BÁO cáo môn THỰC HÀNH ĐKTĐ bài THÍ NGHIỆM 1 ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH các hệ THỐNG điều KHIỂN tự ĐỘNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HCM TRUNG TÂM TƯ VẤN & HỖ TRỢ SINH VIÊN BÁO MƠN BÀI THÍ NGHIỆM 1: ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên hướng dẫn: Hồng Đình Khơi Nhóm th c hiện: Nhóm Lớp: DH I16D - 420300068704 Thành viên Đặng Hữu Thắng -20085021 Đặng Quang Minh-20061821 Nguyễn Đức Phước-20086491 Huỳnh Anh Tú -20091761 Thành phố Hồ Chí Minh,11 tháng 11 năm 2022 III.1 TÌM HÀM TRUYỀN TƯƠNG ĐƯƠNG CỦA HỆ THỐNG: Thí nghiệm: 0 Bằng cách sử dụng lệnh conv, tf, series, parallel, feedback phần phụ lục chương sách lý thuyết điều khiển tự động (trang 85), tìm biểu thức hàm truyền tương đương G(s) hệ thống sau: *Nhập chạy chương trình: 0 III.2 KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG BIỂU ĐỒ BODE : Thí nghiệm Khảo sát hệ thống phản hồi âm đơn vị có hàm truyền hở: A Nhập lệnh vẽ biểu đồ bode G(s) K=10: 0 - Chạy chương trình: - Biểu đồ bode : B 0 - Tần số cắt biên: Wc = 0.302 rad/s - Tần số cắt pha: W-π = 4.56 rad/ - Độ dự trữ biên :GM= -L( ωπ)= -(-24.4)= 24.4 dB - Độ dự trữ pha : φM= 180° + (-64.2°)= 115.8° = 24.4°>0 -GM=°)= 115.8°>0 C -Vì có độ dự trữ biên(GM) độ dự trữ pha( ) lớn Nên hệ thống ổn định D Vẽ đáp ứng độ: * Nhập lệnh chạy chương trình: 0 E Thực lại yêu cầu với K = 400: * Nhập lệnh chạy chương trình: 0 - Tần số cắt biên: Wc = 6.71 rad/s - Tần số cắt pha: W-π = 4.65 rad/s - Độ dự trữ biên :GM= -L( ωπ)= -(7.21)= -7.21 dB - Độ dự trữ pha : φM= 180° + -203°= -23° - = -7.21>0 -GM=°)= -23 °>0 - Hệ thống khơng ổn định Vì có độ dự trữ biên(GM) độ dự trữ pha( ) bé * Vẽ đáp ứng độ: - Nhập lệnh chạy chương trình: 0 III.3 KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG NYQUIST: A Nhập lệnh vẽ biểu đồ Nyquist G(s) K=10: 0 0 III.4 KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG PHƯƠNG PHÁP QĐNS: Thí nghiệm: Hê thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở A Tìm Kgh: - Nhập chạy chương trình: Kgh=428 10 0 B Hệ thống có tần số giao động tự nhiên ωn=4: Kgh=52.4 C K để hệ thống có hệ số tắt 0.7: Kgh=20.2 11 0 D K để hệ thống có độ vọt lố POT=25%: Kgh=76.8 E K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl=4s: Kgh=161 12 0 III.5 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG: Thí nghiệm: Với hệ thống hình III.4: a Với giá trị K=Kgh tìm vẽ đáp ứng hệ thống với đầu vào, hàm nấc đơn vị Kiểm chứng ngõ hệ thống đáp ứng ngõ có dao động khơng b Với giá trị K tìm câu d phần III.4 vẽ đáp ứng độ hệ thống vịng kín với đầu vào hàm nấc đơn vị khoảng thời gian t=0-5s Từ hình vẽ, tìm độ vọt lố sai số xác lập hệ thống Kiểm chứng lại hệ thống có độ vọt lố có POT=25% khơng Lưu hình viết báo cáo 5c Với giá trị tìm câu e hình phần III.4 vẽ đáp ứng q độ hệ thống vịng kín với hàm nấc đơn vị với t=0:5s Từ hình vẽ tìm độ vọt lố sai số xác lập Kiểm chứng lại hệ thống có txl=4s khơng Lưu hình viết báo cáo d Vẽ hai đáp ứng độ câu b, c hình vẽ Chú thích hình vẽ đáp ứng tương ứng với K Lưu hình vẽ viết báo cáo A Nhập chạy chương trình: 13 0 ➔ HỆ THỐNG KO ỔN ĐỊNH B Nhập chạy chương trình: 14 0 C Nhập chạy chương trình: 15 0 C Nhập chạy chương trình: Đồ thị màu xanh tương ứng với K=161 Đồ thị màu cam tương ứng với K=76.8 16 0 17 0 18 0 ... Kgh =16 1 12 0 III.5 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG: Thí nghiệm: Với hệ thống hình III.4: a Với giá trị K=Kgh tìm vẽ đáp ứng hệ thống với đầu vào, hàm nấc đơn vị Kiểm chứng ngõ hệ thống đáp ứng. .. trình: Kgh=428 10 0 B Hệ thống có tần số giao động tự nhiên ωn=4: Kgh=52.4 C K để hệ thống có hệ số tắt 0.7: Kgh=20.2 11 0 D K để hệ thống có độ vọt lố POT=25%: Kgh=76.8 E K để hệ thống có thời... Kiểm chứng lại hệ thống có txl=4s khơng Lưu hình viết báo cáo d Vẽ hai đáp ứng độ câu b, c hình vẽ Chú thích hình vẽ đáp ứng tương ứng với K Lưu hình vẽ viết báo cáo A Nhập chạy chương trình: 13