Đồ án môn học thiết kế hệ thống cơ điện tử: Robot phân phối hàng hóa theo màu sắc

Robot phân phối hàng hóa là một khái niệm chung để chỉ tất cả các hệ thống cóthể vận chuyển hàng hóa mà không cần sự can thiệp của con người. Trong công nghiệp, robot phân phối hàng hóa được hiểu là các xe chuyên chở tự động được áp dụng trong các lĩnh vực: Cung cấp sắp xếp linh kiện tại khu vực kho và sản xuất Chuyển hàng giữa các trạm sản xuất. Phân phối, cung ứng sản phẩm, đặc biệt trong buôn bán. Cung cấp, sắp xếp trong các lĩnh vực đặc biệt như bệnh viện, siêu thị, vănphòng.Cụ thể theo đề bài Robot phân phối hàng hóa ở dạng xe (mobile robot) trong thựctế có: AGV, AMR.

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ    ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài: Robot phân phối hàng hóa theo màu sắc GVHD: PGS.TS Nguyễn Duy Anh SVTH: Phạm Anh Đạt MSSV: 1911025 Phạm Mạnh Huy MSSV: 1910214 Thái Trần Gia Thuận MSSV: 1910586 Phan Trung Hiếu MSSV: 1911163 THÀNH PHỐ HỜ CHÍ MINH, 2022 Lời cảm ơn Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn đến thầy PGS.TS Nguyễn Duy Anh tận tình hướng dẫn để nhóm chúng em hồn thành đồ án suốt học kì vừa qua Những kiến thức học từ môn học góp phần đem đến nhiều kinh nghiệm quý giá cho thân thành viên nhóm để tiếp tục học tập rèn luyện đường tương lai sau Trong trình tìm hiểu, nhóm tham khảo qua nhiều tài liệu vận dụng kiến thức thân để hoàn thành báo cáo này, song khơng tránh khỏi vài thiếu sót hạn chế Rất mong nhận lời góp ý nhận xét từ thầy Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn Nhóm thực TP HCM, tháng 12 năm 2022 i MỤC LỤC MỤC LỤC ii DANH MỤC HÌNH ẢNH vi DANH MỤC BẢNG xi TỔNG QUAN 1.1 Mục tiêu thiết kế: 1.2 Tổng quan robot phân loại hàng hóa: .1 1.2.1 Giới thiệu robot phân phối hàng hóa: 1.2.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước: 1.2.3 Các thiết kế khí robot tự hành: 1.2.4 Về thiết kế phần điện: 1.2.5 Về thiết kế điều khiển: 14 1.3 Bài toán thiết kế thông số đầu vào: .17 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN .20 2.1 Lựa chọn phương án khí: 20 2.1.1 Lựa chọn phương án nguyên lý xe: 20 2.1.2 Lựa chọn phương án động dẫn động: 21 2.1.3 Lựa chọn phương án động rẽ hướng: .21 2.1.4 Lựa chọn phương án vật liệu bánh xe dẫn động: 21 2.2 Lựa chọn phương án điện: 22 2.2.1 Lựa chọn phương án cảm biến: 22 2.2.2 Lựa chọn phương án nguồn điện: .23 2.3 Lựa chọn phương án thiết kế phần điều khiển: 24 2.3.1 Lựa chọn cấu trúc điều khiển: 24 ii 2.3.2 Lựa chọn thuật toán điều khiển: 24 2.4 Tổng hợp lựa chọn phương án: 25 TÍNH TỐN THIẾT KẾ CƠ KHÍ 26 3.1 Tính chọn kích thước xe: 26 3.1.1 Khoảng cách bánh xe trục: 26 3.1.2 Kích thước xe theo chiều dọc ngang: .27 3.1.3 Kích thước khâu lề: 28 3.2 Tính tốn động dẫn động: .29 3.3 Tính tốn động rẽ hướng cho xe: 31 3.3.1 Số bậc tự cấu rẽ hướng: 31 3.3.2 Phân tích lực cấu rẽ hướng: 31 3.3.3 Chọn động rẽ hướng: .35 3.4 