Thiết kế cảm biển xác định lưu lượng phương tiện giao thông

TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG o0o - Đề tài : GVHD : ThS HOÀNG MẠNH HÀ SVTH : NGUYỄN VÕ NGỌC THẠCH MSSV : 910651D LỚP : 09DD2N TP HỒ CHÍ MINH , THÁNG 01 NĂM 2010 DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 : Bảng chân lý cộng đầy đủ 21 Bảng 1.2 : Bảng chân trị cho hàm S gồm biến M,D, V 60 Bảng 1.3 : Bảng chân trị cộng FA 62 Bảng 1.4 : Bảng chân trị trừ bit .65 Bảng 1.5 : Pixel P lân cận P 69 Bảng 1.6 : Ước lượng Laplacian khối sáng 80 DANH MỤC HÌNH Error! Reference source not found.Quy trình thiết kế chip FPGA tổng quát .Er ror! Bookmark not defined.4 Error! Reference source not found.Tổng hợp logic 15 Error! Reference source not found.Ánh xạ .16 Error! Reference source not found.Đặt khối 16 Error! Reference source not found.Định tuyến 17 Error! Reference source not found 20 Error! Reference source not found 21 Error! Reference source not found Mã thiết kế cộng 21 Error! Reference source not found.Các ví dụ sơ đồ mạch có ứng với mã hình 1.8 22 Error! Reference source not found Kết mô cộng thiết kế theo hình 1.8 22 Error! Reference source not found.Các thành phần đoạn mã VHDL .23 Error! Reference source not found.Các thành phần library 23 Error! Reference source not found.Các chế độ tín hiệu 25 Error! Reference source not found.Cổng Nand 25 Error! Reference source not found trigo RS 28 Error! Reference source not found.DFF với tín hiệu reset khơng đồng 32 Error! Reference source not found.Kết mô DFF .33 Error! Reference source not found.Bộ đếm chữ số thập phân .Er ror! Bookmark not defined.4 Error! Reference source not found.Kết mô đếm chữ số thập phân .Er ror! Bookmark not defined.4 Error! Reference source not found.Kết mô DFF với tín hiệu reset khơng đồng .Er ror! Bookmark not defined.7 Error! Reference source not found.Bộ dồn kênh 38 Error! Reference source not found.Bộ đệm ba trạng thái .39 Error! Bookmark not defined Error! Reference source not found.Kết mô đệm ba trạng thái 40 Error! Reference source not found.Sơ đồ máy trạng thái .41 Error! Reference source not found.Sơ đồ máy trạng thái đếm BCD 46 Error! Reference source not found.Máy hai trạng thái 49 Error! Reference source not found.Kết mô máy hai trạng thái 50 Error! Reference source not found.Sơ đồ mạch kiểu 51 Error! Reference source not found.Sơ đồ mạch kiểu 51 Error! Reference source not found.Kết mơ cho ví dụ 3.1 .52 Error! Reference source not found.Sơ đồ trạng thái phát chuỗi 53 Error! Reference source not found.Kết mô cho phát chuỗi .55 Error! Reference source not found.Dạng tín hiệu cần tạo 55 Error! Reference source not found.Kết mô phát tín hiệu .57 Error! Reference source not found.Sơ đồ mạch thời gian mô cổng NOR ngõ vào 59 Error! Reference source not found.Sơ đồ mạch cho hệ thống chống trộm ban đầu sau rút gọn .60 Error! Reference source not found.Giản đồ xung hệ thống báo động xe 61 Error! Reference source not found.Mô giản đồ xung mạch báo động xe .62 Error! Reference source not found.Sơ đồ mạch ký hiệu logic cộng toàn