Công nghệ kỹ thuật ngược cho tái sản xuất chi tiết máy mòn hỏng dựa trên dữ liệu quét 3d using the reverse engineering technology for remanufacturing of broken mechanical part based on 3d sc

HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Cơng nghệ kỹ thuật ngược cho tái sản xuất chi tiết máy mòn hỏng dựa liệu quét 3D Using the reverse engineering technology for remanufacturing of broken mechanical part based on 3D scanning data Hoàng Tiến Dũng, Nguyễn Việt Hùng*, Nguyễn Văn Cảnh, Đào Ngọc Hoành, Phạm Văn Trinh Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội *Email: hung2009haui@gmail.com Mobile: 0904176105 Tóm tắt Từ khóa: Thiết kế ngược; Dữ liệu đám mây điểm; Chi tiết mịn hỏng; Tái thiết mơ hình CAD; Đặc tính xử lý liệu Bộ phận máy hay chi tiết máy cần tiến tới tái sản xuất/ chế tạo, chúng liên quan đến mức độ biến đổi kiểm sốt điều kiện hỏng hóc mức độ mịn/ hỏng cấu trúc hình dạng phức tạp Với trợ giúp kỹ thuật ngược, vị trí mịn/ hỏng chi tiết máy hồn tồn kiểm sốt xác nhanh chóng Cùng với đó, hoạt động cần thiết để tái sản xuất thuận lợi đạt chi tiết sau với điều kiện chi tiết ban đầu Trong báo này, giải pháp dựa kỹ thuật ngược đề suất để trợ giúp cho trình tái sản xuất chi tiết mòn/ hỏng Trước tiên, liệu đám mây điểm mơ hình chi tiết nhận từ máy quét laser Sau đó, liệu đám mây điểm xử lý dựa kết hợp đặc tính xử lý lọc bỏ nhiễu, trích dẫn đặc tính đơn giản hóa để sản sinh mơ hình liệu đám mây điểm tinh gọn đáng tin cậy Theo đó, mơ hình hình học CAD 3D danh nghĩa chi tiết tái cấu trúc sau Cuối cùng, mơ hình chi tiết xác đáp ứng cho phần mềm CAM để thực mô q trình gia cơng tạo lập chương trình gia cơng G-code nhằm đạt hiệu cho q trình tái sản xuất Kết thực nghiệm sản phẩm trục vít xoắn máy nén khí, sử dụng 93,26% liệu đám mây điểm ban đầu để đạt độ xác 50 µm việc tái cấu trúc mơ hình Sản phẩm hồn tồn tái sản xuất với mơ hình đạt từ q trình kỹ thuật ngược Abstract Keywords: Reverse Engineering; Point cloud data; Broken parts; CAD model reconstruction; Data processing feature The worm mechanical parts and component are required to the remanufacturing system present uncontrolled variabilities in break conditions as the complex shapes and structures Using the aid of reverse engineering (RE) technology, the worn part specially is quick and accurate accomplishment of the damaged regions Thereby, RE facilitates remanufacturing operations to generate the parts with the like-new conditions In this work, we propose a reverse engineering-based solution to reproduce the worm/broken mechanical part Firstly, a model of point cloud data of real objects acquires by using the laser scanner Secondly, the point cloud data would be processed by the combination of features as noise filter, feature extraction and simplification, which aim at reconstruction of nominal 3D CAD geometric model to improve the reliability Finally, this model would serve the CAM software with input to generate the G-code program of