BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -NGUYỄN MẠNH TIẾN praton311412@gmail.com NGHIÊN CỨU VÀ ĐỀ XUẤT MƠ HÌNH ROBOT PHỤC HỒI CHỨC NĂNG CHI DƯỚI DẠNG NGỒI/NẰM Chuyên ngành : Hệ thống điện tử thông minh LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Kỹ thuật Cơ Điên tử NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS Nguyễn Thành Trung Hà Nội – 11/2022 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : Nguyễn Mạnh Tiến Đề tài luận văn: Nghiên cứu đề xuất mơ hình Robot phục hồi chức chi dạng ngồi, nằm Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện tử Mã số SV: 20202837M Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 27/10/2022 với nội dung sau: - Bổ sung phần mở đầu, bao gồm lý chọn đề tài, đối tượng phương pháp nghiên cứu, mục tiêu nghiên cứu - Chỉnh sửa lỗi chế gồm: Lỗi tả, lỗi dồn trang, trích dẫn cơng thức, Việt hóa đồ thị, cụ thể hóa tên chương - Bổ sung nội dung trích dẫn chương - Bổ sung đồ thị sai số chương - Bổ sung hình mơ hình SolidWork Robot cho thơng số đầu vào, lý tính chu kì khác chương - Chỉnh sửa nội dung chương 4, nêu bật đóng góp làm rõ hướng phát triển nghiên cứu tương lai Ngày tháng năm Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn Nguyễn Thành Trung Nguyễn Mạnh Tiến CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG Lời cảm ơn Lời tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới TS Nguyễn Thành Trung – Trường Cơ Khí – Đại học Bách Khoa Hà Nội người tận tình hướng dẫn, đốc thúc tơi nghiên cứu thực Luận văn này; Tôi xin cảm ơn thầy cô giáo Đại học Bách Khoa Hà Nội giảng dạy, trang bị kiến thức để giúp thực Luận văn này; Cuối xin cảm ơn gia đình, bạn bè, người thân ln chia sẻ, động viên suốt q trình học tập nghiên cứu Đại học Bách Khoa Hà Nội Tóm tắt nội dung luận văn Tổ chức WHO dự báo vào năm 2050 tổng số lượng người cao tuổi tăng gấp đơi, kèm theo gia tăng bệnh liên quan Để ứng phó với tình hình đó, việc phát triển loại Robot phục hồi chức nhu cầu cấp thiết Luận văn tập trung vào nghiên cứu Robot phục hồi chức chi Quá trình nghiên cứu việc thu tập tài liệu dạng robot phục hồi chức chi dạng tập phục hồi chức để chọn lựa mơ hình Robot phục hồi chức chi phù hợp Sau nghiên cứu đề xuất phương pháp vận hành cho Robot phục hồi chức năng, dùng phương pháp nội suy để tính tốn, thiết lập phương trình chuyển động cho phương pháp vận hành Cuối nghiên cứu dùng cơng thức Lagrange để tính tốn động lực học cho Robot, cụ thể Momen điều khiển Phần mềm Maple Excel sử dụng để tính tốn vẽ đồ thị nghiên cứu Kết luận văn giải vấn đề đặt ra, có tính khoa học thực tiễn cao Đồng thời, sau trình nghiên cứu, định hướng phát triển mở rộng luận văn đề xuất để khắc phục nhược điểm phương pháp vận hành HỌC VIÊN Ký ghi rõ họ tên Nguyễn Mạnh Tiến MỤC LỤC MỤC LỤC vii DANH MỤC HÌNH VẼ x