Luận văn khảo sát các phương pháp điều khiển trên hệ con nêm ngược

-I- BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo TRẦN VĂN THÀNH KHẢO SÁT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRÊN HỆ CON NÊM NGƯỢC        LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT TP HCM 08- 2012 HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -IIBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo TRẦN VĂN THÀNH KHẢO SÁT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRÊN HỆ CON NÊM NGƯỢC        LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT        CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ:  60-52-60 NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: Ts HỒNG MINH TRÍ TP HCM 08- 2012 HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -III- LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu thân, xuất phát từ yêu cầu phát sinh cơng việc, hình thành nên định hướng nghiên cứu Các số liệu có nguồn gốc rõ ràng tuân thủ nguyên tắc kết trình bày luận văn thu thập luận văn trung thực chưa công bố trước đây! Người cam đoan Học viên Trần Văn Thành HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -IV- LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy Ts Hồng Minh Trí, xin mãi khắc ghi cơng lao mà thầy đã tận tình hướng dẫn, góp ý và động viên quá trình thực đề tài này Xin chân thành cảm ơn quý thầy cô trực tiếp tham gia giảng dạy lớp Cao học TĐH 08, quý thầy cô Phòng Khoa học công nghệ trường Đại học Giao Thông Vận Tải TP.HCM, các bạn lớp Cao học tự động hóa 2008 đã nhiệt tình giúp đỡ suốt thời gian khóa học vừa qua Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn đến thầy NGUT Ts Đỗ Hữu Tài-Hiệu trưởng Trường ĐH Lạc Hồng, thầy PGs.Ts Nguyễn Ngọc Phương-Trưởng Khoa Cơ Điện cùng các bạn đồng nghiệp đã tạo điều kiện tốt nhất về thời gian cho tơi để hồn thành đề tài Tơi ghi nhớ công lao của cha mẹ, vợ các anh em gia đình đã hết lòng quan tâm và hỗ trợ để toàn tâm, toàn ý thực hiện mục tiêu của mình Học viên Trần Văn Thành HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -V- MỤC LỤC Lời cam đoan I Lời cảm ơn II Mục lục III Danh mục hình ảnh V Danh mục bảng từ viết tắt .VII Mở đầu VII Chương : Tổng quan 01 1.1 Mô tả hệ thống nêm ngược mục tiêu điều khiển .01 1.2 Phân tích đánh giá cơng trình tác giả nước 02 1.3 Những vấn đề tồn luận văn tập trung giải .06 Chương Những nghiên cứu thực nghiệm lý thuyết 08 2.1 Mơ hình nêm ngược .08 2.2 Phương pháp định thông số mô hình lựa chọn thiết bị 12 2.3 Phương pháp xác định mơ hình tốn hệ nêm ngược .25 2.4 Lý thuyết điều khiển hệ nêm ngược .32 Chương Kết bàn luận 46 3.1 Các thông số mô hình nêm 46 3.2 Mơ hình tốn hệ nêm ngược 46 3.3 Bộ điều khiển dùng phương pháp LQR 47 3.4 Kết thực nghiệm điều khiển LQR .53 3.5 Bộ điều khiển mờ 58 HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -VI3.6 Kết thực nghiệm điều khiển mờ .62 Chương Kết luận 63 4.1 Những vấn đề luận văn thực 63 4.2 Những vấn đề luận văn chưa đạt 64 4.3 Kiến nghị hướng nghiên cứu phát triển 65 Tài liệu tham khảo 66 HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -VIIDANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Hình 1.2 Hình 1.3 Hình 1.4 Hình 1.5 Hình 1.6 Hình 1.7 Hình 1.8 Hình 1.9 Hình 2.1 Hình 2.2 Hình 2.3 Hình 2.4 Hình 2.5 Hình 2.6 Hình 2.7 Hình 2.8 Hình 2.9 Hình 2.10 Hình 2.11 Hình 2.12 Hình 2.13 Hình 2.14 Hình 2.15 Hình 2.16 Hình 2.17 Hình 2.18 Hình 2.19 Hình 2.20 Hình 3.1 Hình 3.2 Hình 3.3 Hình 3.4 Hình 3.5 Hình 3.6 Hình 3.7 Hình 3.8 Nêm ngược với vật nặng trượt lưng AB Nêm ngược với vật nặng trượt OA OB Mơ hình Chun-Hsiang Tsai Mơ hình nêm trường Ohio Mơ hình nêm Jeng-Hann Li Mơ hình nêm trường ĐH Zagreb, Croatia Mơ hình nêm ngược Basque Country Mơ hình thí nghiệm NeitherLand Mơ hình thí nghiệm học viên Võ Bá Thi Sơ đồ khối hệ thống điêu khiển nêm ngược Mô hình hệ nêm ngược Mơ hình version1 thi cơng hồn tất Mơ hình version thi cơng hồn tất Mơ hình version thi cơng hồn tất Phương pháp xác định trọng tâm Phương pháp xác định quán tính nêm Đáp ứng loại biến trở Kết nối biến trở đo góc xoay nêm Biến trở đo góc lệch nêm Biến trở tinh chỉnh đo vị trí xe Mạch điều khiển chuyển đổi analog to PWM Mạch cầu H điều khiển động DC Card PCI-1711 Sơ đồ bus card giao tiếp ADAM 3968 Phân tích lực tác động lên nêm Các trạng thái xảy trình điều khiển Sơ đồ khối hồi tiếp trạng thái Sơ đồ khối quan sát trạng thái Bộ điều khiển mờ Đáp ứng mô phỏng góc nêm với K1 Đáp ứng mô phỏng góc nêm với K2 Đáp ứng mô phỏng góc nêm với K3 Bộ điều khiển LQR với bộ ước lượng trạng thái Đáp ứng bộ quan sát góc nêm Đáp ứng hệ nêm với bộ điều khiển LQR Kết quả bù ma sát Kết quả bù rung HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ 01 01 02 02 03 03 04 04 05 08 09 10 11 12 13 13 15 16 16 18 18 19 21 21 25 26 33 36 41 49 50 50 52 53 54 55 56 -VIIIHình 3.9 Hình 3.10 Hình 3.11 Hình 3.12 Hình 3.13 Hình 3.14 Hình 3.15 Hình 3.16 Hình 3.17 Bù ma sát điều kiện có tải Kết hợp bù ma sát và bù rung Bổ sung tích phân tín hiệu hồi tiếp Định nghĩa hàm liên thuộc Luật mờ Bề mặt mờ Hệ thống điều khiển mờ Góc nêm trạng thái ổn định vị trí vật nặng Thêm thành phần tích phân tín hiệu hồi tiếp HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ 56 57 58 59 60 61 61 62 63 -IX- DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1 Bảng 2.2 Bảng 2.3 Bảng 3.1 Bảng 3.2 Bảng 3.3 Các thông số động TS3229N E Giải thích kí hiệu Card PCI-1711 Bảng luật với biến ngõ vào trực tiếp Các thơng số mơ hình nêm ngược Bảng luật mờ với tín hiệu ngõ vào moment xoắn tốc độ Luật điều khiển mờ với hai biến T dT 20 22 43 46 59 60 CÁC TỪ VIẾT TẮT  PID Proportional Integral Derivative  PCI Peripheral Component Interconnect  PWM Pulse-Width Modulation  LQR Linear Quadratic Regulator  SIMO Single Input Multi Outputs  FLC Fuzzy Logic Control  GA Genetic Algorithm  SMC Sliding Mode Control  FSMC Fuzzy Sliding Mode Control HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -X- LỜI MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài o Việt Nam bước vào thời kỳ cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước Cơng nghệ tự động đóng vai trị vô quan trọng hoạt động sống người Việc nghiên cứu giải thuật tự động kinh