machining process which is efficient for re-manufacturing object Experimental results based on worm screw shaft of rotary-screw compressor demonstrate for using 93.26%-point cloud data effective to obtain the geometric accuracy of 50 (µm) of the model reconstruction The product exactly is re-manufacturable based on 3D CAD model of reverse engineering Ngày nhận bài: 18/8/2018 Ngày nhận sửa: 14/9/2018 Ngày chấp nhận đăng:15/9/2018 HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 MỞ ĐẦU Tái sản xuất chi tiết máy hay phận khí quan trọng khơng mong muốn dẫn tới mịn/ hỏng hay có nhu cầu cho sản phẩm dự phòng để lộ thực tế đầy hứa hẹn để giảm tác động mơi trường giảm tài tiêu dùng cách kéo dài tuổi thọ chúng Tuy nhiên, chi tiết máy hay phận khí phụ thuộc mức độ biến đổi kiểm sốt điều kiện hỏng hóc mức độ mịn/ hỏng biên dạng, kích thước cấu trúc Việc sửa chữa thủ cơng để phục hồi lại hình dạng gốc đòi hỏi lớn thời gian cơng sức mà chất lượng sản phẩm khơng hồn tồn ban đầu Q trình phục hồi tự động cho chi tiết có ý nghĩa quan trọng để khắc phục vấn đề khó khăn phát sinh từ biến đổi hình học phần chi tiết, để nhận hiệu cao chúng đòi hỏi chất lượng nghiêm ngặt Kỹ thuật ngược (RE) nhánh rẽ quan trọng trình phát triển cơng nghiệp [1] Kỹ thuật kỹ thuật tự động sử dụng rộng rãi sản xuất thiết kế chi tiết hay sản phẩm mới, việc mơ hình hóa bề mặt cho việc sửa chữa sản phẩm khí [2] Với trợ giúp kỹ thuật này, bề mặt chi tiết vị trí mịn/ hỏng đạt nhanh chóng xác trợ giúp cho hoạt động sau để có chi tiết sau với điều kiện làm việc giống RE chia thành ba tính chất bao gồm đảo nghịch vật lý, đảo nghịch phần mềm đảo nghịch hình ảnh Hiện tại, nhiều nghiên cứu cơng nghệ kỹ thuật ngược tập trung vào hình dáng hình học, tái cấu trúc mơ hình CAD (Computer Aided Design) để sửa chữa sản phẩm khí Phương pháp RE thực từ sản phảm vật lý hữu đến vẽ cuối chi tiết tái sản xuất, phương pháp khác với phương pháp thuận từ vẽ tới sản xuất sản phẩm Thiết bị đo kiểm số 3D sử dụng để đo kiểm tập hợp liệu đám mây điểm mơ hình Dữ liệu sử dụng sau để tái cấu trúc mơ hình CAD phương pháp mơ hình hóa hình học 3D Bằng phương pháp này, vị trí hỏng hóc chi tiêt hay phận khí nhận xác định vị trí Nịng cốt cơng nghệ RE thiết bị đo kiểm phần mềm xử lý Thiết bị đo kiểm máy quét PIX 30 DOT, ATOS MCAx sử dụng rộng rãi Trong công việc này, sử dụng máy quét MCAx [3] để tập hợp liệu đám mây điểm Tiêu biểu cho phần mềm ứng dụng công nghệ RE Geomagic Studio, Siemen NX, Pro/E mô đun hàm đám mây điểm Các phần mềm sử dụng để xử lý xử lý liệu đám mây điểm tái cấu trúc mơ hình hình học sản phẩm/chi tiết máy Chúng lựa chọn liên quan đến nhu cầu thực tế, mức độ phức tạp độ xác đối tượng vật lý Geomagic Studio phần mềm sử dụng rộng rãi để xử lý liệu điều chỉnh mơ hình Geomagic Qualify phần mềm sử dụng cho việc kiểm tra đánh giá tái cấu trúc mơ hình [4, 5] Dựa vào cơng nghệ kỹ thuật ngược RE, đề suất sử dụng để tái sản xuất sản phẩm chi tiết máy bị mịn hỏng với việc