TỔNG QUAN VỀ ROBOT SCARA
Tổng quan về robot SCARA
Sự đa dạng trong sản xuất đã dẫn đến sự phát triển của nhiều loại robot mới, trong đó có robot SCARA, được giới thiệu lần đầu tiên vào năm 1979 tại trường đại học Yamanashi, Nhật Bản, phục vụ cho công việc lắp ráp Robot SCARA có cấu trúc đặc biệt với 3 khớp quay và 1 khớp trượt, tất cả đều có trục song song, giúp tăng cường độ cứng vững theo phương thẳng đứng nhưng lại giảm độ cứng vững theo phương ngang Loại robot này chuyên được sử dụng cho lắp ráp các linh kiện nhỏ với tải trọng nhẹ theo chiều thẳng đứng, và tên gọi SCARA là viết tắt của “Selective Compliance Assembly Robot Arm”, phản ánh những đặc điểm nổi bật của nó.
Hình 1.1.1.a.1.1.1 Cấu hình chung của robot SCARA
Chương 1: Tổng quan về robot SCARA
Hình 1.1.1.a.1.1.2 Một số robot SCARA của các hãng đã sản xuất
Giới thiệu về robot SCARA IRB 910SC của hãng ABB
Robot SCARA IRB 910SC của ABB Robotics là thế hệ đầu tiên với 4 bậc tự do, có khả năng làm việc với tải trọng định mức 3kg và tối đa 6kg Sản phẩm này được cung cấp với 3 phiên bản khác nhau: IRB 910SC 3/0.45, IRB 910SC 3/0.55 và IRB 910SC 3/0.65, được thiết kế đặc biệt để đáp ứng yêu cầu linh hoạt trong các dây chuyền sản xuất.
Hình 1.1.1.a.1.1.4 Các khớp của robot
1.1.1 Cấu tạo, kết cấu cơ khí của robot
Hệ thống truyền động cho hai khớp tay máy và cổ tay sử dụng động cơ servo một chiều có phản hồi vị trí, tạo thành vòng điều khiển kín Để thực hiện chuyển động thẳng đứng, hệ thống áp dụng piston khí nén.
Robot Scara IRB 910SC cho phép lập trình từ máy tính thông qua việc nhập dữ liệu cho từng trục Ngoài ra, người dùng có thể điều khiển robot một cách thủ công bằng thiết bị lái điện (steering) thông qua các cuộn dây điện từ trong giá treo (pendant).
Kết cấu robot bao gồm một chuỗi các thanh cứng được liên kết với nhau bởi các khớp.
Robot Scara IRB 910SC gồm 3 khớp chuyển động quay và 1 khớp chuyển động tịnh tiến.
Chương 1: Tổng quan về robot SCARA
1.2.1 Thông số kỹ thuật của robot
Hình 1.1.1.a.1.1.5 Trọng lượng tải và tầm hoạt động của robot
Bảng 1.2.1.a.1.1 Thông số kỹ thuật của robot IRB 910SC
Bảng 1.2.1.a.1.2 Phạm vi hoạt động của robot IRB 910SC
Chương 1: Tổng quan về robot SCARA
Hình 1.1.1.a.1.1.6 Phạm vi hoạt động của robot IRB 910SC-3/0.65
Hình 1.1.1.a.1.1.7 Kích thước robot IRB 910SC - 3/0.65
1.2.2 Ứng dụng của robot Ứng dụng vào các chuyển động có yêu cầu chung là chuyển động điểm – điểm, lặp lại và có tính chu kỳ như kè khay, sắp xếp các thành phần, bốc xếp và lắp ráp máy.
Robot ABB SCARA là sự lựa chọn hoàn hảo cho những khách hàng cần thời gian chu kỳ nhanh, độ chính xác và độ tin cậy cao Thiết bị này rất phù hợp cho các ứng dụng lắp ráp các bộ phận nhỏ, tự động hóa trong phòng thí nghiệm và pha chế thuốc theo toa.