DANH MỤC BẢNG xii PHẦN MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Đối tượng phương pháp nghiêm cứu Mục tiêu nghiên cứu CHƯƠNG TỔNG QUAN .2 1.1 1.2 1.3 Tầm quan trọng Robot phục hồi chức .2 1.1.1 Đột quỵ, bệnh tương tự hệ lụy liên quan 1.1.2 Giải pháp khác phục Các loại Robot phục hồi chức chi 1.2.1 Luyện tập dáng máy chạy 1.2.2 Luyện tập dáng để chân 1.2.3 Luyện tập dáng di động mặt đất 1.2.4 Luyện tập dáng không dịch chuyển 12 1.2.5 Hệ thống phục hồi mắt cá chân 13 Mơ hình Robot đề xuất .15 1.3.1 Mơ hình Robot .15 1.3.2 Ưu điểm nhược điểm mơ hình chọn 17 CHƯƠNG ĐỘNG HỌC ROBOT PHỤC HỒI CHỨC NĂNG .18 2.1 Đầu vào toán động học 18 2.2 2.3 2.4 Thiết lập phương trình chuyển động phương pháp nội suy 20 2.2.1 Nội suy dựa quỹ đạo góc đo 20 2.2.2 Nội suy dựa vận tốc góc đo 23 2.2.3 Nội suy dựa gia tốc góc đo 25 Hiệu chỉnh sai số 27 2.3.1 Hiệu chỉnh sai số phương án lấy quỹ đạo góc làm chuẩn 27 2.3.2 Hiệu chỉnh sai số phương án lấy vận tốc góc làm chuẩn 28 2.3.3 Hiệu chỉnh sai số phương án lấy gia tốc góc làm chuẩn 29 Kết luận chương động học 30 CHƯƠNG ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT PHỤC HỒI CHỨC NĂNG 32 3.1 Lý thuyết công thức Lagrange 32 3.1.2 Ma trận chứa lực Coriolis lực li tâm 34 3.1.3 Ma trận lực 35 3.2 Thay số vào công thức Lagrange 35 3.3 Kết tính tốn động lực học 36 3.4 3.3.1 Khi chu kì T = 1(s) khơng có đối trọng 37 3.3.2 Khi chu kì T = 5(s) khơng có đối trọng 37 3.3.3 Khi chu kì T = 1(s) có đối trọng 37 3.3.4 Khi chu kì T = 5(s) có đối trọng 38 Kết luận chương động lực học 38 CHƯƠNG KẾT LUẬN 40 4.1 Đóng góp luận văn 40 4.2 Hướng phát triển nghiên cứu tương lai 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO 41 PHỤ LỤC 44 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Các loại hệ thống robot để phục hồi chức chi dưới: (a) Luyện tập dáng máy chạy bộ, (b) luyện tập dáng để chân, (c) Luyện tập dáng di động mặt đất, (d) Luyện tập dáng không di chuyển, (e) Hệ thống phục hồi mắt cá chân Hình 1.2 Hệ thống Lokomat Hình 1.3 Hệ thống theo dõi chuyển động Lokomat Hình 1.4 Hệ thống luyện tập dáng LokoHelp Hình 1.5 Hệ thống robot ReoAmbulator Hình 1.6 Máy luyện tập dáng GT Hình 1.7 Hệ thống dẫn động GT Hình 1.8 Hệ thống phục hồi chức dáng GaitMaster5 Hình 1.9 Thiết bị robot KineAssist Hình 1.10 Hệ thống mặc ngồi ReWalk 10 Hình 1.11 Phiên chân robot HAL 11 Hình 1.12 Phiên hai chân robot HAL 12 Hình 1.13 Hệ thống phục hồi chức MotionMaker 13 Hình 1.14 Hệ thống phục hồi chức mắt cá chân hiệu suất cao 13 Hình 1.15 Hệ thống tập luyện dáng Robotic Gait Trainer 14 Hình 1.16 Mơ hình động học hệ thống Robotic Gait Trainer 15 Hình 1.17 Mơ hình nguyên lý Robot 16 Hình 2.1 Mơ hình tính toán 18 Hình 2.2 Đồ thị quỹ đạo góc dựa theo sách [26] 19 Hình 2.3 Đồ thị vận tốc góc dựa theo sách [26] 19 Hình 2.4 Đồ thị gia tốc