Tính toán trạng thái nội lực trong các khâu của robot song song trong chuyển động có kể đến ảnh hưởng của ngoại lực

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG CƠ KHÍ LUẬN VĂN THẠC SĨ Tính tốn trạng thái nội lực khâu robot song song chuyển động có kể đến ảnh hưởng ngoại lực NGƠ THÁI SƠN Son.ntcb190057@sis.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS Đỗ Đăng Khoa Khoa: Cơ điện tử Chữ ký GVHD HÀ NỘI, 07/2022 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : Ngơ Thái Sơn Đề tài luận văn: Tính tốn trạng thái nội lực khâu robot song song chuyển động có kể đến ảnh hưởng ngoại lực Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện tử Mã số SV: CB190057 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày… .………… với nội dung sau: - Sửa lại lỗi tả, chế - Bổ sung thêm nhận xét giải thích kết đạt - Phân tích thêm ngoại lực tác dụng lên robot Ngày Giáo viên hướng dẫn tháng năm Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG ĐỀ TÀI LUẬN VĂN Tên đề tài: Tính tốn trạng thái nội lực khâu robot song song chuyển động có kể đến ảnh hưởng ngoại lực Giáo viên hướng dẫn Ký ghi rõ họ tên LỜI CẢM ƠN Qua thời gian học tập nghiên cứu khoa Cơ điện tử-Trường Cơ Khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, đến hồn thành luận văn thạc sỹ với nội dung “Tính tốn trạng thái nội lực khâu robot song song chuyển động có kể đến ảnh hưởng ngoại lực” Luận văn hoàn thành nhờ giúp đỡ, tạo điều kiện thầy khoa Cơ Điện tử trường Cơ khí – Trường đại học Bách khoa Hà Nội Tác giả xin gửi lời cảm ơn đặc biệt tới TS Đỗ Đăng Khoa, người thầy tận tình hướng dẫn, động viên truyền cho kinh nghiệm quý báu thời gian học tập, nghiên cứu thực đề tài Tác giả xin gửi lời cảm ơn tới thầy, nhóm nghiên cứu Cơ học ứng dụng - khoa Cơ Điện tử - Trường Cơ khí - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội có nhận xét tâm huyết, tạo điều kiện thuận lợi cho tơi suốt q trình làm luận văn TĨM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN So với robot dạng tay máy có cấu dạng chuỗi hở, robot song song có cấu trúc động học phức tạp, khó khăn nghiên cứu, thiết kế điều khiển có số ưu điểm trội chịu tải trọng lớn, độ cứng vững cao kết cấu hình học chúng phân bố tải trọng, thực thao tác phức tạp hoạt động với độ xác cao.Vì vậy,việc ứng dụng cấu song song thực tế ngày trở nên phổ biến Trong trình làm việc chịu tác dụng lực từ môi trường, trạng thái nội lực liên kết khớp rô bốt vị trí cần đảm bảo độ cứng vững vấn đề đáng quan tâm thiết kế Chính việc sâu nghiên cứu trạng thái nội lực khâu robot song song có ý nghĩa thực tế Luận văn sử dụng phương pháp nghiên cứu lý thuyết với mục tiêu thiết lập hệ phương trình vi phân – đại số mô tả chuyển động robot song song phằng 3RRR dựa phương trình Lagrange dạng nhân tử Sau áp dụng phương pháp số để thực giải hệ phương trình vi phân – đại số thiết lập để khảo sát nội lực khâu robot thể dạng nhân tử Lagrange Ý nghĩa khoa học Luận văn tập trung vào việc phân tích động lực học ngược cho robot song song phẳng để tìm quy luật trạng thái nội lực khâu robot theo quy luật bàn máy động tác dụng ngoại lực biến đổi từ môi trường, luận văn tài liệu tham khảo ý nghĩa cho việc nghiên cứu, phân tích đối tượng tương tự có cấu trúc mạch vịng kín Các kết dự kiến đạt - Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động robot song song theo phương pháp Lagrange nhân tử phương pháp tách cấu trúc - Áp dụng phương pháp số khảo sát toán động học ngược, động lực học ngược, sử dụng phần mềm Matlab - Simulink tính tốn trạng thái nội lực khâu, lực liên kết khớp robot trình làm việc MỤC LỤC MỞ ĐẦU xii CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT SONG SONG PHẲNG 1.1 Giới thiệu chung [4] 1.2 Phân loại robot [4] 1.3 Phân loại robot dựa cấu trúc động học [3] [4] 1.4 1.5 1.3.1 Tay máy robot nối tiếp 1.3.2 Tay máy robot song song [3] [4] 1.3.3 So sánh cấu trúc song song tay máy chuỗi [3] [4] [7] [12] 1.3.4 Phân loại Robot song song Một số ứng dụng robot song song 1.4.1 Ứng dụng y học 1.4.2 Ứng dụng công nghiệp 1.4.3 Một số ứng dụng khác 1.4.4 Tình hình nghiên cứu nước 1.4.5 Các nghiên cứu nước 10 Xác định mơ hình nghiên cứu 10 Kết luận chương 12 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 13 2.1 2.2 2.3 Các khái niệm mở đầu [1] 13 2.1.1 Hệ học 13 2.1.2 Cơ hệ tự hệ chịu liên kết 13 2.1.3 Liên kết 13 2.1.4 Liên kết holonom không holonom 13 2.1.5 Khâu 13 2.1.6 Khớp 14 Cơ sở xây dựng phương trình vi phân chuyển động [1] [2] [3] [4] 14 2.2.1 Phương pháp tách cấu trúc 14 2.2.2 Phương pháp nhân tử Lagrange 15 Phương pháp số khảo sát toán động học ngược 16 2.3.1 Bài tốn vị trí 16 2.3.2 Bài toán vận tốc 16 2.3.3 2.4 Bài toán gia tốc 17 Phương pháp số khảo sát toán động lực học ngược 17 Kết luận chương 18 CHƯƠNG THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN – ĐẠI SỐ MÔ TẢ CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT SONG SONG PHẲNG 3RRR 19 3.1 Xây dựng mơ hình động lực robot song song phẳng 3RRR 19 3.2 Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động theo phương pháp nhân tử Lagrange 20 3.3 Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động theo phương pháp tách cấu trúc 27 3.4 Đánh giá mơ hình chương trình tính 34 Kết luận chương 36 CHƯƠNG TÍNH TỐN TRẠNG THÁI NỘI LỰC TẠI CÁC KHỚP CỦA ROBOT SONG SONG PHẲNG 3RRR 37 4.1 Quy luật chuyển động bàn máy điều kiện đầu 37 4.2 Bài toán động học ngược 37 4.2.1 Bài toán vị trí 37 4.2.2 