- PROFIBUS DP Ethernet/IP
HOẠT ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG ROBOT VỚI PHẦN MỀM ROBOT STUDIO
4.1 Giao diện vận hành và phương pháp vận hành
IRB-910SC sử dụng các dạng chuẩn truyền thông phổ biến trong công nghiệp như: DeviceNet, Profibus. MasterSlave, Erthernet/IP và Profinet
Giao diện vận hành là giao diện của IRC5 gồm có:
+ Bảng điều khiển: được đặt trên tủ (hoặc điều khiển từ xa). Sau đây là các kí hiệu trên Module Control
Po
s Name
A Mains switch and remote control of power to Drive Module(s) B Emergency stop If pressed in, pull to release
C MOTORS ON
D Operating mode selector E Safety chain LEDs (option) F Service hatch-Ethernet connection
-USB connection (option)
Hình 1.1.1.a.1.1.24. Tủ điều khiển
+ Flexpendant: Có trọng lượng 1kg, gồm màn hình đồ hoạ cảm ứng màu, cần điều khiển, bộ phận dừng khẩn cấp, ổ cắm nóng, thích hợp sử dụng cho cả người thuận tay trái lẫn tay phải. Thơng tin được trình bày trên màn hình một các trực quan, khơng cần có kinh nghiệm lập trình trước hay kinh nghiệm dùng máy tính để tìm hiểu về
Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio
Flexpendant. Tất cả thông tin bằng tiếng Anh, người sử dụng có thể chọn hai ngơn ngữ thay thế bên cạnh đó. Hình 1.1.1.a.1.1.25. Flexpendant Vị trí Nội dung A Màn hình B Phím do người dùng xác định C Nút ấn dừng khẩn cấp D Cần điều khiển E Nút giữ để chạy F Phím thực hiện chương trình
Chi tiết cấu tạo của Flexpendant
Đặc tính Nội dung
Màn hình Màn hình màu 7.7”, hiển thi văn bản cũng như thông tin đồ họa. Đầu vào của người dùng được nhập bằng cách nhấn các lệnh menu, nút ấn,… trên màn hình. Một số cửa sổ có thể mở đồng
Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio
của màn hình có thể được đặt bởi người dùng. Có thể đảo ngược hướng hiển thị và phím điều khiển cho người thuận tay trái. Flexpendant chứa các ứng dụng người dụng mạnh mẽ xây dựng trên cơng nghệ Microsoft.net.
Phím thực hiện chương trình
Các phím bắt đầu/dừng và thực hiện từng bước tiến/lùi. Phím do người
dùng xác định 4 phím do người dùng xác định có thể được cấu hình để đặt hoặcreset lại đầu ra hoặc để kích hoạt đầu vào hệ thống. Nút giữ để
chạy Một nút phải được nhấn liên tục khi chạy chương trình ở chế độchủ cơng với tốc độ tối đa. Cần điều khiển Cần điều khiển 3D được sử dụng để di chuyển robot bằng tay. Người dùng sẽ xác định tốc độ của chuyển động bằng cách nếu độ lệch cần điều khiển lớn thì robot di chuyển nhanh, độ lệch nhỏ thì sẽ di chuyển chậm
Nút ấn dừng
khẩn cấp Robot sẽ dừng ngay lập tức khi nhấn nút
Hình 1.1.1.a.1.1.26. Ví dụ về màn hình của Flexpendant
+ Bộ phận bảo trì gồm: LEDs trạng thái, phần mềm chẩn đốn, các phương thức khơi phục, đăng nhập với số lần xác định, điều khiển từ xa.
Phương pháp vận hành gồm 2 kiểu:
+ Điều khiển bằng tay: Kết hợp sử dụng bảng điều khiển và Flexpendant để trực tiếp điều khiển hoạt động của Robot, có thể huấn luyện cho Robot để nó lặp lại chu trình trong khoảng thời gian xác định.
Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio
+ Điều khiển tự động: Dùng công cụ PC RobotStudio để làm việc với các dữ liệu của IRC5. Cùng với Flexpendant, RobotStudio cung cấp các tính năng của mơi trường PC bao gồm khả năng điều khiển từ xa. RobotStudio cũng có thể sử dụng off- line, cung cấp bản dữ liệu đầy đủ của hệ thống Robot cùng với các đặc tính lập trình và mơ phỏng cao. Có thể điều khiển Robot từ xa thơng qua mạng lưới giao tiếp tiêu chuẩn (GSM và Ethernet). Phương pháp chẩn đoán tiên tiến cho phép kiểm tra lỗi nhanh cũng như điều khiển các trạng thái của Robot trong toàn bộ thời gian hoạt động. Ngồi ra cịn có gói dịch vụ kỹ thuật gồm các dịch vụ mới như hỗ trợ sao lưu, báo cáo và các hoạt động bảo trì kịp thời.