Hình 1.1.1.a.1.1.8 Ứng dụng của robot IRB 910SC
Hình 1.1.1.a.1.1.9 Robot lắp ráp linh kiện trên băng chuyền
Hình 1.1.1.a.1.1.10 Robot gắp điện thoại vào hộp trên băng chuyền
Chương 2: Động học vị trí của robot
ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ CỦA ROBOT
Bài toán động học của robot
Trong bài toán động học robot, động học thuận và động học ngược đóng vai trò quan trọng trong việc xác định vị trí và hướng của tay robot Động học thuận tính toán vị trí và hướng của tay robot dựa trên cấu hình đã biết, bao gồm độ dài các thanh nối và góc quay của các khớp Ngược lại, động học ngược xác định các giá trị biến khớp cần thiết để đặt tay robot ở vị trí và hướng mong muốn Để mô tả vị trí và hướng của tay robot, cần gắn một khung tọa độ lên tay robot và tìm phép biến đổi giữa khung tọa độ tay và khung tọa độ gốc Qua đó, hệ phương trình động học thuận sẽ được xây dựng để biểu diễn mối quan hệ giữa vị trí và hướng của tay robot với các biến khớp.
Hình 1.1.1.a.1.1.11 Biểu diễn các thông số động học theo quy tắc Danevit –
Theo quy tắc Denavit – Hartenberg thì hệ tọa độ được gắn lên các khâu, khớp như sau:
- Gốc khung tọa độ thanh I đặt trùng với chân pháp tuyến chung của trục i và i+1 và nằm trên trục khớp i+1.
- Trục zi đặt theo phương của trục khớp i+1.
- Trục xi đặt theo phương pháp tuyến chung của trục i và i+1 theo hướng đi từ trục i đến i+1.
Sau khi được thiết lập, vị trí của hệ O i -x i y i z i so với hệ O i 1 -x i 1 y i 1 z i 1 hoàn toàn xác định nhờ các thông số sau:
- a i = O i O i ' : khoảng cách giữa 2 khớp liên tiếp theo phương x i
- d i = O i 1 O ' i : khoảng cách giữa 2 khớp liên tiếp theo phương z i 1
- i : góc quay quanh trục x i giữa z i 1 và z i
- i : góc quay quanh trục z i 1 giữa x i 1 và x i
Trong 4 thông số trên thì a i và i chỉ phụ thuộc vào kết cấu của khâu thứ i.Nếu là khớp quay thì i là biến, còn d i = const Với khớp trượt thì d i là biến còn i const.
Chương 2: Động học vị trí của robot
Hệ tọa độ O ' i -x i ' y ' i z ' i được hình thành bằng cách nhận một khoảng a i dọc trục x i và sau đó quay quanh trục x i một góc i Ma trận chuyển đổi thuần nhất tương ứng với quá trình này được xác định để biểu diễn sự biến đổi của hệ tọa độ.
- Ma trận mô tả vị trí của khâu thứ i so với khâu thứ i-1 được xây dựng được bằng cách nhân hai ma trận trên:
0 sin sin cos cos cos sin cos sin sin cos sin cos i i i i i i i i i i i i i i i i i d a a
Chú ý rằng, ma trận chuyển vị từ hệ i đến hệ i-1 là hàm của các biến khớp i (nếu khớp thứ i là khớp quay) hoặc d i (nếu khớp thứ i là khớp trượt).
Quy tắc Denavit – Hartenberg giúp kết hợp các ma trận chuyển vị riêng lẻ thành một ma trận chuyển vị đồng nhất, từ đó biểu diễn vị trí và hướng của khâu n so với khâu cơ sở.
- Giả định vị trí ban đầu của robot.
- Xác định các trục khớp và đặt tên tương ứng z 0 … z n 1
Để xác định hệ tọa độ nền, cần đặt gốc của hệ tọa độ tại một điểm bất kỳ trên trục z0, trong khi các trục x0 và y0 được chọn theo quy tắc tam diện thuận.
Chọn gốc tọa độ O i là giao điểm của đường vuông góc chung giữa z i và z i 1 với z i Nếu z i giao với z i 1, O i được đặt tại điểm giao nhau Trong trường hợp z i song song với z i 1, O i có thể được đặt tại bất kỳ vị trí nào trên z i sao cho thuận tiện.
Xác định trục x i đi qua O i và theo hướng vuông góc với đường nối giữa z i 1 và z i Nếu các trục khớp cắt nhau, trục x i sẽ được chọn theo hướng vuông góc với mặt phẳng tạo bởi z i 1 và z i.
- Xác định y i thỏa quy tắc tam diện thuận.