Bài toán vận tốc 38 4.2.3 Bài toán gia tốc 40 4.3 Trạng thái nội lực khâu Robot không chịu ảnh hưởng ngoại lực 41 4.3.1 Nội dung mô số 41 4.3.2 Các kết mô số 49 4.4 Bài toán động lực học ngược trường hợp Robot chịu ảnh hưởng ngoại lực biến thiên tác dụng lên bàn máy 51 4.4.1 Nội dung mô số 51 4.4.2 Các kết mô số 53 Kết luận chương 58 CHƯƠNG KẾT LUẬN 59 5.1 Kết luận 59 5.2 Kiến nghị hướng phát triển tương lai 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO 60 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Một số loại robot công nghiệp Hình 1.2 Tay máy robot nối tiếp [13] Hình 1.3 Khâu thao tác cuối robot Hình 1.4 Robot dạng tay máy số hãng KUKA, ABB Hình 1.5 Robot song song [13] Hình 1.6 Robot song song sử dụng phẫu thuật [21] Hình 1.7 Robot song song ứng dụng làm tay giả nhân tạo [21] Hình 1.8 Ứng dụng robot song song đóng hộp tự động Hình 1.9 Ứng dụng robot song song dây chuyền phân loại sản phẩm Hình 1.10 Ứng dụng gia cơng chế tạo khí Hình 1.11 Ứng dụng thiết bị mô tập lái máy bay Hình 1.12 Ứng dụng máy chơi game thực tế ảo Hình 1.13 Robot song song ứng dụng ứng dụng phát triển khung xương hỗ trợ di chuyển Hình 1.14.Robot song song Isoglide3 10 Hình 1.15 Mơ hình robot song song khảo sát 11 Hình 3.1 Khảo sát mơ hình robot song song phẳng 3RRR 19 Hình 3.2 Tách cấu trúc chân thứ 27 Hình 3.3 Tách cấu trúc chân thứ hai 29 Hình 3.4 Tách cấu trúc chân thứ ba 31 Hình 3.5 Tách cấu trúc bàn máy động 33 Hình 3.6 Đồ thị tính tốn mơ men khớp chủ động sử dụng tham số theo tài liệu tham khảo [22] 36 Hình 4.1 Đồ thị xác định vị trí khâu chân robot theo quy luật chuyển động cho trước bàn máy 38 Hình 4.2 Đồ thị xác định vận tốc khâu chân robot theo quy luật chuyển động cho trước bàn máy 39 Hình 4.3 Đồ thị sai số phương trình liên kết đạo hàm phương trình liên kết theo thời gian 40 Hình 4.4 Đồ thị xác định vận tốc khâu chân robot theo quy luật chuyển động cho trước bàn máy 41 Hình 4.5 Tách chân thứ 43 Hình 4.6 Tách khâu chân thứ 44 Hình 4.7 Tách mặt cắt khâu đưa vào phản lực liên kết 46 Hình 4.8 Lực liên kết khớp B1,B2 trường hợp không chịu tác dụng ngoại lực 49 Hình 4.9 Lực liên kết khớp B3 mô men dẫn động O1,O2,O3 trường hợp không chịu tác dụng ngoại lực 50 Hình 4.10 Lực liên kết khớp O1,A1 trường hợp không chịu tác dụng ngoại lực 50 Hình 4.11 Lực liên kết khớp O2,A2 trường hợp không chịu tác dụng ngoại lực 50 Hình 4.12 Lực liên kết khớp O3,A3 trường hợp không chịu tác dụng ngoại lực 51 Hình 4.13 Trạng thái nội lực mặt cắt S1, S2 khâu 1, khâu chân robot 51 Hình 4.14 Quy luật ngoại lực tác dụng lên bàn máy làm việc 52 Hình 4.15 Lực liên kết khớp B1,B2 bàn máy tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 1.2 54 Hình 4.16 Lực liên