góc dựa theo sách [26] 19 Hình 2.5 Đồ thị vận tốc góc tính tốn theo quỹ đạo góc 21 78 13.1192585 -6.36877 -0.31043 79 19.6619032 -5.82961 -0.65928 80 10.7137258 -7.89059 -1.11197 81 -6.9437534 -10.8788 -1.46258 82 -27.5086946 -14.1649 -1.7525 83 -43.9128454 -15.885 -1.79493 84 -52.8374257 -15.9681 -1.72505 85 -58.2904064 -16.3502 -1.83163 86 -53.7515933 -15.0301 -1.75831 87 -46.9442522 -13.2956 -1.51998 88 -40.2061569 -11.597 -1.19104 89 -33.1279839 -9.22222 -0.69245 90 -21.7606694 -5.71605 -0.08273 91 -10.2948125 -2.17243 0.443892 92 0.37931291 0.867973 0.745372 93 1.44905502 0.985679 0.533881 94 -3.22464711 -0.41823 0.205147 95 -12.1823063 -2.46278 -0.04875 96 -13.1156538 -1.11593 0.310331 97 -13.9675805 0.282777 0.687814 98 -14.3204405 1.95076 0.981347 99 -10.6782922 4.102637 1.225726 100 -4.79602713 6.631837 1.408009 101 1.98432958 8.763594 1.485012 102 6.47603341 10.02309 1.441664 103 4.08770366 9.113544 1.19332 104 -1.69195294 7.647855 0.992239 105 -7.34080894 6.300777 0.84637 106 -13.141177 4.693303 0.620192 107 -25.3086896 0.656594 0.082713 108 -38.0896129 -3.64122 -0.19733 109 -55.2872424 -9.41723 -0.26332 110 -76.9618605 -17.6241 -0.38976 111 -99.2428718 -26.633 -0.70996 112 -84.6244964 -26.1317 0.063092 77 113 -119.182178 -41.1481 -2.09707 114 -115.256374 -45.0503 -2.97551 115 -103.223544 -46.4302 -3.84934 116 -78.0487093 -42.3369 -3.68421 117 -54.6969092 -38.2142 -3.87874 118 -28.7432911 -32.5152 -3.65514 119 -5.22980101 -25.6488 -2.93535 120 9.1672943 -19.8756 -2.31851 121 12.5168635 -16.1765 -1.96174 122 6.84830391 -14.5441 -1.87855 123 -5.22901086 -15.082 -2.09667 124 -13.3822353 -14.9538 -2.10165 125 -14.6422846 -13.9746 -1.88228 126 -10.8079878 -12.0826 -1.49636 127 -1.83364825 -9.24463 -0.97341 128 8.48908161 -5.05738 -0.20707 129 22.5868096 1.405822 0.960974 130 38.1811027 10.28046 2.568806 131 53.2837659 20.33224 4.256616 132 58.2624224 27.83716 5.42171 133 51.8376263 32.1088 5.962075 134 46.2903501 35.48373 6.20952 135 41.9052037 37.04346 6.065188 136 35.3838064 32.78524 4.947935 137 30.7835148 28.65391 4.195993 138 8.93334709 14.666 1.982413 139 -6.60899971 5.931758 0.774401 140 -16.0433646 1.37078 0.383714 Bảng Số liệu đồ thị Hình 3.4 Điểm M1 M2 M3 -17.9696998 -4.84839 -0.15424 -18.5704636 -5.12599 -0.15205 -18.8733135 -5.22803 -0.12612 78 -19.1732894 -5.34885 -0.1208 -19.1270811 -5.44411 -0.13408 -18.5876452 -5.46002 -0.15341 -17.7255056 -5.40511 -0.17312 -17.0567071 -5.34862 -0.19225 -16.8315733 -5.32774 -0.20758 10 -17.1962566 -5.39361 -0.22454 11 -17.8943732 -5.48653 -0.23577 12 -18.706347 -5.58924 -0.24395 13 -19.357338 -5.63349 -0.24248 14 -19.7218069 -5.62115 -0.23743 15 -19.9538383 -5.62818 -0.24025 16 -19.8074829 -5.57865 -0.23735 17 -19.569237 -5.51585 -0.22829 18 -19.3282331 -5.45532 -0.21572 19 -19.0665443 -5.36728 -0.19632 20 -18.3347096 -5.14014 -0.15923 21 -18.1834887 -5.09789 -0.15168 22 -17.7349529 -4.97067 -0.13837 23 -17.6916677 -4.96646 -0.14645 24 -17.8917459 -5.02669 -0.15982 25 -18.2760189 -5.11612 -0.17084 26 -18.3264107 -5.06559 -0.15692 27 -18.3712156 -5.01192 -0.14229 28 -18.3940769 -4.94588 -0.13095 29 -18.2416224 -4.85349 -0.12079 30 -17.9920672 -4.74008 -0.11258 31 -17.699578 -4.63482 -0.10803 32 -17.5023488 -4.55757 -0.10823 33 -17.5944092 -4.56034 -0.1171 34 -17.8325118 -4.5737 -0.12444 35 -18.065595 -4.56328 -0.12949 36 -18.3343195 -4.54899 -0.13899 37 -18.6690139 -4.54402 -0.15229 38 -19.0896868 -4.53668 -0.15812 79 39 -19.7279705 -4.56714 -0.15728 40 -20.545253 -4.66269 -0.15877 41 -21.3940929 -4.76915 -0.16799 42 -22.1856885 -4.9171 -0.1965 43 -22.559014 -4.98833 -0.23196 44 -22.4049499 -4.95396 -0.26318 45 -21.9003873 -4.87215 -0.29368 46 -20.8315347 -4.63568 -0.28268 47 -19.7902447 -4.46495 -0.28669 48 -18.6017537 -4.29394 -0.27508 49 -17.4795784 -4.13109 -0.24522 50 -16.7103576 -4.05605 -0.22118 51 -16.3923094 -4.09612 -0.2091 52 -16.4596476 -4.23979 -0.20925 53 -16.814167 -4.4813 -0.2225 54 -17.04005 -4.69883 -0.228 55 -17.0123419 -4.87688 -0.22501 56 -16.7991902 -5.00446 -0.21548 57 -16.3990061 -5.07163 -0.20016 58 -15.9673143 -5.05392 -0.17441 59 -15.4120378 -4.90664 -0.13155 60 -14.8280964 -4.61855 -0.06976 61 -14.2962382 -4.23705 -0.00332 62 -14.1988263 -3.91539 0.043492 63 -14.5785546 -3.69243 0.066188 64 -14.9298556 -3.49107 0.077525 65 -15.2275169 -3.36588 0.073087 66 -15.5955202 -3.49255 0.029313 67 -15.87051 -3.64158 -0.00034 68 -16.8223943 -4.21239 -0.08887 69 -17.5117854 -4.59288 -0.1374 70 -18.5256113 -4.99936 -0.17799 71 -17.9698183 -4.84852 -0.15424 72 -18.5705776 -5.1261 -0.15205 73 -18.8734246 -5.22812 -0.12613 80 74 -19.1733974 -5.34891 -0.1208 75 -19.127186 -5.44415 -0.13408 76 -18.5877486 -5.46004 -0.15341 77 -17.7256092 -5.40511 -0.17312 78 -17.0568112 -5.3486 -0.19225 79 -16.8316758 -5.32771 -0.20758 80 -17.196353 -5.39356 -0.22454 81 -17.89446 -5.48647 -0.23576 82 -18.7064219 -5.58917 -0.24395 83 -19.357401 -5.63342 -0.24248 84 -19.7218593 -5.62107 -0.23743 85 -19.9538808 -5.6281 -0.24025 86 -19.807518 -5.57857 -0.23735 87 -19.5692665 -5.51578 -0.22829 88 -19.3282582 -5.45524 -0.21572 89 -19.0665666 -5.36721 -0.19632 90 -18.3347313 -5.14008 -0.15923 91 -18.1835077 -5.09783 -0.15168 92 -17.7349697 -4.97061 -0.13837 93 -17.6916803 -4.9664 -0.14645 94 -17.8917528 -5.02663 -0.15982 95 -18.2760194 -5.11606 -0.17084 96 -18.3264057 -5.06552 -0.15692 97 -18.3712052 -5.01186 -0.14229 98 -18.3940614 -4.94581 -0.13095 99 -18.2416025 -4.85342 -0.12079 100 -17.9920437 -4.74 -0.11258 101 -17.6995517 -4.63473 -0.10803 102 -17.5023203 -4.55746 -0.10823 103 -17.5943779 -4.56021 -0.1171 104 -17.8324779 -4.57355 -0.12444 105 -18.0655587 -4.56311 -0.12949 106 -18.3342808 -4.54878 -0.13898 107 -18.6689726 -4.54378 -0.15229 108 -19.0896423 -4.53641 -0.15812 81 109 -19.7279207 -4.56683 -0.15728 110 -20.5451941 -4.66234 -0.15876 111 -21.3940233 -4.76876 -0.16798 112 -22.1856069 -4.91669 -0.19649 113 -22.5589271 -4.98789 -0.23195 114 -22.4048698 -4.9535 -0.26317 115 -21.9003252 -4.87168 -0.29367 116 -20.8318942 -4.63544 -0.28279 117 -19.7898694 -4.46425 -0.28656 118 -18.6018069 -4.29349 -0.27507 119 -17.479675 -4.13066 -0.24521 120 -16.7104896 -4.05564 -0.22118 121 -16.3924659 -4.09573 -0.20909 122 -16.4598184 -4.23941 -0.20925 123 -16.8143436 -4.48095 -0.22249 124 -17.0402324 -4.6985 -0.22799 125 -17.0125318 -4.87659 -0.22501 126 -16.7993886 -5.00421 -0.21547 127 -16.3992135 -5.07143 -0.20015 128 -15.96753 -5.05377 -0.17441 129 -15.4122615 -4.90655 -0.13155 130 -14.8283263 -4.61851 -0.06976 131 -14.2964698 -4.23707 -0.00332 132 -14.1990513 -3.91546 0.043491 133 -14.5787665 -3.69254 0.066185 134 -14.9300523 -3.49122 0.077521 135 -15.2276977 -3.36606 0.073082 136 -15.5956848 -3.49274 0.029307 137 -15.8706623 -3.64177 -0.00034 138 -16.8225346 -4.21257 -0.08887 139 -17.5119168 -4.59305 -0.13741 140 -18.5257351 -4.99951 -0.178 82 Bảng 10 Số liệu đồ thị Hình 3.5 Điểm M1 M2 M3 -18.0499377 -5.05037 -0.17041 -18.2291997 -5.15168 -0.16996 -18.3274424 -5.20546 -0.16363 -18.4172368 -5.25775 -0.16265 -18.4117104 -5.29663 -0.16663 -18.2747322 -5.3087 -0.17234 -18.0531486 -5.29692 -0.17813 -17.883619 -5.28007 -0.18354 -17.8365982 -5.26925 -0.18764 10 -17.9524558 -5.27887 -0.19181 11 -18.1648919 -5.29532 -0.19431 12 -18.4122273 -5.31523 -0.19594 13 -18.6181052 -5.32206 -0.19513 14 -18.7456619 -5.31639 -0.19346 15 -18.8312682 -5.31696 -0.1938 16 -18.813868 -5.30444 -0.19276 17 -18.7669948 -5.28943 -0.19025 18 -18.7150857 -5.27564 -0.18695 19 -18.6552439 -5.25551 -0.18203 20 -18.4761353 -5.20098 -0.17273 21 -18.4413427 -5.19264 -0.1708 22 -18.331865 -5.1627 -0.16737 23 -18.3234166 -5.16294 -0.16922 24 -18.3752714 -5.17853 -0.17236 25 -18.4720121 -5.20064 -0.17492 26 -18.4835788 -5.18706 -0.17129 27 -18.4919329 -5.17187 -0.16748 28 -18.493262 -5.15233 -0.16445 29 -18.4498356 -5.12431 -0.16159 30 -18.3818795 -5.08818 -0.15906 31 -18.3033109 -5.04981 -0.15726 32 -18.2486641 -5.01218 -0.15648 83 33 -18.2661713 -4.98573 -0.15772 34 -18.3199543 -4.95017 -0.1585 35 -18.3727052 -4.89382 -0.15865 36 -18.4353913 -4.81833 -0.15988 37 -18.5164787 -4.72364 -0.16206 38 -18.6218213 -4.60407 -0.16245 39 -18.7850734 -4.46849 -0.16126 40 -18.997218 -4.32558 -0.16065 41 -19.2214044 -4.16869 -0.16174 42 -19.4337585 -4.01745 -0.16715 43 -19.5394903 -3.85822 -0.17362 44 -19.5032702 -3.70076 -0.17837 45 -19.3589459 -3.57321 -0.18253 46 -19.0433941 -3.45722 -0.17636 47 -18.699297 -3.40998 -0.17442 48 -18.2847095 -3.41172 -0.16945 49 -17.8622582 -3.45839 -0.16115 50 -17.5189022 -3.56147 -0.15565 51 -17.2955801 -3.71845 -0.15435 52 -17.1878694 -3.91767 -0.15712 53 -17.1760396 -4.14997 -0.16396 54 -17.1541856 -4.37832 -0.16949 55 -17.0862319 -4.59256 -0.17327 56 -16.9862408 -4.78327 -0.1755 57 -16.8540015 -4.94124 -0.17605 58 -16.7314091 -5.05384 -0.17345 59 -16.5993411 -5.10395 -0.16575 60 -16.4844818 -5.0842 -0.15227 61 -16.4079699 -5.00489 -0.1365 62 -16.4631029 -4.9077 -0.12462 63 -16.653927 -4.81124 -0.11809 64 -16.8428584 -4.70902 -0.11412 65 -17.0127903 -4.62865 -0.11418 66 -17.1885038 -4.62619 -0.1244 67 -17.3283331 -4.65077 -0.13146 84 68 -17.6271508 -4.80229 -0.15358 69 -17.8523928 -4.92173 -0.16587 70 -18.1517883 -5.05506 -0.1762 71 -18.0500553 -5.0505 -0.17041 72 -18.2293125 -5.15179 -0.16996 73 -18.3275514 -5.20555 -0.16363 74 -18.417343 -5.25781 -0.16265 75 -18.411815 -5.29667 -0.16663 76 -18.2748367 -5.30872 -0.17234 77 -18.0532539 -5.29691 -0.17813 78 -17.8837248 -5.28005 -0.18354 79 -17.8367024 -5.26921 -0.18764 80 -17.9525549 -5.27882 -0.19181 81 -18.1649826 -5.29526 -0.19431 82 -18.4123074 -5.31517 -0.19594 83 -18.618174 -5.32199 -0.19513 84 -18.7457196 -5.31632 -0.19346 85 -18.8313157 -5.31688 -0.1938 86 -18.8139073 -5.30436 -0.19276 87 -18.7670275 -5.28936 -0.19025 88 -18.7151133 -5.27556 -0.18695 89 -18.6552675 -5.25543 -0.18203 90 -18.4761562 -5.20091 -0.17273 91 -18.4413606 -5.19257 -0.1708 92 -18.3318797 -5.16263 -0.16736 93 -18.3234273 -5.16288 -0.16922 94 -18.375277 -5.17847 -0.17236 95 -18.4720119 -5.20057 -0.17492 96 -18.4835727 -5.187 -0.17128 97 -18.4919209 -5.17181 -0.16748 98 -18.4932445 -5.15226 -0.16445 99 -18.449813 -5.12424 -0.16159 100 -18.3818528 -5.0881 -0.15905 101 -18.3032808 -5.04972 -0.15726 102 -18.2486309 -5.01207 -0.15647 85 103 -18.2661351 -4.9856 -0.15772 104 -18.3199153 -4.95002 -0.15849 105 -18.3726635 -4.89364 -0.15865 106 -18.4353476 -4.81812 -0.15988 107 -18.5164334 -4.7234 -0.16206 108 -18.6217753 -4.6038 -0.16244 109 -18.7850273 -4.46819 -0.16126 110 -18.9971724 -4.32524 -0.16064 111 -19.2213608 -4.16832 -0.16173 112 -19.4337192 -4.01704 -0.16714 113 -19.53946 -3.85779 -0.17361 114 -19.5032549 -3.70031 -0.17836 115 -19.3589513 -3.57276 -0.18252 116 -19.0435231 -3.45682 -0.17638 117 -18.6992616 -3.40946 -0.17439 118 -18.2848005 -3.41127 -0.16944 119 -17.8623781 -3.45795 -0.16115 120 -17.519047 -3.56104 -0.15565 121 -17.2957442 -3.71804 -0.15435 122 -17.1880473 -3.91728 -0.15712 123 -17.1762266 -4.14961 -0.16396 124 -17.1543798 -4.378 -0.16949 125 -17.0864322 -4.59227 -0.17327 126 -16.9864464 -4.78302 -0.1755 127 -16.8542115 -4.94104 -0.17605 128 -16.7316221 -5.05369 -0.17345 129 -16.5995556 -5.10385 -0.16575 130 -16.4846958 -5.08415 -0.15227 131 -16.4081805 -5.0049 -0.1365 132 -16.4633063 -4.90775 -0.12462 133 -16.6541201 -4.81134 -0.1181 134 -16.8430398 -4.70916 -0.11413 135 -17.0129597 -4.62881 -0.11418 136 -17.1886616 -4.62637 -0.1244 137 -17.328481 -4.65096 -0.13147 86 138 -17.6272895 -4.80247 -0.15358 139 -17.8525235 -4.9219 -0.16588 140 -18.1519118 -5.05521 -0.17621 Bảng 11 Số liệu đồ thị Hình 3.6 Điểm M1 M2 M3 -18.0764162 -5.11702 -0.17572 -18.1165827 -5.16015 -0.17585 -18.147305 -5.19801 -0.17598 -18.1677394 -5.22768 -0.17644 -18.1756381 -5.24796 -0.17735 -18.1714709 -5.25876 -0.17856 -18.1612707 -5.26121 -0.17977 -18.1564999 -5.25746 -0.18065 -18.1682565 -5.24995 -0.18105 10 -18.2020016 -5.24102 -0.181 11 -18.254163 -5.23225 -0.18062 12 -18.3151678 -5.22484 -0.18008 13 -18.3741584 -5.21932 -0.1795 14 -18.423534 -5.21585 -0.17895 15 -18.4608201 -5.21428 -0.17847 16 -18.4859751 -5.21397 -0.17804 17 -18.5022549 -5.21473 -0.17769 18 -18.512747 -5.21635 -0.17746 19 -18.5195147 -5.21862 -0.17732 20 -18.5228057 -5.22106 -0.17719 21 -18.5264346 -5.22391 -0.17711 22 -18.528846 -5.22607 -0.17693 23 -18.5318938 -5.22779 -0.17673 24 -18.5348348 -5.22864 -0.17649 25 -18.5366899 -5.22853 -0.17626 26 -18.5354442 -5.22715 -0.17602 27 -18.5317697 -5.22466 -0.17579 28 -18.5259932 -5.22046 -0.1755 87 29 -18.5185459 -5.21368 -0.17504 30 -18.5105175 -5.20305 -0.17438 31 -18.5025428 -5.18676 -0.17349 32 -18.4949481 -5.1622 -0.17238 33 -18.4878528 -5.12611 -0.17111 34 -18.4808104 -5.07441 -0.16972 35 -18.4740515 -5.0029 -0.16825 36 -18.468745 -4.90721 -0.16675 37 -18.4661421 -4.78291 -0.16526 38 -18.4674257 -4.62631 -0.16384 39 -18.4739173 -4.43592 -0.16253 40 -18.4863664 -4.21431 -0.16122 41 -18.5044172 -3.97048 -0.15963 42 -18.5256215 -3.72047 -0.15742 43 -18.5430475 -3.48514 -0.15433 44 -18.5457159 -3.28701 -0.15035 45 -18.5202703 -3.14432 -0.14582 46 -18.4533077 -3.06805 -0.14125 47 -18.3392843 -3.06153 -0.13736 48 -18.1800849 -3.12028 -0.13458 49 -17.9885425 -3.23612 -0.13341 50 -17.7857219 -3.39801 -0.13404 51 -17.5936594 -3.59362 -0.1363 52 -17.4281826 -3.81122 -0.13994 53 -17.2954575 -4.04052 -0.14468 54 -17.1918503 -4.27248 -0.15021 55 -17.1106156 -4.49868 -0.15623 56 -17.0479675 -4.71024 -0.16235 57 -17.0041501 -4.89819 -0.16813 58 -16.9835603 -5.05381 -0.17317 59 -16.9911511 -5.16908 -0.17708 60 -17.0310889 -5.23788 -0.17955 61 -17.1048413 -5.25831 -0.18049 62 -17.2103141 -5.23519 -0.18014 63 -17.3387999 -5.18047 -0.17893 88 64 -17.4741493 -5.11096 -0.17739 65 -17.6019305 -5.04536 -0.17599 66 -17.7141884 -5.00028 -0.17512 67 -17.8094147 -4.98379 -0.17473 68 -17.8927205 -4.99695 -0.17492 69 -17.9647932 -5.03024 -0.17525 70 -18.0284267 -5.07343 -0.17559 71 -18.0765336 -5.11715 -0.17572 72 -18.116695 -5.16026 -0.17585 73 -18.1474133 -5.1981 -0.17598 74 -18.167845 -5.22775 -0.17644 75 -18.1757426 -5.248 -0.17735 76 -18.1715757 -5.25878 -0.17856 77 -18.1613767 -5.26121 -0.17977 78 -18.1566063 -5.25743 -0.18065 79 -18.1683611 -5.24992 -0.18105 80 -18.2021015 -5.24097 -0.181 81 -18.2542551 -5.23219 -0.18062 82 -18.3152497 -5.22478 -0.18008 83 -18.374229 -5.21925 -0.1795 84 -18.4235934 -5.21578 -0.17895 85 -18.4608693 -5.2142 -0.17846 86 -18.4860158 -5.21389 -0.17803 87 -18.5022887 -5.21465 -0.17769 88 -18.5127754 -5.21628 -0.17746 89 -18.5195388 -5.21855 -0.17732 90 -18.5228264 -5.22099 -0.17718 91 -18.526452 -5.22384 -0.1771 92 -18.52886 -5.226 -0.17693 93 -18.5319039 -5.22772 -0.17673 94 -18.53484 -5.22858 -0.17649 95 -18.5366895 -5.22847 -0.17626 96 -18.5354378 -5.22709 -0.17602 97 -18.5317571 -5.2246 -0.17579 98 -18.5259749 -5.2204 -0.17549 89 99 -18.5185225 -5.21361 -0.17504 100 -18.5104897 -5.20297 -0.17438 101 -18.5025113 -5.18666 -0.17349 102 -18.4949134 -5.16209 -0.17238 103 -18.487815 -5.12598 -0.17111 104 -18.4807697 -5.07426 -0.16971 105 -18.4740082 -5.00272 -0.16824 106 -18.4686996 -4.90701 -0.16674 107 -18.4660955 -4.78268 -0.16525 108 -18.4673792 -4.62604 -0.16384 109 -18.4738724 -4.43562 -0.16253 110 -18.4863252 -4.21397 -0.16122 111 -18.5043822 -3.97011 -0.15962 112 -18.5255962 -3.72007 -0.15741 113 -18.5430358 -3.48471 -0.15432 114 -18.545722 -3.28657 -0.15034 115 -18.5202979 -3.14387 -0.14581 116 -18.4533606 -3.06759 -0.14125 117 -18.3393611 -3.06107 -0.13736 118 -18.1801884 -3.11983 -0.13458 119 -17.9886701 -3.23567 -0.13341 120 -17.7858709 -3.39758 -0.13403 121 -17.593826 -3.59321 -0.1363 122 -17.4283628 -3.81083 -0.13993 123 -17.295648 -4.04016 -0.14468 124 -17.1920484 -4.27215 -0.15021 125 -17.1108193 -4.49839 -0.15623 126 -17.0481755 -4.70999 -0.16235 127 -17.0043608 -4.89799 -0.16813 128 -16.9837724 -5.05366 -0.17317 129 -16.9913627 -5.16897 -0.17708 130 -17.0312978 -5.23783 -0.17955 131 -17.1050451 -5.25831 -0.18049 132 -17.2105104 -5.23524 -0.18014 133 -17.3389868 -5.18056 -0.17893 90 134 -17.4743256 -5.11109 -0.17739 135 -17.6020962 -5.04552 -0.17599 136 -17.714344 -5.00046 -0.17512 137 -17.8095611 -4.98397 -0.17473 138 -17.8928587 -4.99712 -0.17492 139 -17.9649237 -5.03041 -0.17525 140 -18.0285501 -5.07358 -0.17559 91 ... loại Robot phục hồi chức nhu cầu cấp thiết Luận văn tập trung vào nghiên cứu Robot phục hồi chức chi Quá trình nghiên cứu việc thu tập tài liệu dạng robot phục hồi chức chi dạng tập phục hồi chức. .. phương pháp nghiêm cứu Đối tượng nghiên cứu: - Robot phục hồi chức chi - Các dạng tập cho phục hồi chức chi Phương pháp nghiên cứu: - Thu tập tài liệu dạng robot phục hồi chức chi dưới, phương pháp... Các loại Robot phục hồi chức chi Trong thập kỷ qua, số robot phục hồi chức chi phát triển để khôi phục khả vận động chi bị ảnh hưởng Hình 1.1 Các loại hệ thống robot để phục hồi chức chi dưới: (a)