Lựa chọn dung sai: .35 3.5 Tổng kết thiết kế khí: 36 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN 38 4.1 Sơ đồ khối hệ thống điện 38 4.2 Cảm biến dò Line .39 4.2.1 Yêu cầu thiết kế mạch 39 4.2.2 Chọn cảm biến dò line 39 4.2.3 Tính tốn giá trị điện trở .40 4.2.4 Xác định chiều cao đặt cảm biến 43 4.2.5 Xác định cách bố trí cảm biến 46 4.2.6 Xác định số lượng khoảng cách cảm biến .47 4.2.7 Thiết kế mạch dò line 48 4.2.8 Khảo nghiệm mạch cảm biến dò Line sau in 49 iii 4.3 Lựa chọn mạch Driver cho động 51 4.3.1 Tiêu chí lựa chọn mạch Driver 51 4.3.2 Lựa chọn mạch Driver 52 4.4 Lựa chọn mạch cảm biến màu sắc .53 4.4.1 Tiêu chí lựa chọn mạch cảm biến màu sắc 53 4.4.2 Lựa chọn mạch cảm biến màu sắc 53 4.5 Lựa chọn mạch thu phát Bluetooth 54 4.5.1 Tiêu chí lựa chọn mạch thu phát Bluetooth 54 4.5.2 Lựa chọn mạch thu phát Bluetooth .54 4.6 Lựa chọn mạch giảm áp .55 4.6.1 Tiêu chí lựa chọn mạch giảm áp 55 4.6.2 Lựa chọn mạch mạch giảm áp 55 4.7 Lựa chọn Pin 56 4.7.1 Tiêu chí lựa chọn Pin 56 4.7.2 Tính tốn dung lượng Pin 56 4.7.3 Lựa chọn Pin .57 4.8 Thiết kế bo mạch tổng .57 4.8.1 Yêu cầu thiết kế bo mạch tổng 57 4.8.2 Thiết kế bo mạch tổng 58 4.8.3 Bo mạch tổng trước sau in 61 MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG 62 5.1 Xây dựng phương trình động học 62 5.2 Mơ hình toán xác định sai số .63 5.3 Mơ hình hóa động 64 5.3.1 Xác định thông số lấy mẫu động 64 iv 5.3.2 Kiểm tra quan hệ tuyến tính động – driver với tín hiệu đầu vào .65 5.3.3 Xây dựng hàm truyền động 66 5.4 Thiết kế điều khiển: 68 5.4.1 Tiêu chí thiết kễ điều khiển .68 5.4.2 Xây dựng điều khiển mơ hình tốn 69 5.5 Mô chuyển động xe .72 5.5.1 Kết mô chuyển động Robot chưa kèm nhiễu .72 5.5.2 Kết mô chuyển động Robot kèm nhiễu 76 5.6 Nhận xét kết mô phỏng: 79 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 80 6.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển 80 6.2 Thiết kế giao diện bluetooth: .84 THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN 87 7.1 Kết thực nghiệm: 87 7.2 Nhận xét kết thực nghiệm: 88 7.3 Phương hướng phát triển: 89 TÀI LIỆU THAM KHẢO 90 v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Khối hàng cần vận chuyển phân loại .1 Hình 1.2 Một phương pháp điều hướng AGV Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý sử dụng nghiên cứu Hình 1.4 Mơ hình 3D nhà hàng cấu trúc AGV phục vụ nhà hàng Hình 1.5 TZBOT [4] .4 Hình 1.6 Sơ đồ nguyên lý ZTBOT Hình 1.7 Robot vận chuyển cho dây chuyền lắp ráp SMT [5] Hình 1.8 Sơ đồ nguyên lý robot vận chuyển cho dây chuyền lắp ráp SMT Hình 1.9 Kết cấu xe bánh sử dụng [6] .7 Hình 1.10 Sơ đồ nguyên lý xe bánh rẽ hướng chủ động Hình 1.11 Cơ cấu điều khiển rẽ hướng bốn khâu lề với sơ đồ (a) Hình 1.12 Điều khiển rẽ hướng sơ đồ (b) Hình 1.13 Các loại cảm biến nhận diện đường dẫn sử dụng Hình 1.14 Các phương pháp bố trí cảm biến 12 Hình 1.15 Phương pháp so sánh 12 Hình 1.16 Thuật toán