phần .63 Error! Reference source not found.Bộ cộng hai số nhị phân bit 64 Error! Reference source not found.Sơ đồ mạch ký hiệu logic trừ bit 65 Error! Reference source not found.Mạch cộng trừ chuỗi bit nhị phân 66 Error! Reference source not found.Các giai đoạn xử lý xử lý ảnh 68 Error! Reference source not found.Một khối frame xác định hướng di chuyển 71 Error! Reference source not found.Với nhiều frame dễ dàng xác định hướng 71 Error! Reference source not found.Ảnh 2-D 72 Error! Reference source not found.Ảnh 3-D sử dụng tính tốn 72 Error! Reference source not found.Chuyển động biểu kiến vector trường vận tốc 72 Error! Reference source not found.Độ sáng đối tượng chuyển động không thay đổi 73 Error! Reference source not found.Ba frame chuỗi ảnh cho thấy ô vuông di chuyển sang trái 73 Error! Reference source not found.Ước tính lưu lượng quang thời điểm frame thứ hai 73 Error! Reference source not found.Mặt cầu di chuyển tĩnh ứng với trường vector lưu lượng quang 74 Error! Reference source not found.Phương trình liên kết chuyển động 76 Error! Reference source not found.Sự không rõ ràng việc xác định lưu lượng quang 77 Error! Reference source not found.Đạo hàm phần khối sáng ảnh 79 Error! Reference source not found.Dòng liệu thiết kế 81 Error! Reference source not found.Mơ hình xử lý chuỗi Video lưu lượng quang FPGA 81 Error! Reference source not found Ảnh gốc 84 Error! Reference source not found Ảnh sau chuyển sang mức xám 84 Error! Reference source not found Ảnh sau trừ 84 Error! Reference source not found Tính tốn diện tích cần lấy 85 Error! Reference source not found Ảnh sau trừ 87 Error! Reference source not found Ảnh sau lấy diện tích .87 Error! Reference source not found Frame ảnh nhận từ video .93 Error! Reference source not found.Ảnh chuyển thành mức xám 94 Error! Reference source not found.Hiển thị sau tính tốn optical flow (cách 1) .94 Error! Reference source not found.Hiển thị sau tính tốn optical flow (cách 2) .95 Error! Reference source not found.Đồ thị vector vận tốc .95 Error! Reference source not found.Giao diện chương trình xilinx ISE 9.1i 96 Error! Reference source not found.Chọn tên đường dẫn thiết kế 97 Error! Reference source not found.Tạo source cho thực thể 97 Error! Reference source not found Tạo tên thực thể thiết kế .98 Error! Bookmark not defined Error! Reference source not found Tạo chân tín hiệu thực thể 98 Error! Reference source not found Khởi tạo trước mơ tín hiệu vào .99 Error! Reference source not found Chọn thời gian cạnh lên xuống xung clock 99 Error! Reference source not found Các xung liệu vào chưa xử lý 100 Error! Reference source not found.Khởi tạo giá trị 100 Error! Reference source not found.Cài đặt giá trị xung liệu vào 100 Error! Reference source not found.Kết sau tạo mô 101 Error! Reference source not found.Thực thể sau mô 101 Error! Reference source not found.Kết thứ 102 Error! Reference source not found.Kết thứ hai 102 MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU DANH MỤC HÌNH LỜI NÓI ĐẦU 11 Chương1 : GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ FPGA 12 1.1 Khái niệm ứng dụng FPGA 12 1.1.1 Khái niệm 12 1.1.2 Ứng dụng 13 1.2 Qui trình thiết kế chip FPGA 13 1.2.1 Mô tả ban đầu thiết kế 13 1.2.2 Thực thi 15 1.2.3 Quá trình nạp lập trình 17 Chương : GIỚI THIỆU VỀ NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH VHDL .18 2.1 Giới thiệu chung 18 2.1.1 Giới thiệu 18 2.1.2 Quy trình thiết kế mạch VHDL 19 2.1.3 Công cụ EDA 20 2.1.4 Chuyển mã VHDL vào mạch 20 2.2 Giới thiệu số cấu trúc tập lệnh sử dụng VHDL 22 2.2.1 Các đơn vị VHDL 22 2.2.2 Khai báo library 23 2.2.3 Entity 24 2.2.4 ARCHITECTURE ( Thân kiến trúc) 25 2.2.5 Kiểu liệu 30 2.2.6 Các phát biểu 31 2.2.6.1 Process 31 2.2.6.2 IF 33 2.2.6.3 Case 35 2.2.6.4 When 37 2.3 Thiết kế ứng dụng FPGA 40 2.3.1 Máy trạng thái 40 2.3.1.1 Thiết kế theo kiểu 42 2.3.1.2 Thiết kế kiểu 50 2.3.2 Thiết kế mạch số 57 2.3.2.1 Mô tả cổng logic 57 2.3.2.2 Thiết kế hệ thống báo động cho xe 59 2.3.2.3 Thiết kế cộng 62 2.3.2.4 Thiết kế trừ 65 2.3.2.5 Tích hợp cộng trừ mạch số 66 Chương : GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ XỬ LÝ ẢNH VÀ LƯU LƯỢNG QUANG 68 3.1 Hệ thống xử lý ảnh 68 3.1.1 Thu nhận ảnh số hóa 68 3.1.2 Phân tích ảnh nhận dạng 68 3.1.2.1 Khái niệm pixel pixel lân cận 68 3.1.2.2 Tiền xử lý ảnh 69 3.1.2.3 Phân vùng ảnh 69 3.1.2.4 Phan tích ảnh 70 3.1.2.5 Nhận dạng 70 3.2 Tìm hiểu lưu lượng quang 70 3.2.1 Giới thiệu chuyển động 70 3.2.2 Định nghĩa lưu lượng quang 72 3.2.2.1 Khái niệm 72 3.2.2.2 Quan hệ với đối tượng di chuyển 74 3.2.2.3 Những vấn đề hạn chế 75 3.2.2.4 Phương trình liên kết chuyển động 75 3.2.2.5 Liên kết đối tượng 77 3.2.2.6 Ước lượng đạo hàm phần 78 3.2.2.7 Ước tính Laplacian vận tốc lưu lượng 79 3.2.3 Hiện thực FPGA lưu lượng quang 80 Chương 4: THỰC HIỆN THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH LƯU LƯỢNG PHƯƠNG TIỆN GIAO THÔNG 82 4.1 Thuật toán xác định mật độ xe 82 4.1.1 Trừ 82 4.1.2 Xác định mật độ xe 84 4.2 Thuật toán xác định vận tốc xe 87 4.2.1 Tính Ex, Ey, Et 88 4.2.2 Tính uAvg vAvg 88 4.2.3 Tính u v 89 4.3 Mô mật độ ngôn ngữ VHDL 96 Tài liệu tham khảo 103 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Chương 4.2.1.Tính Ex, Ey, Et Để mơ thuật tốn ta dùng Matlab Như giới thiệu chương trước, đạo hàm riêng ảnh thời điểm (x, y, t) theo hướng tương ứng có cơng thức sau: Ex ≈ {Ei, j+1,k − Ei, j,k + Ei+1, j+1,k − Ei+1, j,k + Ei, j+1,k+1 − Ei, j,k+1 + Ei+1, j+1,k+1 − Ei+1, j,k+1}, Được thể matlab qua đoạn code sau: Ex = conv2(im1,0.25* [-1 1; -1 1],'same') + conv2(im2, 0.25*[-1 1; -1 1],'same'); Ở ta thực tính tốn frame liên tiếp nhau, im1 code frame trước, cịn im2 frame Trong code “conv2” thực nhân chập frame với ma trận cho kết frame mẩu với thông số ma trận [-1/4 1/4; -1/4 1/4 ] Ey ≈ {Ei+1, j,k − Ei, j,k + Ei+1, j+1,k − Ei, j+1,k + Ei+1, j,k+1 − Ei, j,k+1 + Ei+1, j+1,k+1 − Ei, j+1,k+1}, Tương tự ta có code thể Ey sau: Ey = conv2(im1, 0.25*[-1 -1; 1], 'same') + conv2(im2, 0.25*[-1 -1; 1], 'same'); Nhưng thông số ma trận [-1/4 -1/4 ; 1/4 1/4] Et ≈ Ei, j,k +1 − Ei, j,k + Ei+1, j ,k +1 − Ei+1, j,k + Ei, j+1,K +1 − Ei, j+1,k + Ei+1, j +1,k +1 − Ei+1, j+1,k , Code thể Et sau: Et = conv2(im1, 0.25*ones(2),'same') + conv2(im2, -0.25*ones(2),'same'); Với thông số ma trận [1/4 1/4; 1/4 1/4] [-1/4 -1/4; -1/4 -1/4] { } 4.2.2.Tính uAvg vAvg: Kế tiếp thuật tốn ta tính dịng chảy trung bình uAvg va vAvg tương ứng với hướng x y Qua trình tính tốn chương trước ta có cơng thức sau : _ u i j ,k = + _ {u i −1 , j −1 , k + u i −1 , j + , k + u i + , j + , k + u i + , j −1 , k }, 12 v i , j ,k = + {u i −1 , j , k + u i , j + , k + u i + , j , k + u i , j −1 , k } {v i −1, j , k + v i , j +1, k + v i +1, j , k + v i , j −1, k } {v i −1, j −1, k + v i −1, j +1, k + v i +1, j +1, k + v i +1, j −1, k }, 12 Trang 88 Thực thuật tốn xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Chương Để mô công thức ta cần đặt giá trị ban đầu cho vận tốc theo trục x va y: u = zeros(size(frame1(:,:,1))); v = zeros(size(frame_i(:,:,1))); Ta đặt u va v ban đầu có kích thước kích thước frame Cũng giống tính Ex, Ey, Et ta cần đặt thông số ma trận để tính uAvg va vAvg: kernel_1=[1/12 1/6 1/12;1/6 1/6;1/12 1/6 1/12]; Sau ta tính uAvg va vAvg theo code sau: uAvg=conv2(u,kernel_1,'same'); Ta nhân chập giá tri u ban đầu với thông số ma trận kernel_1 lấy mẩu kích thước u ban đầu Tương tự ta tính vAvg theo code sau: vAvg=conv2(v,kernel_1,'same'); Sau nhân chập với kernel_1 vAug co kích thước v ban đầu 4.2.3.Tính u va v: Theo phương pháp thuật tốn Horn schunck vectơ lưu lượng(vận tốc) định nghĩa qua công thức sau đây: Trong công thức trên, giá trị trung bình vectơ lưu lượng theo hướng x, giá trị trung bình vectơ lưu lượng theo hướng y α thông số ảnh hưởng đến độ liên tục frame Còn vector lưu lượng ký hiệu : un+1 vn+1 Và thể qua đoạn code matlab sau: u= uAvg - ( Ex * ( ( Ex * uAvg ) + ( Ey * vAvg ) + Et ) ) / ( alpha^2 + Ex.^2 + Ey.^2); v= vAvg - ( Ey * ( ( Ex * uAvg ) + ( Ey * vAvg ) + Et ) ) / ( alpha^2 + Ex.^2 + Ey.^2); Ta thấy công thức un+1 vn+1 phụ thuộc vào giá trị trung bình trước nên chu kỳ sau frame trước frame để thực vòng lặp: frame1=frame_i; Ở frame_i la frame hành frame1 frame trước Trang 89 Thực thuật tốn xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Tính vận tốc xe thơng qua thuật tốn Optical Flow: Bắt đầu Đọc đoạn video từ camera Xác định fame ảnh End Đ Cho chạy vòng lặp đến hết chiều dài video Xác định fame ảnh hành Xác định thông số đầu vào END Chuyển đổi frame ảnh thành ảnh xám Vẽ vector vận tốc u v lên đồ thị Cho qua lọc Gaussion Tính tốn optical flow Trang 90 Chương Thực thuật tốn xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Chương Các bước thực Đọc chuỗi ảnh từ video: Để đọc chuỗi video từ dùng lệnh aviread thể qua code sau: video = aviread('J:\xac dnh van toc\vantocxe'); Trong J:\xac dnh van toc tên đường dẫn Còn vantocxe tên file avi ma ta cần phân tích Xác định frame ảnh đầu tiên: Ta dùng code Matlab sau : frame1 = video(1).cdata; frame1 frame đoạn video Vòng lặp : Đươc thể qua code: for i = 2:length(video), “length(video)” chiều dài đoạn video.