điển, đại thông minh nhằm ứng dụng xây dựng, cải tiến quy trình sản xuất, chế tạo thiết bị điều khiển phục vụ cho công nghiệp, cho sống o Thực tế nay, việc học môn sở điều khiển tự động dựa lý thuyết toán học túy, gây khó hiểu cho tiếp cận, học hỏi Cần thiết phải có mơ hình phục vụ cho việc kiểm chứng thuật toán điều khiển o Con nêm ngược robot hai chiều với hai bậc tự ngõ vào Mục đích tìm điều khiển số giữ cân nêm ngược cách dịch trọng lực đỉnh nêm Do ổn định có mơ hình phi tuyến phức tạp nên hệ nêm ngược thường dùng để kiểm tra thuật tốn phân tích so sánh phương pháp điều khiển o Sau trình học cao học thực tế nghiên cứu, với mong muốn có thiết bị để khảo sát số thuật toán điều khiển cân phục vụ cho nghiên cứu giải thuật điều khiển ứng dụng hệ robot sau Được hướng dẫn bảo thầy Ts Hồng Minh Trí, tơi tiến hành nghiên cứu xây dựng mơ hình nêm ngược Sau năm làm đề tài, xây dựng thành công mơ hình nêm ngược với phần cứng phù hợp (trải qua version nâng cấp), thực xây dựng mơ hình tốn học hệ phi tuyến mơ hình, xây dựng phương trình tốn HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXVIII(a) Góc nêm (b) Vị trí vật nặng (c) Góc nêm lấy từ quan sát (d) Vị trí vật nặng từ quan sát (e) Điện áp điều khiển (Armature voltage) Hình 3.6 Đáp ứng hệ nêm với điều khiển LQR 3.4.2 Bù ma sát Mặc dù thiết kế điều khiển cân hệ nêm ngược, dao động góc nêm cịn nằm khoảng 3→4 độ Đây khơng phải kết mong muốn Lý dao động ma sát vật nặng đường Để loại bỏ vấn đề này, thành phần bổ sung vào điều khiển Luật điều khiển trở thành (3.11) Trong số ước lượng ma sát, thành phần cuối dùng để so sánh ảnh hưởng ma sát Hình 3.2 cho thấy đáp ứng hệ thống với bù ma sát Biên độ dao động nêm giảm Giá trị chọn HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXIX- (a) Đáp ứng góc nêm (b) Đáp ứng vị trí vật nặng (c) Tín hiệu điều khiển u Hình 3.7 Bù ma sát (a) , (b) Áp điều khiển u 3.4.3 Thêm thành phần bù rung (Dithering) Có cách khác để giảm dao động góc nêm Đó thêm thành phần tín hiệu bù rung vào luật điều khiển Với ý tưởng tần số dao động quanh điểm cân xác định f, có thành phần bù thụ động, làm cho nêm bớt dao động Quá trình thực nghiệm thực thêm thành phần vào luật điều khiển u, luật điều khiển có dạng : (3.12) Trong biên độ tín hiệu rung, tần số tín hiệu rung Hình 3.3 cho thấy đáp ứng sau thêm thành phần tín hiệu rung, biên độ dao động giảm Biên độ tín hiệu rung tần số tín hiệu rung HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXX- (a) Đáp ứng góc nêm (b) Đáp ứng vị trí vật nặng Hình 3.8 Thêm bù rung (a) (c) Tín hiệu điều khiển u , (b) Áp điều khiển u Trong Hình 3.9, ta tác động vào cánh nêm ngược t=10s Góc nêm nghiêng góc khoảng độ, vị trí vật nặng trượt khoảng 7cm hay lớn Biên độ dao động lớn khơng có tác động (a) Đáp ứng góc nêm (b) Đáp ứng vị trí vật nặng Hình 3.9 (c) Tín hiệu điều khiển u Khi có tác động t=10s (a) HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ , (b) Áp điều khiển u -LXXI- (a) Đáp ứng góc nêm (b) Đáp ứng vị trí vật nặng (c) Tín hiệu điều khiển u Hình 3.10 Kết hợp bù ma sát bù rung (a) , (b) Áp điều khiển u Bằng kết