tái cấu trúc mơ hình dựa liệu đám mây điểm giành từ máy qt Cơng việc phục vụ q trình giám sát, bảo dưỡng, chuẩn đoán lỗi nhằm kéo dài tuổi thọ mức độ an tồn hệ thống khí Phần lại báo thiết lập sau: Mục thể lý thuyết tảng quan trọng công nghệ kỹ thuật ngược Mục thể kết thực nghiệm để tái tạo chi tiết mịn hỏng khí Trong đó, chúng tơi đề suất kết hợp đặc tính việc xử lý liệu đám mây điểm ban đàu để đạt cuối với sản phẩm cần tái sản xuất Mục tổng kết kết luận báo, sau danh mục tài liệu tham khảo lời cảm ơn HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 KỸ THUẬT NGƯỢC: LÝ THUYẾT NỀN TẢNG Tại phần này, tác giả giới thiệu qui trình cơng nghệ tổng quan thiết kế ngược, mơ hình thể chi tiết Cùng với đó, đặc tính quan trọng sử dụng kỹ thuật ngược thể 2.1 Kỹ thuật ngược (Reverse Engineering RE) Kỹ thuật ngược (RE) định nghĩa ban đầu trình phát triển đặc tính cho hệ thống thiết bị việc nghiên cứu vật mẫu theo trình tự hệ thống [6] Các tác giả tài liệu [7] định nghĩa kỹ thuật ngược (RE) trình phân tích hệ thống đối tượng nghiên cứu để nhận thành phần hệ thống mối liên quan chúng Đồng thời, RE nhằm vào tái thiết kế thành phần hệ thống thể hình thái khác hay phương diện cao Trong thiết kế khí, kỹ thuật ngược (RE) định nghĩa: mặt đó, q trình tiếp nhận tái thiết kế sản phẩm dự báo, theo dõi, tháo dời, phân tích, kiểm tra, thẩm định đưa thành tài liệu điều kiện chức năng, hình dáng, sở vật lý, chế tạo lắp ráp sản phẩm [8] Kỹ thuật ngược cân nhắc phương pháp để làm sáng tỏ q trình cho sản xuất sản phẩm Quá trình chép chi tiết để nhận mơ hình tương đương hay sản phẩm ưu Để thực nâng cao khả hoạt động sản phẩm, cần nắm bắt áp dụng thông tin ẩn chứa sản phẩm gốc cho việc thiết kế Trong đó, mơ hình hóa hình học ngược nghiên cứu chuyên sâu hình dáng hình học sản phẩm 2.2 Quy trình cơng nghệ tổng quan thiết kế ngược Thu thập số liệu đám mây điểm Xử lý số liệu Công nghệ RE thể tổng quan Hình Hình vẽ thể bốn bước quan trọng công nghệ RE thiết kế chi tiết khí sau: (1) thu thập liệu đám mây điểm việc sử dụng máy quét laser; (2) Xử lý liệu đám mây điểm dựa kết hợp đặc tính lọc bỏ nhiễu, đơn giản hóa liệu, trích dẫn đặc tính nhằm mục đích tái cấu trúc mơ hình đối tượng; (3) Mơ hình hình học CAD 3D tái cấu trúc dụa tinh gọn hiệu liệu đám mây điểm xửa lý Từ trích xuất liệu CAD cho q trình thiết kế chi tiết; (4) Dựa vào mơ hình hình học CAD thu được, chương trình gia cơng bề mặt sản phẩm tạo bời trình sản xuất có trợ giúp máy tính (Computer Aided Manufacturing CAM) Lọc bỏ nhiễu Trích dẫn đặc tính Mơ hình hình học CAD 3D Chương trình gia cơng CAM Đơn giản hóa Hình Khung cấu trúc đề suất cơng nghệ RE Đặc biệt, mơ hình hình học CAD đánh giá độ xác dựa liệu tham chiếu thu từ đầu đo chạm (Touch Probe) Đầu đo mô đun trang bị kèm HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 theo thiết bị quét laser Hơn nữa, công nghệ kỹ thuật ngược đánh giá độ tin cậy mức độ phân tán đám mây điểm ban đầu so với mơ hình hình học CAD đạt mơ hình thực nghiệm thể Hình Hình Mức độ phân tán đám mây điểm ban đầu so với mơ hình CAD dựng THU THẬP DỮ LIỆU ĐÁM MÂY ĐIỂM Bộ phận hay chi tiết máy quan trọng thiết bị khí thường có nhu cầu tái sản xuất (sản xuất lại) phục vụ sửa chữa hay cho dự phòng nhằm đạt hiệu suất sử dụng kéo dài tuổi thọ thiết bị Trục vít xoắn chi tiết đóng vai trị cốt lõi máy nén khí trục vít Hình Theo thời gian, chi tiết thường bị mịn/ hỏng nguyên nhân dẫn tới giảm hiệu suất làm việc máy giảm áp suất khí, tăng rung động dẫn tới phá hủy hệ thống thiết bị liên quan Trong trình giám sát, bảo trì, sửa chữa máy, chi tiết cần tới việc tái sản xuất Dựa vào kỹ thuật ngược, chúng tơi tái cấu trúc mơ hình CAD cho chi tiết, chi tiết sử dụng thực nghiệm cho tái thiết kế báo Sử dụng thiết bị quét MCAx với đầu quét laser không chạm, liệu đám mây điểm chi tiết đo kiểm thu với số lượng lớn điểm thể Hình Các nhân tố ánh sáng, tác động môi trường điều kiện hạn chế đo kiểm ảnh hưởng đến chất lượng liệu đám mây điểm Dữ liệu rời rạc khơng rõ ràng làm mờ nhạt đặc tính hình dạng chi tiết, thể khơng rõ ràng Hơn nữa, trình quét liệu, trở ngại ánh sáng, rung lắc đầu quét vài chất bẩn vô ý bề mặt chi tiết mang lại điểm hỗn tạp nhiễu Xử lý liệu bước cần thiết để cải thiện chất lượng liệu a) b) Hình Đối tượng thực nghiệm a) Cấu trúc máy nén khí trục vít b) Trục vít xoắn bị mịn hỏng HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Hình Mơ hình đám mây điểm nhận từ phương pháp quét laser KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Tái cấu trúc mơ hình CAD cần thiết cho chi tiết máy hay phận khí mịn/ hỏng, mơ hình sử dụng sau cho q trình tái sản xuất Dựa công nghệ kỹ thuật ngược, chi tiết máy quan trọng thiết bị khí ứng dụng thực tế 4.1 Đề suất kết hợp đặc tính cho xử lý liệu đám mây điểm Đặc tính lọc bỏ liệu nhiễu/ dư thừa Các điểm nhiễu tạo rung động hay vấn đề ảnh hưởng khác quét tạo liệu Các điểm không cần thiết bị xóa bỏ Đặc tính lọc bỏ liệu có tác dụng mạnh mẽ để loại bỏ liệu nhiễu/ dư thừa liệu gốc Đặc tính nèn chặt điểm rời rạc ban đầu tạo thành đám mây điểm có mật độ dày, trơn mịn Mơ hình thực nghiệm với trục xoắn vít thể Hình Hai liệu đám mây điểm trước sau xử lý đặc tính lọc tương ứng thể Hình (a) Hình (b) a) b) Hình Sự so sánh đám mây điểm trước sau lọc bỏ nhiễu Trích dẫn đặc tính Đây đặc tính quan sau loại bỏ liệu nhiễu tồn trình thu thập liệu đám mây điểm Các đối tượng đặc tính lựa chọn trích dẫn đối tượng hình học 2D 3D chúng nắm giữ vại trị kỹ thuật quan trọng chi tiết hay phận máy mà vai trị người thực cơng nghệ kỹ thuật cần nắm rõ Trên đối tượng thực nghiệm, hai đặc tính biên dạng mặt xoắn vít đường trịn cổ trục quan trọng cho hoạt động có hiệu thiết bị máy nén khí Vì vậy, chúng tơi lựa chọn xác hai đặc tính từ liệu đám mây điểm ban đầu để tái tạo mơ hình Hình thể trích dẫn hai đăc tính tương ứng với biên dạng bề mặt xoắn vít đường trịn cổ trục dựa mơ hình đám mây điểm ban đầu chi tiết HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 