phát đường line theo phương pháp a) Xấp xỉ hàm bậc b) Trung bình trọng số 13 Hình 1.17 Sơ đồ giải thuật PID 16 Hình 1.18 Bộ điều khiển fuzzy 16 Hình 1.19 Sơ đồ sa bàn cho robot phân phối hàng hóa theo màu sắc 19 Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý loại xe bánh 20 Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý loại xe bánh 20 Hình 2.3 Sơ đồ nguyên lý lựa chọn .25 Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý dẫn hướng cấu Ackerman 26 vi Hình 3.2 Sơ xe chở hàng 26 Hình 3.3 Khi xe vào cua 27 Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý khâu lề cấu Ackerman 28 Hình 3.5 Phân tích lực bánh xe 29 Hình 3.6 Thành phần lực ma sát tác dụng lên bánh xe trước 31 Hình 3.7 Cơ cấu rẽ hướng bánh xe .32 Hình 3.8 Cơ cấu điều khiển rẽ hướng 32 Hình 3.9 Khâu dẫn 32 Hình 3.10 Nhóm tĩnh định .33 Hình 3.11 Họa đồ véc tơ nhóm tĩnh định .33 Hình 3.12 Khâu dẫn điều khiển 34 Hình 3.13 Nhóm tĩnh định điều khiển 34 Hình 3.14 Họa đồ véc tơ nhóm tĩnh định .34 Hình 3.15 Mơ hình thiết kế robot phân phối hàng hóa theo màu nhìn trừ xuống .37 Hình 3.16 Mơ hình 3D robot phân phối hàng hóa theo màu sắc (cơ cấu rẽ hướng) .37 Hình 4.1 Sơ đồ khối hệ thống điện 38 Hình 4.2 Kích thước cảm biến TCRT5000 [12] 39 Hình 4.3 Nguyên lý hoạt động cặp led [12] 40 Hình 4.4 Đường đặc tuyến 𝑉𝐹 với 𝐼𝐹 [12] 41 Hình 4.5 Đường đặc tuyến 𝑉𝐶𝐸 với 𝐼𝐶 [12] 41 Hình 4.6 Kết analog trả thu đen sa bàn 42 Hình 4.7 Kết analog trả thu trắng sa bàn 43 Hình 4.8 Giá trị analog theo chiều cao cảm biến 45 vii Hình 4.9 Giá trị analog so với vị trí tâm line độ cao h=12 mm .45 Hình 4.10 Các cách bố trí cảm biến 46 Hình 4.11 Vùng hoạt động cảm biến [12] 46 Hình 4.12 Sơ đồ vùng quét cảm biến đường line 47 Hình 4.13 Khoảng cách ngắn đầu thu cảm biến 47 Hình 4.14 Bố trí dãy cảm biến so với bề rộng line .48 Hình 4.15 Sơ đồ nguyên lý khối cảm biến 48 Hình 4.16 Mạch PCB cho dãy cảm biến .49 Hình 4.17 Mạch PCB sau in có thiết kế gá chống nhiễu bảo vệ 49 Hình 4.18 Sai lệch giá trị thực tế giá trị xấp xỉ 51 Hình 4.19 Driver TB6612 [13] 52 Hình 4.20 TCS34725 [14] 53 Hình 4.21 Bluetooth 3.0 SPP [15] .54 Hình 4.22 DC LM2596 [16] 55 Hình 4.23 Pin Lipo 2200mAh .57 Hình 4.24 Khối điều khiển 58 Hình 4.25 Khối nguồn 59 Hình 4.26 Các mơ đun cảm biến màu, cảm biến dị line, Bluetooth 59 Hình 4.27 Khối Driver, DC Servo RC Servo 60 Hình 4.28 Khối IO chuyển USB-UART 60 Hình 4.29 Bo mạch tổng thiết kế .61 Hình 4.30 Bo mạch tổng sau in hàn chân linh kiện .61 Hình 5.1 Mơ hình tốn xe dị line .62 Hình 5.2 Đồ thị quan hệ %PWM số vòng quay động – driver JBG37 TB661 66 viii Hình 5.3 Import mẫu lấy vào System Identification 67 Hình 5.4 Kết tính từ System Identification 67 Hình 5.5 Sơ đồ khối điều khiển hệ thống 69 Hình 5.6 Sơ đồ khối điều khiển động – driver 69 Hình 5.7 Sơ đồ khối điều khiển động – driver Simulink 70 Hình 5.8 Sử dụng PID Tuner Simulink .70 Hình 5.9 Kết mơ hình hóa dị line rẽ trường hợp khơng nhiễu 73 Hình 5.10 Kết sai số dò line rẽ với trường hợp khơng nhiễu 73 Hình 5.11 Kết vận tốc góc để dị line rẽ với trường hợp không nhiễu .74 Hình 5.12 Kết mơ hình hóa dị line rẽ trường hợp khơng nhiễu 74 Hình 5.13 Kết sai số dò line rẽ với trường hợp khơng nhiễu 75 Hình 5.14 Kết vận tốc góc để dị line rẽ với trường hợp không nhiễu .75 Hình 5.15 Kết vận tốc góc để dị line rẽ với trường hợp không nhiễu .76 Hình 5.16 Kết sai số dị line rẽ với trường hợp có nhiễu 76 Hình 5.17 Kết vận tốc góc để dị line rẽ với trường có nhiễu .77 Hình 5.18 Kết mơ hình hóa dị line rẽ trường hợp có nhiễu 77 Hình 5.19 Kết sai số dò line rẽ với trường hợp nhiễu 78 Hình 5.20 Kết vận tốc góc để dị line rẽ với trường có nhiễu 78 Hình 6.1 Sơ đồ cấu trúc tập trung điều khiển 80 Hình 6.2 Chương trình 81 Hình 6.3 Chương trình bám line 82 Hình 6.4 Chương trình đọc cảm biến bám line 83 ix CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Giải thích lưu đồ giải thuật chính: Khi bật cơng tắc vi điều khiển đọc giá trị dãy cảm biến, vi điều khiển xử lý tín hiệu nhận để tính tốn khoảng cách so với đường tâm x(mm), nhận giá trị x(mm) vi điều khiển tính toán vận tốc v cho động DC vận tốc 𝜔 cho động RC , robot bắt đầu bám line Khi tới chỗ nhận hàng, vi điều khiển nhận giá trị analog cảm biến trả line đen robot truyền tín hiệu dừng động để nhận hàng Cảm biến màu sắc nhận diện màu khối hàng truyền tín hiệu đến vi điều khiển nhận hàng Sau nhận hàng, vi điều khiển trả giá trị 𝜔 v tương ứng để tiếp tục bám line Khi tới ngã ba, nhận diện màu sắc từ trước vi điều khiển cấp xung PWM cho RC servo để quẹo theo giá trị 𝜔 mong muốn Nếu khối hàng màu đỏ quẹo trái ngược lại màu xanh quẹo phải Sau đó, robot trả giá trị 𝜔 v tương ứng để tiếp tục thực bám line chạy hết sa bàn, cảm biến nhận line trắng dừng lại 6.2 Thiết kế giao diện bluetooth: Sử dụng phần mềm Visual studio để thiết kế giao diện giao tiếp bluetooth Các thành phần hiển thị giao diện bao gồm: - Nút start: bắt đầu cho robot hoạt động - Nút stop: dừng hoạt động robot - Nút chọn màu xanh: chọn trước màu khối hàng để so sánh với tín hiệu trả từ vi điều khiển - Nút chọn màu đỏ: chọn trước màu khối hàng để so sánh với tín hiệu trả từ vi điều khiển - Nút reset: bắt đầu lại hệ thống - Nút tăng tốc: tăng tốc độ chạy robot 84 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN - Nút giảm tốc: giảm tốc độ chạy robot - Một khung hiển thị màu: hiển thị màu mà vi điều khiển nhận từ cảm biến màu sắc - Một khung hiển thị vận tốc: hiển thị vận tốc mà vi điều khiển đọc - Nút kết nối bluetooth, nút ngắt kết nối bluetooth: bật/tắt tín hiệu bluetooth - Nút đọc màu: dùng để đọc giá trị màu sắc - Nút tiếp tục: dùng để kích cho robot chạy sau đọc màu sắc xong Nguyên lý hoạt động: - Sau cấp nguồn cho robot, đặt robot lên sa bàn nhấn nút start robot bắt đầu thực trình bám line - Khi tới chỗ nhận hàng robot dò line dừng lại, ta