Bước 2: Lập bảng thông số Danevit – Hartenberg (D-H) cho các khâu trên robot.
- a i : khoảng cách theo phương x i từ O i đến giao điểm của các trục x i và z i 1
- d i : khoảng cách theo phương z i 1 từ O i 1 đến giao điểm của các trục x i và z i 1 , d i thay đổi khi khớp i là khớp trượt.
- i : là góc quay quanh trục x i từ z i 1 đến z i
- i : là góc quay quanh trục z i 1 từ x i 1 đến x i
Chương 2: Động học vị trí của robot
Phân tích động học của robot SCARA IRB 910SC
Hình 1.1.1.a.1.1.12 Các khung tọa độ của robot Bảng thông số D-H như sau:
Các ma trận Ai như sau :
Đặt tham số như sau:
Chương 2: Động học vị trí của robot
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Cấu hình hệ thống điều khiển
Hình 1.1.1.a.1.1.13 Sơ đồ cấu hình phần cứng của hệ thống điều khiển
Cấu hình cơ bản thường được chia làm 3 cấp chính:
Hệ thống điều khiển robot trong dây chuyền sản xuất đóng vai trò quan trọng trong việc thực hiện các nhiệm vụ tự động Cấp điều khiển này thường sử dụng máy tính trung tâm để phát lệnh, thông qua mạng truyền thông, nhằm đảm bảo sự chính xác và hiệu quả trong quá trình sản xuất.
Cấp điều khiển quỹ đạo là quá trình tính toán quỹ đạo di chuyển của tay máy, từ đó xác định quỹ đạo vị trí và tốc độ của từng khớp Để thực hiện điều này, có thể sử dụng các máy tính công nghiệp, mạch vi xử lý, vi điều khiển, bộ điều khiển và bộ khuếch đại công suất từ các hãng nổi tiếng như Siemens, Omron và Maxon.
Cấp điều khiển chấp hành là hệ thống điều khiển các cơ cấu chấp hành như động cơ servo và xi lanh thủy lực, giúp thực hiện các chuyển động theo vị trí và tốc độ đã được thiết lập.
Chương 3: Hệ thống điều khiển
Không phải tất cả các robot đều sử dụng các cấp điều khiển phức tạp; một số robot chỉ hoạt động theo trình tự đơn giản thông qua các công tắc vị trí và hành trình, kết hợp với hệ thống truyền động hở.
Phần cứng của hệ điều khiển truyền động robot bao gồm các hệ truyền động thông thường như biến tần động cơ, hệ điều khiển động cơ điện một chiều và xoay chiều, hệ điều khiển động cơ bước, cũng như hệ điều khiển thủy lực và khí nén Trong các tay robot công nghiệp, tất cả các thành phần này được tích hợp trong một tủ điện để điều khiển các cơ cấu chấp hành của robot.
Tủ điều khiển
Bộ điều khiển IRC5 đánh dấu sự phát triển mới trong ngành công nghiệp robot, kế thừa các thành tựu về điều khiển chuyển động, tính linh hoạt, an toàn và bền vững Với cấu trúc module, IRC5 cho phép tương tác với người dùng, điều khiển nhiều robot và hỗ trợ hệ thống PC Nó mang lại lợi ích về tiết kiệm không gian và dễ dàng lắp đặt nhờ vào dòng điện một chiều, kết nối cho tất cả các tín hiệu và hệ thống I/O 16 vào, 16 ra có thể mở rộng.
Các thiết bị kết nối bao gồm ổ cắm cáp RF, khe thông hơi, cáp cấp trường cho người sử dụng, hộp mở rộng, khung cáp, cáp grommet, cáp RF, cáp an toàn và đầu nối IO.