hợp bù ma sát thêm tín hiệu rung, luật điều khiển trở thành (3.13) Biên độ dao động giảm đáng kể điều kiện khơng tải trình bày Hình 3.5 điều kiện có tải Hình 3.6 Hệ số chọn 3.4.4 Thêm thành phần tích phân tín hiệu hồi tiếp Như Hình 3.6 cho thấy, có tác động vào cánh nêm, xảy sai số trạng thái ổn định nêm Để loại bỏ sai số, cần thêm điều khiển hệ nêm tích hợp thêm thành phần hồi tiếp Khi đó, điều khiển trở thành: HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXII- (3.14) Sai số sau loại trừ Đáp ứng góc nêm có tác động triệt tiêu sau 3s trình bày Hình 3.7 Tại thời điểm t=30s, có tác động vào cánh nêm → đáp ứng thay đổi cánh nêm tự góc nêm quay lại zero 3s Độ lợi tích phân hồi tiếp (integral feedback gain) chọn (a) Đáp ứng góc nêm (b) Đáp ứng vị trí vật nặng (c) Tín hiệu điều khiển u Hình 3.11 Thêm tích phân tín hiệu hồi tiếp (a) 3.5 , (b) Áp điều khiển u Bộ điều khiển mờ 3.5.1 Xác định điều khiển mờ cho hệ nêm Bước đầu để thiết kế điều khiển mờ xác định biến ngõ vào/ra điều khiển Như thảo luận phần trước, hai biến T dT định nghĩa (2.51) (2.52) chọn làm biến ngõ vào điều khiển mờ thay bốn biến Đồng thời, biến ngõ điều khiển lực F tác động lên cánh nêm thay điện áp điều khiển động HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXIIIHàm liên thuộc (membership function) biến ngôn ngữ biến định nghĩa Hình 3.8 Hình 3.12 Định nghĩa hàm liên thuộc (a)T (b) dT (c)F Bước tiếp thiết kế luật điều khiển mờ Luật mờ hình thành với dạng Bảng 3.2 Bảng luật mờ với tín hiệu ngõ vào moment xoắn tốc độ if T is (NB,NS,ZE,PS,PB) and dT is (NB,NS,ZE,PS,PB) the F is (NB,NS,ZE,PS,PB) n HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXIV- Bảng 3.3 Luật điều khiển mờ với hai biến T dT Kết thực luận điều khiển mờ đề nghị mơ tả MatLab có dạng dưới: Hình 3.13 Luật mờ HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXVBề mặt mờ điều khiển mờ xác định: Hình 3.14 Bề mặt mờ Để giảm thời gian tính tốn, đề tài sử dụng luật điều khiển mờ với biến ngõ vào Sơ đồ khối điều khiển mờ trình bày Hình 3.15 Hình 3.15 Hệ thống điều khiển mờ nêm ngược Có vài phương pháp để cải thiện khả điều khiển mờ Ví dụ:  Điều chỉnh hệ số tiền xử lý hệ số hậu xử lý  Điều chỉnh hàm hợp thành biến mờ  Thay đổi luật điều khiển mờ HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXVIHai phương pháp đầu thực luận văn Việc điều chỉnh hệ số tỉ lệ thực online, điều chỉnh hàm hợp thành thực offline (trong trường hợp hệ thống nêm thực hiện) Quá trình thực lặp lặp lại đạt kết mong muốn 3.6 Kết thực nghiệm điều khiển mờ Hình 3.12 trình bày kết thực nghiệm hệ nêm ngược trạng thái tĩnh Thời gian lấy mẫu 25ms Các biến trạng thái xấp xỉ (3.15) (3.16) Trong k thời điểm lấy mẫu tại, k-1 thời điểm lấy mẫu trước đó, dt khoảng thời gian lấy mẫu Khi khơng có tác động bên ngồi, nêm dao động với góc khoảng (a) Góc nêm (độ) (b) Vị trí vật nặng HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXVIIHình 3.16 Góc nêm trạng thái ổn định vị trí vật nặng Trong Hình 3.17, nêm bị tác động lực thời điểm t=20s góc trái nêm Sau nêm dao động với góc khoảng Khoảng dao động x vật nặng: x = 8cm Góc nêm khơng cân moment xoắn bên tác động Ta cần loại bỏ sai số ổn định góc nêm Đối với thiết kế điều khiển thơng thường, ta bổ sung tích phân tín hiệu hồi tiếp để loại bỏ sai số trạng thái Sai số trạng thái góc nêm phụ thuộc vào lực moment xoắn bên Nếu ta thay đổi (3.16) trở thành : (3.17) Thành phần tích phân góc lệch nêm bổ sung thêm vào moment xoắn không cân xấp xỉ T để bù sai số trạng thái ổn định góc nêm Trong trường hợp này, thành phần tích hợp (3.17) tính để bổ sung moment xoắn không cân bổ sung lực bên ngồi tác động Vì thế, sai số ổn định góc nêm loại bỏ Khoảng trượt vật nặng ngắn lại khoảng 2cm có lực tác động (a) Góc nêm (độ) (b) Vị trí vật nặng HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXVIIIHình 3.17 Thêm thành phần tích phân Trong chương này, đề tài thực cân hệ nêm dùng phương pháp điều khiển mờ Bằng việc kết hợp hiểu biết kinh nghiệm động học nêm, điều khiển mờ thiết kế đơn giản dễ dàng Mặc dù đáp ứng điều khiển mờ không tốt so với điều khiển gán cực tối ưu Phần toán học giải điều khiển mờ đơn giản nhiều, mơ hình tốn phức tạp hệ nêm ngược không cần thiết Trên sở đó, tin tưởng đáp ứng điều khiển mờ cịn cải thiện tốt hệ số điều chỉnh hàm hợp thành tốt cách thay đổi luật điều khiển mờ HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXIX- Chương IV KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 4.1 Những vấn đề luận văn nghiên cứu 4.1.1 Đã thiết kế mơ hình nêm ngược  Q trình thiết kế phần cứng nêm ngược thực từ việc thiết kế mơ hình, tính tốn giá trị động cơ, lựa chọn cảm biến, thiết bị chấp hành phương pháp điều khiển cho mơ hình  Mơ hình thực cải tiến qua version thơng qua vô số lần thử nghiệm thay đổi phương pháp dò cảm biến phương pháp xuất tín hiệu điều khiển động điều khiển để mong muốn đạt kết ổn định Kết lựa chọn cuối version cuối dùng để xây dựng mơ hình tốn phi tuyến mơ hình tốn tuyến tính hệ  Luận văn trình bày phương pháp xác định thơng số vật lý hệ, lực quán tính, trọng tâm hệ, độ cao hệ, quảng đường di chuyển nêm,… mơ hình thực hệ 4.1.2 Đã xây dựng mơ hình tốn phi tuyến, tuyến tính  Từ việc phân tích lực tác động, moment tác động, luận văn xác định mơ hình phi tuyến hệ Với giá trị xác định phần thiết kế, luận văn mơ hình phi tuyến hệ  Luận văn thực tuyến tính hóa mơ hình phi tuyến để xác định mơ hình tuyến tính cho hệ, làm sở thiết kế toán yêu cầu mơ hình tốn tuyến tính LQR, SMC,… 4.1.3 Đã nghiên cứu thuật toán điều khiển LQR điều khiển hệ nêm  Luận văn thực tìm hiểu phương pháp điều khiển LQR số phương pháp tối ưu thông số hồi tiếp trạng thái K HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXX Trên sở mơ hình tốn tuyến tính hóa hệ nêm, luận văn trình bày phương pháp thiết kế điều khiển LQR cho hệ nêm, đồng thời sử dụng số phương pháp tối ưu chọn thông số hồi tiếp trạng thái K để có đáp ứng bám tốt cho hệ 4.1.4 Đã nghiên cứu thuật toán điều khiển mờ trực tiếp  Luận văn thực nghiên cứu tìm hiểu phương pháp điều khiển mờ trực tiếp  Trên sở phân tích phương trình tốn hệ phi tuyến, luận văn khó khăn với việc thiết kế điều khiển mờ với nhiều biến ngõ vào Mục tiêu