kết khớp O1,O2,O3 bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 1.2 54 Hình 4.17 Lực liên kết khớp O1, A1 bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 1.2 54 Hình 4.18 Lực liên kết khớp O2, A2 bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 1.2 55 Hình 4.19 Lực liên kết khớp O3, A3 bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 1.2 55 Hình 4.20 Trạng thái nội lực mặt cắt S1, S2 khâu 1, khâu chân thứ robot bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 1.2 55 Hình 4.21 Ngoại lực tác dụng lên bàn máy động kx = k y = k = 6.8 56 Hình 4.22 Lực liên kết khớp B1,B2 bàn máy tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 6.8 56 Hình 4.23 Lực liên kết khớp B3 mô men dẫn động O1,O2,O3 bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 6.8 56 Hình 4.24 Lực liên kết khớp O1, A1 bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 6.8 57 Hình 4.25 Lực liên kết khớp O2, A2 bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 6.8 57 Hình 4.26 Lực liên kết khớp O3, A3 bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 6.8 57 Hình 4.27 Trạng thái nội lực mặt cắt S1, S2 khâu 1, khâu chân thứ robot bàn máy chịu tác dụng ngoại lực với hệ số kx = k y = k = 6.8 58 dv(i)=126*5*t(i)^4/T^5-420*6*t(i)^5/T^6+540*7*t(i)^6/T^7315*8*t(i)^7/T^8+70*9*t(i)^8/T^9; ddv(i)=126*5*4*t(i)^3/T^5-420*6*5*t(i)^4/T^6+540*7*6*t(i)^5/T^7315*8*7*t(i)^6/T^8+70*9*8*t(i)^7/T^9; DxC(i) = -0.1*2*pi*sin(2*pi*v(i))*dv(i); DyC(i) = Dphi(i) = 0.1*2*pi*cos(2*pi*v(i))*dv(i); 0; DDxC(i) = -0.1*2*pi*2*pi*dv(i)^2*cos(2*pi*v(i))0.1*2*pi*sin(2*pi*v(i))*ddv(i); DDyC(i) = 0.1*2*pi*2*pi*dv(i)^2*sin(2*pi*v(i))+0.1*2*pi*cos(2*pi*v(i))*ddv(i); DDphi(i) = 0; r=[xC(i);yC(i);phi(i)]; Dr=[DxC(i);DyC(i);Dphi(i)]; DDr=[DDxC(i);DDyC(i);DDphi(i)]; [q,fval,exitflag,output] = fsolve(@(q)PTLK(q,r),q0); theta1(i) = q(1) ; beta1(i)= q(2) ; theta2(i) = q(3); beta2(i) = q(4); theta3(i) = q(5); beta3(i) = q(6); q0 = q; Dq = -inv(Jq(q,r))*Ja(q,r)*Dr; Dtheta1(i)=Dq(1);Dbeta1(i)=Dq(2);Dtheta2(i)=Dq(3); Dbeta2(i)=Dq(4);Dtheta3(i)=Dq(5);Dbeta3(i)=Dq(6); Dq=[Dtheta1(i);Dbeta1(i);Dtheta2(i);Dbeta2(i);Dtheta3(i);Dbeta3(i)]; DDq = -inv(Jq(q,r))*(Jqd(q,Dq,r,Dr)*Dq+Jad(q,Dq,r,Dr)*Dr+Ja(q,r)*DDr); DDtheta1(i)=DDq(1);DDbeta1(i)=DDq(2);DDtheta2(i)=DDq(3); DDbeta2(i)=DDq(4);DDtheta3(i)=DDq(5);DDbeta3(i)=DDq(6); F1(i)=l1*cos(theta1(i))+l2*cos(theta1(i)+beta1(i))-xC(i)b*cos(phi(i)+alpha1); F2(i)=l1*sin(theta1(i))+l2*sin(theta1(i)+beta1(i))-yC(i)b*sin(phi(i)+alpha1); F3(i)=L0+l1*cos(theta2(i))+l2*cos(theta2(i)+beta2(i))-xC(i)b*cos(phi(i)+alpha2); F4(i)=l1*sin(theta2(i))+l2*sin(theta2(i)+beta2(i))-yC(i)b*sin(phi(i)+alpha2); F5(i)=L0/2+l1*cos(theta3(i))+l2*cos(theta3(i)+beta3(i))-xC(i)b*cos(phi(i)+alpha3); F6(i)=sqrt(3)*L0/2+l1*sin(theta3(i))+l2*sin(theta3(i)+beta3(i))-yC(i)b*sin(phi(i)+alpha3); DF1(i)=-l1*sin(theta1(i))*Dtheta1(i)l2*sin(theta1(i)+beta1(i))*(Dtheta1(i)+Dbeta1(i))-DxC(i) + b*sin(phi(i)+alpha1)*Dphi(i); DF2(i)=l1*cos(theta1(i))*Dtheta1(i)+l2*cos(theta1(i)+beta1(i))*(Dtheta1(i)+Db