Đang tải... (xem toàn văn)
Bài 12 Thực hành điều khiển robot trên sa bàn Nhiệm vụ 1 trang 55 chuyên đề học tập Tin học 10 Yêu cầu Lập chương trình điều khiển robot đi một vòng quang sa bàn theo chiều ngược kim đồng hồ, xuất phá[.]
Bài 12: Thực hành điều khiển robot sa bàn Nhiệm vụ trang 55 chuyên đề học tập Tin học 10: Yêu cầu: Lập chương trình điều khiển robot vòng quang sa bàn theo chiều ngược kim đồng hồ, xuất phát từ vị trí Bắt đầu dừng vị trí Kết thúc Trả lời: Chuẩn bị: Sa bàn, robot có gắn thành phần động cơ, cảm biến dò đường Thực hiện: Trong thực tế, cấp nguồn hoạt động động DC không xoay với tốc độ chúng tồn chênh lệch tốc độ xoay Do vậy, em điều chỉnh tốc độ động với mức chênh lệch tốc độ khác nhau, ví dụ, giữ nguyên tốc độ động tăng giảm tốc độ động lại, sau chạy thử để kiểm tra kết điều chỉnh cho xác (Thực phần mềm GaraBlock) Bước Lập trình cho bốn trường hợp cảm biến dò đường - Trường hợp 1: Khi hai mắt tín hiệu cảm biến dị đường nằm đường màu đen, em cần lập trình cho robot thẳng với tốc độ phù hợp (Hình 12.2) - Trường hợp 2: Khi cảm biến dò đường bị lệch phải, em cần lập trình cho robot xoay trái với tốc độ phù hợp (Hình 12.4) - Trường hợp Khi cảm biến dò đường bị lệch trái, em cần lập trình cho robot xoay phải với tốc độ phù hợp (Hình 12.5) - Trường hợp Khi hai mắt tín hiệu cảm biến dị đường nằm đường màu trắng, cần lập trình cho robot dừng lại Ví dụ chương trình Hình 12.6 Kết hợp trường hợp trên, em lập chương trình điều khiển robot sử dụng cảm biến dò đường thực nhiệm vụ Chương trình Hình 12.7 - Bước 2: Kết nối với robot máy tính tiến hành nạp chương trình lập vào robot - Bước 3: Sau nạp chương trình thành cơng, đặt robot vào vị trí bắt đầu sa bàn cho hai mắt cảm biến dò đường nằm đường màu đen Sau bấm nút chuyển đến chế độ lập trình với máy tính (vịng LED màu trắng) mạch điều khiển robot quan sát kết quả, robot di chuyển từ vị Bắt đầu tự động dừng lại vị trí Kết thúc Nhiệm vụ trang 57 chuyên đề học tập Tin học 10: Yêu cầu: Lập chương trình điều khiển robot vòng quanh sa bàn, gặp phải vật cản đổi hướng di chuyển Trả lời: Chuẩn bị: Chuẩn bị robot nhiệm vụ gắn thêm thành phần cảm biến siêu âm Thực hiện: Em sử dụng lại chương trình lập cho cảm biến dò đường nhiệm vụ lập trình cảm biến siêu âm phát vật cản phạm vi 10cm Khi phát có vật cản phạm vi 10cm, robot đổi hướng di chuyển (có thể xoay trái xoay phải với thời gian hợp lý phát vạch tiếp tục thẳng) (Thực phần mềm GaraBlock) Bước Lập trình kết hợp cảm biến dị đường cảm biến siêu âm Khi cảm biến siêu âm phát có vật cản khoảng 10cm, robot xoay trái khoảng thời gian giây (thời gian tùy chỉnh cần) đến gặp phải kẻ đường tiếp tục di chuyển theo vạch kẻ đường Ví dụ Hình 12.8: Chương hồn thiện để robot thực nhiệm vụ sau: Bước Kết nối robot với máy tính tiến hành nạp chương trình lập vào robot Bước Sau nạp chương trình thành cơng, đặt robot vào vị trí Bắt đầu vật cản vào vị trí A B sa bàn Sau bấm nút chuyển chế độ lập trình với máy tính quan sát kết Robot di chuyển từ vị trí Bắt đầu tự động dừng lại gặp vật cản khoảng 10cm, lấy vật cản khỏi phạm vi 10cm robot tiếp tục di chuyển dừng lại tiếp tục gặp vật cản khoảng 10cm Luyện tập Luyện tập trang 58 chuyên đề học tập Tin học 10: Em lập chương trình điều khiển robot di chuyển sa bàn, xuất phát từ vị trí Bắt đầu đến vị trí Kết thúc quay lại vị trí Bắt đầu Lưu ý: robot khơng dừng lại mà di chuyển liên tục từ vị trí Bắt đầu đến vị trí Kết thúc ngược lại Trả lời: Chương trình sau: Vận dụng Vận dụng trang 58 chuyên đề học tập Tin học 10: Em lập chương trình điều khiển robot di chuyển sa bàn, gặp vật cản dừng lại giây sau đổi hướng di chuyển Trả lời: Chương trình tương tự trình trình nhiệm vụ 2, bổ sung thêm câu lệnh Dừng lại Đợi giây phía trước câu lệnh xoay trái phát vật cản ... trắng) mạch điều khiển robot quan sát kết quả, robot di chuyển từ vị Bắt đầu tự động dừng lại vị trí Kết thúc Nhiệm vụ trang 57 chuyên đề học tập Tin học 10: Yêu cầu: Lập chương trình điều khiển... 10cm Luyện tập Luyện tập trang 58 chuyên đề học tập Tin học 10: Em lập chương trình điều khiển robot di chuyển sa bàn, xuất phát từ vị trí Bắt đầu đến vị trí Kết thúc quay lại vị trí Bắt đầu Lưu... di chuyển liên tục từ vị trí Bắt đầu đến vị trí Kết thúc ngược lại Trả lời: Chương trình sau: Vận dụng Vận dụng trang 58 chuyên đề học tập Tin học 10: Em lập chương trình điều khiển robot di chuyển