đặt khối hàng lên robot đồng thời bấm nút đọc màu để nhận diện màu sắc từ cảm biến trả - Sau nhận diện màu khối hàng cần vận chuyển, vi điều khiển truyền tín hiệu qua bluetooth xuất liệu lên khung hiển thị màu - Sau đó, ta nhấn nút tiếp tục để robot bắt đầu thực trình bám line chạy hết sa bàn - Trong trình bám line, vận tốc robot vi điều khiển truyền lên khung hiển thị tốc độ động - Mặt khác, ta muốn điều khiển tay cho robot nút tăng tốc dùng để tăng tốc độ động giúp cho robot chạy nhanh hơn, nút giảm tốc dùng để giảm tốc độ động cơ, nút quay trái, nút quay phải, nút tiến, nút lùi, nút chọn màu đỏ, nút chọn màu xanh dùng để điều khiển robot chạy theo ý muốn người điều khiển - Khi bấm nút reset chương trình bắt đầu lại từ đầu 85 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Hình 6.5 Giao diện bluetooth máy tính 86 CHƯƠNG 7: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN 7.1 Kết thực nghiệm: Mục tiêu thiết kế: robot bám theo đường dẫn cho trước sa bàn, đến vị trí yêu cầu khối hàng (được phân loại màu sắc) Kết thực hiện: - Robot bám line chạy hết sa bàn - Robot có dừng vị trí lấy hàng - Sau nhận hàng robot đưa hàng đến vị trí yêu cầu - Robot dừng sau chạy hết sa bàn - Thời gian hoàn thành hết sa bàn: 𝑡 = Hình 7.1 Robot phân phối hàng hóa chế tạo 87 CHƯƠNG 7: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN Hình 7.2 Robot phân phối hàng hóa bám line chế tạo 7.2 Nhận xét kết thực nghiệm: ❖ Về phần khí: - Thực thiết kế khí lắp ráp đảm bảo robot hoạt động yêu cầu đặt - Việc đảm bảo kích thước xe đạt yêu cầu đầu đề đặt khó, vi sai phù hợp với kích thước khả tải hồn tồn khơng có sẵn thị trường Hơn nữa, vi sai bán sẵn có độ xác khơng cao Do đó, khó nâng tải trọng robot lên - Đối với cấu rẽ hướng, độ rơ khớp tốn khó giải quyết, đặc biệt kích thước cấu nhỏ ❖ Về phần điện: - Thực thiết kế PCB làm cho phần dây mạch điện gọn gàng xảy lỗi vặt - Cần có phương pháp dây từ thiết bị ngoại vi đến mạch PCB hiệu tốn diện tích ❖ Về phần điều khiển mơ hình hóa: 88 CHƯƠNG 7: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN - Robot bám line, nhận biết vị trí dừng, tải hàng hóa đưa hàng hóa đến vị trí u cầu - Chưa đọc giá trị sai số thực tế từ xe chạy sa bàn để đưa sai lệch robot 7.3 Phương hướng phát triển: Cần phải có gọn gàng, tối ưu phần cứng thẩm mỹ Sử dụng vi điều khiển làm chậm q trình xử lý thơng tin, việc phần giải cách sử dụng hệ điều khiển thời gian thực Cần phải quan tâm đến khả lắp ráp sản phẩm dễ dàng từ khâu thiết kế để dễ dàng thực vẽ lắp Thực đọc tín hiệu sai số trả q trình chạy thật nhằm quản lý hệ thống tốt 89 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lynch, L., Newe, T., Clifford, J., Coleman, J., Walsh, J., & Toal, D (2018, December) Automated ground vehicle (agv) and sensor technologies-a review In 2018 12th International Conference on Sensing Technology (ICST) (pp 347352) IEEE [2] Huu Danh Lam, Tran