Ở ta hết chiều dài video frame định nghĩa Xác định frame hành: frame_i = video(i).cdata; Cũng giống frame1 ta dể dàng xác định frame thứ i thời 5.Các thông số đầu vào: alpha=1, ite=100; Ở alpha α , ite số vòng lặp Đổi thành ảnh xám: im1=rgb2gray(frame1); im2=rgb2gray(frame_i); Ta dùng hàm “rgb2gray” để chuyển frame ảnh thành ảnh xám.Và từ ta áp dụng thuật toán Optical Flow vào im1 va im2 Bộ lọc Gaussion: Công thức Gaussion cho công thức : Dựa vào biến đổi Fourier b=0 a = 1/(c√(2π)) Và thể code sau: segma=1; kSize=2*(segma*3); x=-(kSize/2):(1+1/kSize):(kSize/2); G=(1/(sqrt(2*pi)*segma)) * exp (-(x.^2)/(2*segma^2)); Segma thông số độ lệch chuẩn, kSize dùng để định khoảng giá trị x phương trình f(x) thể qua phương trình G Sau ta nhân chập G với frame ảnh để frame liên tục với nhau, kết ta frame ảnh có kích thước có thơng số G Trang 91 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thông Chương smoothedImg=conv2(img,G,'same'); Để tăng độ liên tục frame ta lấy kết nhân chập với G lần nữa: smoothedImg=conv2(smoothedImg,G','same'); Áp dụng thuật toán optical flow: Ta áp dụng lưu đồ thuật toán optical flow vào frame ảnh sau chuyển thành ảnh xám đưa qua lọc Gaussion Vẽ đồ thị vecto vận tốc: Đầu tiên cho hiển thị fame thứ i: set(0,'CurrentFigure',1) imshow(frame_i); Để hiển thị vectơ vận tốc ta chia làm cách: Cách 1: set(0,'CurrentFigure',2) imshow(rgb2gray(frame_i)); xgrid = 1:5:size(u,2); ygrid = 1:5:size(v,1); [xi,yi]=meshgrid(xgrid, ygrid); Vxi = interp2(u, xi, yi); Vyi = interp2(v, xi, yi); hold on; quiver(xgrid, ygrid, Vxi, Vyi, 1.5, 'r'); hold off; drawnow; Ở đoạn code trên: xgrid va ygrid khung lưới.Hàm meshgrid để tạo đồ thị 3D theo xi va yi Hàm interp2 có ý nghĩa : giả sử xi=1:n yi=1:m [m,n]=Vxi Còn hàm “quiver” vẽ đồ thị vận tốc theo trục x y Cách 2: set(0,'CurrentFigure',3) imshow(rgb2gray(frame_i)); rSize=4; scale=5; rSize kích thước vector mà ta thấy được, “scale” tự động scan có vector lớn rSize Để rõ vector ta dùng đoạn code sau có vector khổ cho phép bị loại bỏ: Trang 92 Thực thuật tốn xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Chương for i=1:size(u,1) for j=1:size(u,2) if floor(i/rSize)~=i/rSize || floor(j/rSize)~=j/rSize u(i,j)=0; v(i,j)=0; end end end Cuối dùng hàm quiver để vẽ đồ thị vector vận tốc: quiver(u, v, scale, 'color', 'r', 'linewidth', 2); Sau đoạn code thể vận tốc theo hướng x , vận tốc tính cuối : set(0,'CurrentFigure',4) V= sqrt((max(u(:))).^2+ (max(v(:))).^2); a1 = [ max(u(:)),max(v(:)),V]; bar(a1,0.4,'b'); colormap summer; title('Plot of u, v and V') V vận tốc cũa xe Nó bậc hai cũa tổng bình phương hai vận tốc theo hướng x y Ta dùng hàm “bar” để vẽ đồ thị thông số Kết mơ Hình 7.7 Fame ảnh nhận từ video Trang 93 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Chương Hình 7.8 Ảnh chuyển thành frame xám Sau qua lọc gaussion va áp dụng thuật toán optical flow ta sau: Hình 7.9 Hiển thị sau tính tốn optical flow (cách 1) Trang 94 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Hình 7.10 Hiển thị sau tính tốn optical flow (cách 2) Hình 8.1 Đồ thị vector vận tốc Trang 95 Chương Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thông