PID[.]
BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP HỒ CHÍ MINH KHOA: CƠ KHÍ MƠN: TRÙN ĐỢNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC Chuyên đề: PID Control System Hệ thống điều khiển PID gồm có: • • • • • 5.1: Giới thiệu 5.2: Bộ điều khiển Servo 5.3 Cơng cụ điều khiển 5.4 Kiểm sốt vị trí 5.5 Phân tích lỗi 5.1 Giới thiệu PID Control System: điều khiển PID- viết tắt chữ Proportional Integral Derivative một cơ chế phản hồi vòng điều khiển ( điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi các hệ thống điều khiển công nghiệp – điều khiển PID điều khiển sử dụng nhiều điều khiển phản hồi 5.1 Giới thiệu • Trong CNC, mơ đun điều khiển trục cho hệ thống CNC máy công cụ phân loại thành kiến trúc ba tầng: Lập trình Tốc độ & Nguồn cấp liệu Lực bắt buộc Vị trí chương trình Điều khiển đưa vào Sai số bù trừ Vị trí Di chuyển Phép nội suy Trục lệnh Điều khiển servo Kiểm soát trục Đi Phản hồi tốc độ Đi Kiến trúc hệ thống tầng CNC Thơng tin vị trí 5.2 Bộ điều khiển Servo Bộ điều khiển servo điều khiển tốc độ phạm vi rộng, từ tốc độ nhanh cho gia công tốc độ cao (m / phút) đến tốc độ chậm để gia cơng xác cao (mm / phút) 5.2 Bộ điều khiển Servo Bộ điều khiển PID tính toán giá trị "sai số" hiệu số giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn. 5.2 Bộ điều khiển Servo Đây điều khiển vịng kín, nơi mà tốc độ dịng liệu vị trí theo dõi đưa trở lại điều khiển Bộ điều khiển tạo lệnh để bù đắp cho lỗi giá trị lệnh liệu phản hồi 5.3 Công cụ điều khiển • Mục đích việc theo dõi kiểm sốt để giảm thiểu lỗi vị trí trục cựu ey mà độ lệch vị trí từ điểm tham chiếu. 5.3 Cơng cụ điều khiển diem tham khao Y R X ey dduong mong muon E dung dan thuc te ex P E:lôi duong vien ey, ex:loi truc R: vi tri tham khao P: vi tri thuc te