Chương 3: Hệ thống điều khiển
Chức năng các nút và công tắc ở mặt trước của bộ điều khiển
B Nút nhả phanh cho robot IRB 120 Với các robot khác thì không có vì robot đã có
Hình 1.1.1.a.1.1.16 Các cổng kết nối trên bộ điều khiển
A: XS.4 Kết nối với FlexPendant( Panel điều khiển) B: XS.1 Kết nối với nguồn robot
C: XS.41 Kết nối với trục SMB bổ sung D: XS.2 Kết nối với robot SMB
Hình 1.1.1.a.1.1.17 Các thiết bị kết nối
Chương 3: Hệ thống điều khiển
Kết nối trực tiếp bộ điều khiển với PC X3 LAN1( Kết nối của Flexpendant) X4 LAN2( Tùy chọn của Ethernet)
X5 LAN3( Tùy chọn của Ethernet)
- Bên trong tủ điều khiển bao gồm:
+ Các bộ biến đổi công suất
+ Các thiết bị điện tử
+ Các thiết bị bảo vệ
Hình 1.1.1.a.1.1.19 Cấu tạo bên trong tủ điều khiển
- Các tín hiệu bảo vệ an toàn cho tủ điều khiển
Hình 1.1.1.a.1.1.20 Hệ thống bảo vệ an toànCác kết nối này sẽ được kết nối nội bộ với bảng an toàn, chứa các tín hiệu sau:
Chương 3: Hệ thống điều khiển
- Các I/O của tủ điều khiển
Hình 1.1.1.a.1.1.21 I/O của tủ điều khiển Các đầu nối được kết nối bên trong với thiết bị I/O.
Các đầu nối cung cấp 16 tín hiệu đầu vào kỹ thuật số và 16 tín hiệu đầu ra kỹ thuật số Đầu ra sử dụng điện áp 24V và 0V, trong khi đầu vào chỉ cần 0V Cần có nguồn cung cấp bên ngoài cho 24V và 0V.
- Một số cổng kết nối giao diện truyền thông
Hình 1.1.1.a.1.1.23 Cổng kết nối truyền thôngCác cổng kết nối được kết nối nội bộ với DeviceNet – master bus, Profibus –
Chương 3: Hệ thống điều khiển
Hình 1.1.1.a.1.1.24 Kích thước tủ điều khiển
3.2.1 Các ưu điểm khi sử dụng bộ điều khiển IRC5 Compact
Hệ thống IRC5 nổi bật với tính an toàn cao, đáp ứng các tiêu chuẩn chất lượng và được chứng nhận bởi các tổ chức kiểm nghiệm độc lập Các công nghệ xác định vị trí tự động trong IRC5 đã có những bước tiến đáng kể, thay thế các giải pháp cơ điện tử trước đây, mang lại sự linh hoạt và độ tin cậy cao cho hệ thống khóa chạm.
Hệ thống điều khiển truyền động IRC5 sử dụng mô hình linh hoạt tiên tiến, tối ưu hóa hoạt động của robot với chu trình làm việc nhanh chóng (QuickMove) và độ chính xác cao về đường đi (TrueMove) Nhờ vào khả năng tùy biến tốc độ và tự động dự đoán trước, hệ thống này hoạt động hiệu quả mà không cần sự can thiệp của người lập trình.
IRC5 cung cấp nhiều phiên bản khác nhau, giúp tiết kiệm chi phí cho từng nhu cầu riêng biệt Khả năng sử dụng module là một trong những tính năng nổi bật, cho phép đặt các mô-đun cạnh nhau hoặc bên trong trạm làm việc của robot, từ đó tối ưu hóa vị trí và bố trí trạm làm việc Phiên bản panel-mounted không cần vỏ, mang lại khả năng tích hợp cao với các hệ thống yêu cầu sự nhỏ gọn hoặc có yêu cầu đặc biệt về môi trường.
Ngôn ngữ lập trình RAPID kết hợp hoàn hảo giữa tính đơn giản, linh hoạt và sức mạnh, mang lại sự hỗ trợ cho các chương trình có cấu trúc tốt Đây là ngôn ngữ không có giới hạn, tương tác thực sự và nổi bật với các tính năng như xử lý lỗi tự động và hỗ trợ theo yêu cầu của khách hàng RAPID còn tích hợp chặt chẽ và hỗ trợ mạnh mẽ cho nhiều ứng dụng xử lý khác.
IRC5 cung cấp các giao diện kết nối tiên tiến cho I/O, đóng vai trò quan trọng trong mạng lưới nhà máy Hệ thống này nổi bật với giao diện cảm ứng được chức năng hóa, khả năng điều khiển từ xa và khả năng nhận tín hiệu từ cảm biến, mang lại nhiều đặc tính ưu việt cho mạng lưới.
