- PROFIBUS DP Ethernet/IP
HOẠT ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG ROBOT VỚI PHẦN MỀM ROBOT STUDIO
4.2 Mô phỏng robot với phần mềm RobotStudio
Bài tốn: Mơ phỏng điều khiển robot IRB 910SC di chuyển 4 cạnh trong một mặt của 1 khối hộp có kích thước 0,2m*0,2m*0,2m với vận tốc trên các cạnh lần lượt là: 1000, 500, 1000, 500.
Bước 1: Khởi tạo mô phỏng Robot và vật.
- Đầu tiên tạo 1 Station mới (File/New/Empty Station) rồi chọn Robot mình cần nghiên cứu IRB 910SC trong ABB Library.
- Sau đó tạo hệ thống cho robot để robot có cơ sở hoạt động (Home/Robot system/From Layout).
Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio
Sau đó nhấn Ok rồi Finish chờ cho trạng thái góc dưới cùng bên phải hiển thị Control Status 1/1 là đã xong
- Chọn công cụ cho robot bằng cách vào Import Library. Ở đây bài toán yêu cầu là di chuyển nên chọn tool bất kỳ
- Tạo 1 khối hộp (Modeling/Solid/Box) có kích thước như u cầu và tiến hành tạo khung toạ độ (KTĐ) cho vật (Home/Other/Creat Workobject/ User Frame/Frame by points và chọn Three-point), để bài toán đơn giản nên chọn KTĐ của vật trùng có phương và hướng trùng với KTĐ của tool (cổ tay robot).
Bước 2: Lập trình quá trình hàn cho robot
- Ta cần tạo 4 điểm để định vị quá trình hàn 4 cạnh của robot (Home/Target), ở Reference chọn Workobject để 4 điểm này nằm trên vật.
Chương 4: Hoạt động và mô phỏng robot với phần mềm robot studio
- Sau đó tạo q trình chuyển động cho robot qua 4 điểm (Home/Path). Robot sẽ đưa mỏ hàn lần lượt qua 4 điểm rồi trở về vị trí ban đầu.
- Nhấn Synchronize để cập nhật thông tin lên robot.
- Tiến hành nạp chương trình (Simulation/Simulation Setup) tại Entry point chọn Path mình vừa thực hiện.