eta1(i))-DyC(i)-b*cos(phi(i)+alpha1)*Dphi(i); DF3(i)=-l1*sin(theta2(i))*Dtheta2(i)l2*sin(theta2(i)+beta2(i))*(Dtheta2(i)+Dbeta2(i))DxC(i)+b*sin(phi(i)+alpha2)*Dphi(i); DF4(i)=l1*cos(theta2(i))*Dtheta2(i)+l2*cos(theta2(i)+beta2(i))*(Dtheta2(i)+Db eta2(i))-DyC(i)-b*cos(phi(i)+alpha2)*Dphi(i); DF5(i)=-l1*sin(theta3(i))*Dtheta3(i)l2*sin(theta3(i)+beta3(i))*(Dtheta3(i)+Dbeta3(i))DxC(i)+b*sin(phi(i)+alpha3)*Dphi(i); DF6(i)=l1*cos(theta3(i))*Dtheta3(i)+l2*cos(theta3(i)+beta3(i))*(Dtheta3(i)+Db eta3(i))-DyC(i)-b*cos(phi(i)+alpha3)*Dphi(i); a11(i)=l1*sin(theta1(i))+l2*sin(theta1(i)+beta1(i)); a12(i)=-l1*cos(theta1(i))-l2*cos(theta1(i)+beta1(i)); a13(i)=0; a14(i)=0; a15(i)=0; a16(i)=0; a17(i)=1; a18(i)=0; a19(i)=0; a21(i)=0; a22(i)=0; a23(i)=l1*sin(theta2(i))+l2*sin(theta2(i)+beta2(i)); a24(i)=-l1*cos(theta2(i))-l2*cos(theta2(i)+beta2(i)); a25(i)=0; a26(i)=0; a27(i)=0; a28(i)=1; a29(i)=0; a31(i)=0; a32(i)=0; a33(i)=0; a34(i)=0; a35(i)=l1*sin(theta3(i))+l2*sin(theta3(i)+beta3(i)); a36(i)=-l1*cos(theta3(i))-l2*cos(theta3(i)+beta3(i)); a37(i)=0; a38(i)=0; a39(i)=1; a41(i)=l2*sin(theta1(i)+beta1(i)); a42(i)=-l2*cos(theta1(i)+beta1(i)); a43(i)=0; a44(i)=0; a45(i)=0; a46(i)=0; a47(i)=0; a48(i)=0; a49(i)=0; a51(i)=0; a52(i)=0; a53(i)=l2*sin(theta2(i)+beta2(i)); a54(i)=-l2*cos(theta2(i)+beta2(i)); a55(i)=0; a56(i)=0; a57(i)=0; a58(i)=0; a59(i)=0; a61(i)=0; a62(i)=0; a63(i)=0; a64(i)=0; a65(i)=l2*sin(theta3(i)+beta3(i)); a66(i)=-l2*cos(theta3(i)+beta3(i)); a67(i)=0; a68(i)=0; a69(i)=0; a71(i)=1; a72(i)=0; a73(i)=1; a74(i)=0; a75(i)=1; a76(i)=0; a77(i)=0; a78(i)=0; a79(i)=0; a81(i)=0; a82(i)=1; a83(i)=0; a84(i)=1; a85(i)=0; a86(i)=1; a87(i)=0; a88(i)=0; a89(i)=0; a91(i)=b*sin(phi(i)+alpha1); a92(i)=-b*cos(phi(i)+alpha1); a93(i)=b*sin(phi(i)+alpha2); a94(i)=-b*cos(phi(i)+alpha2); a95(i)=b*sin(phi(i)+alpha3); a96(i)=-b*cos(phi(i)+alpha3); a97(i)=0; a98(i)=0; a99(i)=0; ka = 200; ki=10; Q = [0;0;0;0;0;0;ka-DxC(i);ka-DyC(i);ka/ki-Dphi(i)]; b11(i)=((2*m2*l1*e2*cos(beta1(i))+m2*l1^2+m1*e1^2+m2*e2^2+JC1+JC2)*DDtheta1(i )+(m2*l1*e2*cos(beta1(i))+m2*e2^2+JC2)*DDbeta1(i)2*m2*l1*e2*sin(beta1(i))*Dtheta1(i)*Dbeta1(i)m2*l1*e2*sin(beta1(i))*Dbeta1(i)^2); b21(i)=((2*m2*l1*e2*cos(beta2(i))+m2*l1^2+m1*e1^2+m2*e2^2+JC1+JC2)*DDtheta2(i )+(m2*l1*e2*cos(beta2(i))+m2*e2^2+JC2)*DDbeta2(i)2*m2*l1*e2*sin(beta2(i))*Dtheta2(i)*Dbeta2(i)m2*l1*e2*sin(beta2(i))*Dbeta2(i)^2); b31(i)=((2*m2*l1*e2*cos(beta3(i))+m2*l1^2+m1*e1^2+m2*e2^2+JC1+JC2)*DDtheta3(i )+(m2*l1*e2*cos(beta3(i))+m2*e2^2+JC2)*DDbeta3(i)2*m2*l1*e2*sin(beta3(i))*Dtheta3(i)*Dbeta3(i)m2*l1*e2*sin(beta3(i))*Dbeta3(i)^2); b41(i)=((m2*l1*e2*cos(beta1(i))+m2*e2^2+JC2)*DDtheta1(i)+(m2*e2^2+JC2)*DDbeta 1(i)+m2*l1*e2*sin(beta1(i))*Dtheta1(i)^2); b51(i)=((m2*l1*e2*cos(beta2(i))+m2*e2^2+JC2)*DDtheta2(i)+(m2*e2^2+JC2)*DDbeta 2(i)+m2*l1*e2*sin(beta2(i))*Dtheta2(i)^2); b61(i)=((m2*l1*e2*cos(beta3(i))+m2*e2^2+JC2)*DDtheta3(i)+(m2*e2^2+JC2)*DDbeta 3(i)+m2*l1*e2*sin(beta3(i))*Dtheta3(i)^2); %{ b71(i)=m3*DDxC(i); b81(i)=m3*DDyC(i); b91(i)=-JC3*DDphi(i); %} % co ngoai luc kr=3;kx=1.5;ky=1.5;km=1;kp=0.25; b71(i)=m3*DDxC(i)-kr+kx*DxC(i)^2; b81(i)=m3*DDyC(i)-kr+ky*DyC(i)^2; b91(i)=-JC3*DDphi(i)-km+kp*Dphi(i); W=[a11(i) a12(i) a13(i) a14(i) a15(i) a16(i) a17(i) a18(i) a19(i); a21(i) a22(i) a23(i) a24(i) a25(i) a26(i) a27(i) a28(i) a29(i); a31(i) a32(i) a33(i) a34(i) a35(i) a36(i) a37(i) a38(i) a39(i); a41(i) a42(i) a43(i) a44(i) a45(i) a46(i) a47(i) a48(i) a49(i); a51(i) a52(i) a53(i) a54(i) a55(i) a56(i) a57(i) a58(i) a59(i); a61(i) a62(i) a63(i) a64(i) a65(i) a66(i) a67(i) a68(i) a69(i); a71(i) a72(i) a73(i) a74(i) a75(i) a76(i) a77(i) a78(i) a79(i); a81(i) a82(i) a83(i) a84(i) a85(i) a86(i) a87(i) a88(i) a89(i); a91(i) a92(i) a93(i) a94(i) a95(i) a96(i) a97(i) a98(i) a99(i)]; B=[b11(i);b21(i);b31(i);b41(i);b51(i);b61(i);b71(i);b81(i);b91(i)]; O=W\B; X1(i)=O(1); Y1(i)=O(2); X2(i)=O(3); Y2(i)=O(4); X3(i)=O(5); Y3(i)=O(6); T1(i)=O(7); T2(i)=O(8); T3(i)=O(9); z11(i)=1; z12(i)=0; z13(i)=-1; z14(i)=0; z21(i)=0; z22(i)=1; z23(i)=0; z24(i)=-1; z31(i)=0; z32(i)=0; z33(i)=1; z34(i)=0; z41(i)=0; z42(i)=0; z43(i)=0; z44(i)=1; Z=[z11(i) z12(i) z13(i) z14(i); z21(i) z22(i) z23(i) z24(i); z31(i) z32(i) z33(i) z34(i); z41(i) z42(i) z43(i) z44(i)]; n11(i)=-m1*e1*sin(theta1(i))*DDtheta1(i)-m1*e1*cos(theta1(i))*Dtheta1(i)^2; n12(i)= m1*e1*cos(theta1(i))*DDtheta1(i)-m1*e1*sin(theta1(i))*Dtheta1(i)^2; n13(i)=-m2*l1*sin(theta1(i))*DDtheta1(i)m2*e2*sin(theta1(i)+beta1(i))*(DDtheta1(i)+DDbeta1(i))m2*l1*cos(theta1(i))*Dtheta1(i)^2m2*e2*cos(theta1(i)+beta1(i))*(Dtheta1(i)+Dbeta1(i))^2+X1(i); n14(i)=m2*l1*cos(theta1(i))*DDtheta1(i)+m2*e2*cos(theta1(i)+beta1(i))*(DDthet a1(i)+DDbeta1(i))-m2*l1*sin(theta1(i))*Dtheta1(i)^2m2*e2*sin(theta1(i)+beta1(i))*(Dtheta1(i)+Dbeta1(i))^2+Y1(i); N=[n11(i);n12(i);n13(i);n14(i)]; XA11(i)= -X1(i)-(-m2*l1*cos(theta1(i))*Dtheta1(i)^2m2*e2*cos(theta1(i)+beta1(i))*(Dtheta1(i)+Dbeta1(i))^2m2*l1*sin(theta1(i))*DDtheta1(i)m2*e2*sin(theta1(i)+beta1(i))*(DDtheta1(i)+DDbeta1(i))); YA11(i)= -Y1(i)-(-m2*l1*sin(theta1(i))*Dtheta1(i)^2m2*e2*sin(theta1(i)+beta1(i))*(Dtheta1(i)+Dbeta1(i))^2+m2*l1*cos(theta1(i))*D