MultiMove cho phép hệ thống IRC5 điều khiển bốn Robot từ một bộ điều khiển thông qua việc bổ sung module điều khiển cho từng Robot Tính năng này mở ra nhiều khả năng mới, nhờ vào việc kết hợp hoàn hảo các thành phần chuyển động phức tạp Với sự hỗ trợ của RobotStudio, người dùng có thể dễ dàng tạo ra các chương trình phức tạp chỉ với một cú nhấp chuột.
Dịch vụ hỗ trợ từ xa cho phép điều khiển robot thông qua mạng giao tiếp chuẩn như GSM hoặc Ethernet, giúp phát hiện lỗi nhanh chóng và giám sát trạng thái hoạt động của robot Các gói dịch vụ đi kèm cung cấp nhiều tính năng mới, bao gồm quản lý dữ liệu sao lưu, báo cáo và dịch vụ bảo trì sự cố, nâng cao hiệu quả hoạt động của hệ thống.
RobotStudio là một công cụ mạnh mẽ trên PC dành cho việc xử lý dữ liệu IRC5 Công cụ này cho phép người dùng làm việc offline, mang đến bản sao kỹ thuật số của hệ thống tự động và tích hợp khả năng lập trình cùng với tính năng mô phỏng vượt trội.
3.2.2 Các thông số kỹ thuật cần thiết của IRC5 Compact
Chương 3: Hệ thống điều khiển
- Bộ chức năng mở rộng, có các thông số RobotWare riêng biệt
Các kết nối điện Điện áp cung cấp Một pha 220/300V, 50-60Hz
Nhiệt độ xung quanh +0 0 C (32 0 F) -> +45 0 C (122 0 F) Độ ẩm tương đối Max 95%
Mức độ bảo vệ IP20
Các tiêu chuẩn đáp ứng Tiêu chuẩn Machine directive 98/37/EC Annex
Giao diện với người sử dụng
Panel điều khiển Trên tủ điều khiển
- Màn hình đồ họa cảm ứng màu
- Hỗ trợ vận hành bằng tay phải và tay trái
- Hỗ trợ bộ nhớ USB
Bảo hành - Phần mềm chẩn đoán
- Lưu trữ thời gian đăng nhập, thông tin lỗi
- Hỗ trợ dịch vụ từ xa
Cơ bản - Dừng an toàn và dừng khẩn cấp
- Mạch giám sát an toàn với 2 kênh
- Kích hoạt thiết bị với 3 vị trí
Vào/Ra Tiêu chuẩn 16/16 (tới 8192)
Digital 24V DC hoặc tín hiệu role
Các kênh 1 x RS 232 (RS422 với bộ chuyển)
Hai kênh Service và LAN
Mã hóa quá trình Lên tới 6 kênh
- Dừng tìm kiếm với các chương trình tự động
Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio
Chương 4 HOẠT ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG ROBOT VỚI PHẦN
Giao diện vận hành và phương pháp vận hành
IRB-910SC sử dụng các dạng chuẩn truyền thông phổ biến trong công nghiệp như: DeviceNet, Profibus MasterSlave, Erthernet/IP và Profinet
Giao diện vận hành là giao diện của IRC5 gồm có:
+ Bảng điều khiển: được đặt trên tủ (hoặc điều khiển từ xa) Sau đây là các kí hiệu trên Module Control
A Mains switch and remote control of power to Drive Module(s)
B Emergency stop If pressed in, pull to release
Service hatch -Ethernet connection -USB connection (option)
Flexpendant Tất cả thông tin bằng tiếng Anh, người sử dụng có thể chọn hai ngôn ngữ thay thế bên cạnh đó.
B Phím do người dùng xác định
C Nút ấn dừng khẩn cấp
Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio của màn hình có thể được đặt bởi người dùng Có thể đảo ngược hướng hiển thị và phím điều khiển cho người thuận tay trái. Flexpendant chứa các ứng dụng người dụng mạnh mẽ xây dựng trên công nghệ Microsoft.net.
Phím thực hiện chương trình Các phím bắt đầu/dừng và thực hiện từng bước tiến/lùi.
Phím do người dùng xác định
4 phím do người dùng xác định có thể được cấu hình để đặt hoặc reset lại đầu ra hoặc để kích hoạt đầu vào hệ thống.
Nút giữ để chạy Một nút phải được nhấn liên tục khi chạy chương trình ở chế độ chủ công với tốc độ tối đa.
Cần điều khiển Cần điều khiển 3D được sử dụng để di chuyển robot bằng tay.