Duc Hieu Le, Tan Tung Phan, Tan Tien Nguyen and Hoai Quoc Le, "Smooth Tracking Controller for AGV through Junction using CMU Camera," in Hội nghị Cơ điện tử Toàn quốc lần thứ 7, Đồng Nai, 2014 [3] Toàn, H H., Phú, P L H., & Tiến, N T Đề xuất ý tưởng cho nhà hàng phục vụ tự động sử dụng AGV kết hợp CMU camera, Barcode Encoder Proposal of a new idea to restaurant automation system using AGV combined with CMU camera, Barcode and Encoder [4] "TZBOT industrial magnetic navigation agv robot in warehouse," [Online] Available: https://www.alibaba.com/product-detail/Agv-TZBOT-Industrial- Magnetic-NavigationAgv_1600162989318.html?spm=a2700.7735675.normal_offer.d_title.5900656 1iYSQcB&s=p [Accessed 19 12 2022] [5] "Widely use Best Price Small Size Magnetic Stripe Navigation AGV For SMT LED," [Online] Available: https://www.alibaba.com/product-detail/Widelyuse-Best-Price-SmallSize_1600290974171.html?spm=a2700.galleryofferlist.normal_offer.d_title.67 3c55ffllo9Mf [Accessed 19 12 2022] [6] Klančar, G., Zdešar, A., Blažič, S., & Škrjanc, I (2017) Wheeled mobile robotics From Fundamentals Towards Autonomous Systems ButterworthHeinemann 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO [7] Simionescu, P A., & Beale, D (2002) Optimum synthesis of the four-bar function generator in its symmetric embodiment: the Ackermann steering linkage Mechanism and Machine Theory, 37(12), 1487-1504 [8] Động Cơ DC Giảm Tốc JGB37-520 DC Geared Motor,, 19 12 2022 [Online] Available: https://hshop.vn/products/dong-co-dc-giam-toc-jgb37-520-dc- geared-motor [9] Lại, K L (2013) Cơ học máy [10] "Động RC servo MG996," 19 12 2022 [Online] Available: https://hshop.vn/products/dong-co-rc-servo-towerpro-mg996-chinh-hanggenuine [11] Ninh, Đ T (2010) Dung sai lắp ghép (tái lần thứ tám) [12] V Semiconductors, "Reflective Optical Sensor with Transistor Output," [Online] Available: https://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf [Accessed 20 12 2022] [13] T B.-C I C S Monolithic, "TB6612FNG," [Online] Available: https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/TB6612FNG.pdf [Accessed 20 12 2022] [14] "COLOR LIGHT-TO-DIGITAL CONVERTER with IR FILTER," [Online] Available: https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/TCS34725.pdf [Accessed 20 12 2022] [15] "Dual-mode BluetoothSerial PortTransparent Transmission Module," [Online] Available: https://fcc.report/FCC-ID/2AXM8-JDY-33/4936885.pdf [Accessed 20 12 2022] [16] "LM2596 SIMPLE SWITCHER® Power Converter 150-kHz," [Online] Available: https://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm2596.pdf [Accessed 20 12 2022] 91 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Bắt đầu A Đọc giá trị cảm biến Giải thuật bám line Sai A ON? B B Đúng Số lượng cảm biến đầu vào i Đọc giá trị cảm biến Giải thuật bám line C D Sai Sai Đọc giá trị encoder động Tới điểm line đen ngang? E C D i