Dtheta1(i)+m2*e2*cos(theta1(i)+beta1(i))*(DDtheta1(i)+DDbeta1(i))); nn11(i)=-m1*e1*sin(theta2(i))*DDtheta2(i)-m1*e1*cos(theta2(i))*Dtheta2(i)^2; nn12(i)= m1*e1*cos(theta2(i))*DDtheta2(i)-m1*e1*sin(theta2(i))*Dtheta2(i)^2; nn13(i)=-m2*l1*sin(theta2(i))*DDtheta2(i)m2*e2*sin(theta2(i)+beta2(i))*(DDtheta2(i)+DDbeta2(i))m2*l1*cos(theta2(i))*Dtheta2(i)^2m2*e2*cos(theta2(i)+beta2(i))*(Dtheta2(i)+Dbeta2(i))^2+X2(i); nn14(i)=m2*l1*cos(theta2(i))*DDtheta2(i)+m2*e2*cos(theta2(i)+beta2(i))*(DDthe ta2(i)+DDbeta2(i))-m2*l1*sin(theta2(i))*Dtheta2(i)^2m2*e2*sin(theta2(i)+beta2(i))*(Dtheta2(i)+Dbeta2(i))^2+Y2(i); nnn11(i)=-m1*e1*sin(theta3(i))*DDtheta3(i)-m1*e1*cos(theta3(i))*Dtheta3(i)^2; nnn12(i)= m1*e1*cos(theta3(i))*DDtheta3(i)-m1*e1*sin(theta3(i))*Dtheta3(i)^2; nnn13(i)=-m2*l1*sin(theta3(i))*DDtheta3(i)m2*e2*sin(theta3(i)+beta3(i))*(DDtheta3(i)+DDbeta3(i))- m2*l1*cos(theta3(i))*Dtheta3(i)^2m2*e2*cos(theta3(i)+beta3(i))*(Dtheta3(i)+Dbeta3(i))^2+X3(i); nnn14(i)=m2*l1*cos(theta3(i))*DDtheta3(i)+m2*e2*cos(theta3(i)+beta3(i))*(DDth eta3(i)+DDbeta3(i))-m2*l1*sin(theta3(i))*Dtheta3(i)^2m2*e2*sin(theta3(i)+beta3(i))*(Dtheta3(i)+Dbeta3(i))^2+Y3(i); N=[n11(i);n12(i);n13(i);n14(i)]; NN=[nn11(i);nn12(i);nn13(i);nn14(i)]; NNN=[nnn11(i);nnn12(i);nnn13(i);nnn14(i)]; NL=Z\N; NNL=Z\NN; NNNL=Z\NNN; XO1(i)=NL(1); YO1(i)=NL(2); XA1(i)=NL(3); YA1(i)=NL(4); XO2(i)=NNL(1); YO2(i)=NNL(2); XA2(i)=NNL(3); YA2(i)=NNL(4); XO3(i)=NNNL(1); YO3(i)=NNNL(2); XA3(i)=NNNL(3); YA3(i)=NNNL(4); SQ1(i)= T1(i)+e1*sin(-theta1(i))*XO1(i)-e1*cos(-theta1(i))*YO1(i)+(l1e1)*(sin(-theta1(i)*XA1(i))-cos(-theta1(i))*YA1(i))-JC1*DDtheta1(i); SQ2(i)=-e2*sin(theta1(i)+beta1(i))*XA1(i)+e2*cos(theta1(i)+beta1(i))*YA1(i)(l2-e2)*sin(theta1(i)+beta1(i))*X1(i)+(l2-e2)*cos(theta1(i)+beta1(i))*Y1(i)JC2*(DDtheta1(i)+DDbeta1(i)); end KQ_Display; > > > > > > (1) > (2) > (3) > (4) > (5) (6) (7) (8) (9) (10) > > > > > > > > > > > > > > > (11) > > > > > > (12) > > > > > (13) > > (14) > > > > > > > > > > (15) (15) > (16) > (17) (18) ... Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, đến tơi hồn thành luận văn thạc sỹ với nội dung ? ?Tính tốn trạng thái nội lực khâu robot song song chuyển động có kể đến ảnh hưởng ngoại lực? ?? Luận văn hoàn thành... sát toán động học/ động lực học robot song song có độ phức tạp cao 1.3.4 Phân loại Robot song song Bảng 1.2 Phân loại robot song song Phân loại Hình ảnh Robot song song phẳng Robot song song... VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : Ngô Thái Sơn Đề tài luận văn: Tính tốn trạng thái nội lực khâu robot song song chuyển động có kể đến ảnh hưởng ngoại lực Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện tử Mã