Người dùng có thể điều chỉnh tốc độ di chuyển của robot dựa trên độ lệch cần kiểm soát; nếu độ lệch lớn, robot sẽ di chuyển nhanh, ngược lại, nếu độ lệch nhỏ, robot sẽ di chuyển chậm Ngoài ra, robot được trang bị nút ấn dừng khẩn cấp, cho phép dừng ngay lập tức khi cần thiết.
Hình 1.1.1.a.1.1.27 Ví dụ về màn hình của Flexpendant
+ Bộ phận bảo trì gồm: LEDs trạng thái, phần mềm chẩn đoán, các phương thức khôi phục, đăng nhập với số lần xác định, điều khiển từ xa.
Phương pháp vận hành gồm 2 kiểu:
+ Điều khiển bằng tay: Kết hợp sử dụng bảng điều khiển và Flexpendant để
Điều khiển tự động với công cụ PC RobotStudio cho phép người dùng làm việc hiệu quả với dữ liệu của IRC5, kết hợp cùng Flexpendant để cung cấp khả năng điều khiển từ xa RobotStudio hỗ trợ hoạt động offline, mang lại bản dữ liệu toàn diện của hệ thống Robot và các tính năng lập trình, mô phỏng tiên tiến Người dùng có thể điều khiển Robot từ xa qua mạng giao tiếp tiêu chuẩn như GSM và Ethernet Phương pháp chẩn đoán tiên tiến giúp phát hiện lỗi nhanh chóng và kiểm soát trạng thái Robot trong suốt quá trình hoạt động Bên cạnh đó, gói dịch vụ kỹ thuật cung cấp hỗ trợ sao lưu, báo cáo và bảo trì kịp thời.
Mô phỏng robot với phần mềm Robot Studio
Bài toán đặt ra là mô phỏng điều khiển robot IRB 910SC di chuyển theo 4 cạnh của một khối hộp có kích thước 0,2m x 0,2m x 0,2m Vận tốc di chuyển của robot trên các cạnh lần lượt là 1000mm/s, 500mm/s, 1000mm/s và 500mm/s.
Bước 1: Khởi tạo mô phỏng Robot và vật
- Đầu tiên tạo 1 Station mới (File/New/Empty Station) rồi chọn Robot mình cần nghiên cứu IRB 910SC trong ABB Library.
Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio
Sau đó nhấn Ok rồi Finish chờ cho trạng thái góc dưới cùng bên phải hiển thị Control Status 1/1 là đã xong
- Chọn công cụ cho robot bằng cách vào Import Library Ở đây bài toán yêu cầu là di chuyển nên chọn tool bất kỳ
Để bắt đầu, tạo một khối hộp (Modeling/Solid/Box) với kích thước theo yêu cầu Tiếp theo, thiết lập khung tọa độ (KTĐ) cho vật bằng cách vào Home/Other/Creat Workobject/User Frame/Frame by points và chọn Three-point Để đơn giản hóa bài toán, hãy đảm bảo rằng KTĐ của vật trùng với phương và hướng của KTĐ của công cụ (cổ tay robot).
- Sau đó tạo quá trình chuyển động cho robot qua 4 điểm (Home/Path) Robot sẽ đưa mỏ hàn lần lượt qua 4 điểm rồi trở về vị trí ban đầu.
- Nhấn Synchronize để cập nhật thông tin lên robot.
- Tiến hành nạp chương trình (Simulation/Simulation Setup) tại Entry point chọn Path mình vừa thực hiện.
- Điều chỉnh tốc độ tại RAPID/T_ROB1/Module 1/Path_10.
Trong bài báo cáo và qua quá trình tìm hiểu, nghiên cứu chúng em đã trình bày những nội dung chính sau :
- Giới thiệu về robot IRB 910-SC của hãng ABB, chức năng, cấu tạo cũng như động học của robot.
- Hệ thống điều khiển, tủ điều khiển của robot.
- Hệ thống panel điều khiển, sử dụng phần mềm Robot Studio để lập trình, điều khiển robot.
Do trình độ còn hạn chế, bài báo cáo có thể vẫn còn sai sót Chúng em rất mong nhận được những ý kiến đóng góp từ thầy và các bạn để hoàn thiện báo cáo này hơn nữa.
Em xin chân thành cảm ơn !