a) b) Hình Lựa chọn đặc tính cho tái thiết mơ hình chi tiết a) đặc tính biên dạng bề mặt xoắn vít; b) đặc tính đường trịn tái thiết cổ trục a) b) Hình Sơ đồ tương phản trước sau xử lý trơn mịn dứ liệu a) Trước đơn giản hóa; b) Sau đơn giản hóa Đặc tính đơn giản hóa Một bề mặt quét lặp lại nhiều lần với sai số quét sinh liệu dư thừa, trung lặp đồ sộ liệu thu ban đầu Đặc tính đơn giản hóa nhẳm loại bỏ liệu dư thừa không cần thiết để sản sinh liệu đám mây điểm tinh gọn Mục đich hướng tới việc thiêu đốt thời gian tính tốn, xử lý nhanh Và xâm chiếm nhớ cho liệu gọn để thực xác việc tái cấu trúc mơ hình học sản phẩm Đặc biệt, đặc tính đơn giản hóa tam giác lưới sử dụng để tạo bề mặt xoắn vít mơ hình trơn nhẵn Ở đó, số tam giám tính tốn giảm tới 20% để đạt độ xác bề mặt 50 (µm) Và sai lệch trung bình liệu nhận tỷ lệ nhỏ 83‰ (mm) với mức độ tin cậy cao Hình thể kết trước sau đơn giản hóa liệu đám mây điểm mơ hình sản phẩm HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 a) b) Hình Biểu màu phân tích độ xác mơ hình CAD xây dựng với liệu đám mây điểm ban đầu (µm) a) Mơ hình CAD xây dựng liệu đám mây điểm; b) Thanh màu (Colorbar) 4.2 Phân tích kết thực nghiệm Sau xử lý liệu đám mây điểm bới kết hợp đặc tính đề cập trên, liệu chi tiết phân tích phù hợp cho kết nối đường cong bề mặt Sự thẩm tra sai lệch vung lý tưởng cách nhận biết biểu đồ sắc phổ sai lệch thể Hình Chi tiết mịn/ hỏng phương pháp sau tái cấu trúc với mơ hình hình học CAD Trong đó, Hình thể độ lệch đám mây điểm với liệu CAD xây dựng, với sai số nằm khoảng [-25,2116; +25,2116] µm Sai số vùng thể tương ứng với màu sắc chi tiết trị số tương ứng màu (colorbar) Quan sát phổ màu ta thấy, liệu đám mây điểm hầu hết thuộc vùng [-1,2606; +1,2606] (µm) đảm bảo độ xác sản phẩm Điều thể độ xác phương pháp nội suy việc trích dẫn đặc tính dựa số lượng hữu hạn điểm thuộc bề mặt Bảng Độ lệch chuẩn mơ hình đạt với mơ hình liệu ban đầu Phân bố sai lệch -6*Std.Dev -5*Std.Dev -4*Std.Dev -3*Std.Dev -2*Std.Dev -1*Std.Dev 1*Std.Dev 2*Std.Dev 3*Std.Dev 4*Std.Dev 5*Std.Dev 6*Std.Dev Số điểm 358 128 129 58 267 580 29365 214 152 80 29 127 Sai số [-25,2116; -21,2197] [-25,2197; -17,2279] [-17,2279; -13,2361] [-13,2361; -9,2442] [-9,2442; -5,2524] [-5,2524; -1,2606] [+1,2606; +5,2524] [+5,2524; +9,2442] [+9,2442;+13,2361] [+13,2461; +17,2279] [+17,2270; +21,2197] [+21,2197; +25,12116] Tỉ lệ điểm % 1,1370 0,4065 0,4097 0,1842 0,8480 1,8420 93,2607 0,6796 0,4827 0,2541 0,0921 0,4033 Bảng thể kết phân tích đánh giá độ lệch chuẩn mơ hình CAD 3D đạt với mơ hình liệu đám mây điểm ban đầu Kết bảng giá trị số học mức HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 độ phân bố sai lệch chuẩn mức độ nhỏ rõ phổ màu Bổ xung thêm tỷ lệ phần trâm số điểm sai lệch với mức độ lệch chuẩn không mong muốn, tương ứng Đặc biệt, Bảng liệu 93,2607 % điểm nhận tập trung độ lệch chuẩn điều thể mức độ xác mơ hình đạt dựa liệu thu thập ban đầu Trái ngược lại, với 0,09% liệu tập