Chương 4.3 Mô mật độ ngơn ngữ VHDL Sau tiến trình thực mô mật độ ngôn ngữ VHDL thực phần mềm Xilinx ISE 9.1i Sau cài đặt ta bấm desktop biểu tượng để khởi động chương trình Giao diện chương trình làm việc sau: Hình 8.2 Giao diện chương trình xilinx ISE 9.1i Bước thiết kế ta chọn File → New Project để tạo tên nơi để lưu thiết kế Trong phần Project Name chọn tên Matdo lưu ỗ đĩa C Project Location Trong mục Top-Level Type chọn HDL Sau chọn next lần Finish Trang 96 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Chương Hình 8.3 Chọn tên đường dẫn thiết kế Bước ta chọn Creat New Source Hình 8.4 Tạo source cho thực thể Tiếp theo xuất bảng ta chọn VHDL Module dòng File name chọn matdo sau click next Trang 97 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Chương Hình 8.5 Tạo tên thực thể thiết kế Sau xuất bảng cho ta chọn chân loại tín hiệu thực thể thiết kế Hình 8.6 Tạo chân tín hiệu thực thể Nhấn next chọn Finish chương trình tự động cập nhật đoạn code mẫu thực thể ta lập trình cho thực thể Dữ liệu ngõ vào liệu mức xám bit (DATAIN) , chọn hàng (row) cột (col) bit ngõ vào Dữ liệu (DATAOUT) quan tâm số điểm trắng có frame sau trừ mật độ Trang 98 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thông Chương Bước thiết kế khởi tạo dạng sóng ngõ vào Ở task Source ta chọn source for → Behavioral Simulation Ở task process ta chọn Create New Source xuất bảng sau: Hình 8.7 Khởi tạo trước mơ tín hiệu vào Tiếp theo ta chọn Test Bench Waveform để mơ chọn File name matdo1 sau nhấn next lần chọn finish Sau chương trình xuất bảng sau: Hình 8.8 Chọn thời gian cạnh lên xuống xung clock Trang 99 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thông Chương Bảng thể cho ta chọn thời gian mô xung clock Chúng ta chọn mặt định ấn dấu nháy vào GSR(FPGA) Sau xuất bảng sau: Hình 8.9 Các xung liệu vào chưa xử lý Thực tạo liệu ngõ vào bit ứng với hai chu kỳ nhịp xung clk chọn hàng tương ứng với cột Để thực điều double chuột vào xung cần tạo xuất bảng sau: Hình 8.10 Khởi tạo giá trị Chọn mục Pattern Wizard chương trình thể bảng sau: Hình 9.1 Cài đặt giá trị xung liệu vào Trang 100 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Chương Dịng Number of cycles thể số chu kỳ lặp lại liệu ta chọn liệu ngõ vào bit Ô Pattern Type chọn Count up , Increment By chọn (tăng lên 1), Count Every chọn ứng với hai chu kỳ xung clock Làm tương tự với row col ta hình sau: Hình 9.2 Kết sau tạo mô Ta cần hai nhớ ram để thực lưu liệu Ram1 có chức nhận liệu mức xám từ Camera , lưu liệu trước Ram2 có chức lưu liệu sau so sánh trừ Ta chọn Ram1 bit Ram2 có hai bit nhị phân Ta dùng máy trạng thái để thực mô VHDL Mạch có hai trạng thái S0 S1 Khi trạng thái S0 cho phép ta đưa liệu vào ram1 tiến hành đọc ram Khi trạng thái S1 cho phép ghi liệu so sánh frame frame Nếu liệu có pixel lớn ngưỡng cho trước ta gán bit cho ram2 Sau kết mô thực thể thiết kế Hình 9.3 Thực thể sau mơ Trang 101 Thực thuật toán xác định lưu lượng phương tiện giao thơng Kết mơ Hình 9.4 Kết thứ Hình 9.5 Kết mơ thứ hai Trang 102 Chương