luận văn hướng tới việc giảm biến ngõ vào mà không ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển mờ thông qua việc lựa chọn biến ngõ vào moment xoắn T biến thiên moment xoắn T với ngõ lực điều khiển hệ nêm F Luận văn mối liên hệ moment xoắn T, biến thiên dT với đại lượng ngõ vào góc, biến thiên góc, vị trí biến thiên vị trí  Luận văn thiết kế thành cơng điều khiển mờ trực tiếp dùng phương pháp giảm tín hiệu ngõ vào 4.2 Vấn đề chưa đạt  Sự ổn định đề tài mong muốn người thực qua trình làm luận văn Với dao động lớn, hệ thống nhiều vấn đề phải hiệu chỉnh nhiễu tác động vào cảm biến, tín hiệu điều khiển xuất từ ngõ analog biến đổi sang độ rộng xung để điều khiển động DC, xác mơ hình khí,…  Việc lựa chọn card PCI-1711 cho toán hệ thời điểm ban đầu chuẩn bị chưa kỹ làm đề tài bị ảnh hưởng giới hạn HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXXIcard Chính giới hạn tăng thêm khó khăn luận văn xác định loại cảm biến dùng hệ card cơng suất để chuyển đổi tín hiệu điều khiển từ card PCI điều khiển động  Luận văn chưa nghiên cứu đến việc kết hợp giải thuật điều khiển mờ với giải thuật khác mờ trượt, Mờ - thích nghi,… để thực điều khiển mơ hình nêm 4.3 Kiến nghị hướng nghiên cứu phát triển  Hiệu chỉnh thiết kế mơ hình khí để đảm bảo có chắn mơ hình lý thuyết mơ hình thực tế  Khảo sát số thuật toán kết hợp số thuật tốn lai mơ hình để lựa chọn phương pháp điều khiển cho đáp ứng tốt với loại toán điều khiển cân HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -LXXXIITÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Trần Văn Thành, Phạm Xuân Vũ, “Điều khiển mờ hệ nêm ngược”, Hội nghị @ Cần Thơ [2] Võ Bá Thi, “Nghiên cứu giải thuật hệ nêm ngược”, Luận văn tốt nghiệp Thạc sỹ trường ĐH BK TP HCM Tiếng Anh [3] Jeng-Hann Li, “Design of Fuzzy Sliding Mode Controllers and Their Applications to a Class of Mechatronic Systems”, Thesis [4] M Braae and D.A Rutherford, “Selection of parameters for a fuzzy logic controller,” Fuzzy sets and Systems, vol 22, pp 185-199, 1979 [5] Mathew L Moore, John R Musacchio and Kevin M Passino, “Genetic Adaptive Control for an Inverted Wedge: Experiments and Comparative Analyses,” Department of Electrical Engineering The Ohio State of University [6] Ying-Yu Tzou and Chun-Hsiang Tsai, “DSP Based Balancing Control of an Inverted Wedge” Thesis HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ ... lý hoạt động hệ nêm ngược Hệ nêm ngược mô tả Hình 2.2 hệ khơng ổn định Khi khơng có điều khiển, hệ đổ nghiêng bên Điều khiển hệ nêm ngược điều khiển vật nặng (4) trượt (5) để hệ nêm giữ cân Hình... kế điều khiển hệ nêm ngược? ?? dùng giải thuật Fuzzy-SMC-PID điều khiển hệ nêm ngược HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -XVIII- Hình 1.9 Mơ hình hệ nêm học viên Võ Bá Thi 1.3 Những vấn đề tồn luận. .. TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo TRẦN VĂN THÀNH KHẢO SÁT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRÊN HỆ CON NÊM NGƯỢC        LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT        CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA MÃ