trung độ lệch chuẩn Để quan sát rõ vấn đề này, biểu đồ thể phần trăm sai lệch tạo Hình Hơn nữa, để tiến xa trình tái sản xuất chi tiết này, thực mơ q trình gia cơng bề mặt xoắn quan trọng chi tiết dao phay ngón cầu phương pháp gia cơng điều khiển 5D Q trình mô gia công sử dụng phần mềm chuyên nghiệp Siemens NX 12.0 [9], đường gia công chạy dao thể Hình 10 Hình vẽ thể bề mặt gia cơng hồn tồn đạt độ xác bề mặt 0,008 (mm) bề mặt xoắn 0,01(mm) bề mặt đáy rãnh xoắn Hình Tỷ lệ sử dụng đám mây điểm Hình 10 Đường chạy dao gia cơng mặt xoắn vít chi tiết KẾT LUẬN Dựa vào kỹ thuật ngược, báo thể phương pháp tái cấu trúc mơ hình hình học CAD 3D cho chi tiết máy bị mòn/ hỏng vớ nhu cầu tái sản xuất Từ liệu đám mây điểm thu nhận phương pháp quét la-de từ máy quét 3D, đề xuất kết hợp đặc tính lọc HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 bỏ liệu nhiễu, trích dẫn đặc tính đơn giản hóa để xử lý liệu đạt mơ hình hình học với 93,2607% điểm xác sử dụng tái tạo mơ hình Hơn nữa, chất lượng bề mặt gia công đạt 0,008 (mm) bề mặt xoắn quan trọng chi tiết chương trình mơ gia cơng điều khiển 5D Vấn đề hồn tồn thực cho tái sản xuất chi tiết trục vít máy nén khí thực tế Sự thành cơng chi tiết máy bị mịn/ hỏng có nhu cầu tái sản xuất mở xu hướng giảm thiểu kinh tế công nghiệp việc tái sử dụng thiết bị hướng phát triển thiết kế ngược - tạo mẫu nhanh tương lai LỜI CẢM ƠN Nhóm tác giả xin trân trọng cảm ơn hỗ trợ thiết bị, tài liệu, phần mềm quyền Geomagic Control 2014 Khoa Cơ khí, Đại học Công nghiệp Hà Nội hỗ trợ tài liệu cơng ty 3D Systems q trình thực báo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] D Alazard, Reverse Engineering in Control Willey, 2013 [2] T N Tú, "Nghiên cứu công nghệ thiết kế ngược," Luận văn Thạc sĩ, Trường Đại học Giao thông vận tải, Việt Nam, 2015 [3] N MCAx Nikon Metrology MCAx Arm [4] Geomagic studio: http://www.geomagic.com 2013 [5] "Geomagic qualify," ed: http://www.geomagic.com 2013 [6] M G Rekoff, "On reverse engineering," IEEE Transactions on systems, man, and cybernetics, pp 244-252, 1985 [7] E J Chikofsky and J H Cross, "Reverse engineering and design recovery: A taxonomy," IEEE software, vol 7, pp 13-17, 1990 [8] K N Otto and K L Wood, "Product evolution: a reverse engineering and redesign methodology," Research in Engineering Design, vol 10, pp 226-243, 1998 [9] "Siemens NX CAM use guide." ... [7] E J Chikofsky and J H Cross, "Reverse engineering and design recovery: A taxonomy," IEEE software, vol 7, pp 13-17, 1990 [8] K N Otto and K L Wood, "Product evolution: a reverse engineering. .. Nikon Metrology MCAx Arm [4] Geomagic studio: http://www.geomagic.com 2013 [5] "Geomagic qualify," ed: http://www.geomagic.com 2013 [6] M G Rekoff, "On reverse engineering, " IEEE Transactions on. .. sát, bảo trì, sửa chữa máy, chi tiết cần tới việc tái sản xuất Dựa vào kỹ thuật ngược, chúng tơi tái cấu trúc mơ hình CAD cho chi tiết, chi tiết sử dụng thực nghiệm cho tái thiết kế báo Sử dụng