Mô phỏng robot với phần mềm RobotStudio

Một phần của tài liệu MÔN HỌC: KỸ THUẬT ROBOT (EE4341) ĐỀ TÀI: TÌM HIỂU ROBOT ABB IRB 910-SC (Trang 37 - 40)

- PROFIBUS DP Ethernet/IP

HOẠT ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG ROBOT VỚI PHẦN MỀM ROBOT STUDIO

4.2 Mô phỏng robot với phần mềm RobotStudio

Bài tốn: Mơ phỏng điều khiển robot IRB 910SC di chuyển 4 cạnh trong một mặt của 1 khối hộp có kích thước 0,2m*0,2m*0,2m với vận tốc trên các cạnh lần lượt là: 1000, 500, 1000, 500.

Bước 1: Khởi tạo mô phỏng Robot và vật.

- Đầu tiên tạo 1 Station mới (File/New/Empty Station) rồi chọn Robot mình cần nghiên cứu IRB 910SC trong ABB Library.

- Sau đó tạo hệ thống cho robot để robot có cơ sở hoạt động (Home/Robot system/From Layout).

Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio

Sau đó nhấn Ok rồi Finish chờ cho trạng thái góc dưới cùng bên phải hiển thị Control Status 1/1 là đã xong

- Chọn công cụ cho robot bằng cách vào Import Library. Ở đây bài toán yêu cầu là di chuyển nên chọn tool bất kỳ

- Tạo 1 khối hộp (Modeling/Solid/Box) có kích thước như u cầu và tiến hành tạo khung toạ độ (KTĐ) cho vật (Home/Other/Creat Workobject/ User Frame/Frame by points và chọn Three-point), để bài toán đơn giản nên chọn KTĐ của vật trùng có phương và hướng trùng với KTĐ của tool (cổ tay robot).

Bước 2: Lập trình quá trình hàn cho robot

- Ta cần tạo 4 điểm để định vị quá trình hàn 4 cạnh của robot (Home/Target), ở Reference chọn Workobject để 4 điểm này nằm trên vật.

Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio

- Sau đó tạo q trình chuyển động cho robot qua 4 điểm (Home/Path). Robot sẽ đưa mỏ hàn lần lượt qua 4 điểm rồi trở về vị trí ban đầu.

- Nhấn Synchronize để cập nhật thông tin lên robot.

- Tiến hành nạp chương trình (Simulation/Simulation Setup) tại Entry point chọn Path mình vừa thực hiện.

Một phần của tài liệu MÔN HỌC: KỸ THUẬT ROBOT (EE4341) ĐỀ TÀI: TÌM HIỂU ROBOT ABB IRB 910-SC (Trang 37 - 40)