BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ VẬN HÀNH THIẾT BỊ TỰ HÀNH CÓ DẪN HƯỚNG PHỤC VỤ CÔNG TÁC KHO VẬN” NGÀNH KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN TS NGÔ HÀ QUANG THỊNH Sinh viên thực hiện Mssv Lớp Tiêu Đình Anh Phúc 1711030072 17DCTA1 Võ Văn Hậu 1711030070 17DCTA1 Tôn Thất Huy 1711030120 17DCTA1 TP HCM, ngày 5 tháng 9 năm 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH vii TÓM TẮT LUẬN VĂN Đề tài “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ VẬN HÀNH THIẾT BỊ TỰ HÀNH CÓ DẪN.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ VẬN HÀNH THIẾT BỊ TỰ HÀNH CĨ DẪN HƯỚNG PHỤC VỤ CƠNG TÁC KHO VẬN” NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN : TS NGÔ HÀ QUANG THỊNH Sinh viên thực hiện: Mssv: Lớp: Tiêu Đình Anh Phúc 1711030072 17DCTA1 Võ Văn Hậu 1711030070 17DCTA1 Tôn Thất Huy 1711030120 17DCTA1 TP.HCM, ngày tháng năm 2021 TÓM TẮT LUẬN VĂN Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ VẬN HÀNH THIẾT BỊ TỰ HÀNH CÓ DẪN HƯỚNG PHỤC VỤ CÔNG TÁC KHO VẬN” Cuộc cách mạng khoa học công nghệ diễn ngày làm thay đổi toàn diện sâu sắc sống trình sản xuất người Phép màu cơng nghệ giúp người làm nhiều việc phi thường mà trước có trí tưởng tượng Với mở rộng, phát triển nhà máy tự động hóa khí hóa, suất lao động tăng nhanh, khối lượng hàng hóa sản xuất vơ lớn, làm cho công tác vận chuyển, xếp tích trữ hàng hóa trở nên ngày quan trọng Trên tảng đó, ngành hậu cần kho vận (Logistics) xây dựng, đầu tư cách mạnh mẽ, phụ trợ đắc lực cho phát triển công nghiệp Thừa hưởng thành tựu công nghệ đại, công tác kho vận dần chuyển sang hướng phát triển mới, khơng cịn can thiệp trực tiếp từ lao động thủ công, thay vào hệ thống tự động, với giúp sức đắc lực thiết bị thông minh Trong đó, giải pháp hiệu áp dụng hiệu tồn giới sử dụng “Thiết bị tự hành có dẫn hướng” (Automatics Guided Vehicle) nhằm phục vụ công tác vận chuyển ngành kho vận Luận văn tập trung phân tích, đánh giá, lựa chọn phương án thiết kế phù hợp cho việc phục vụ hoạt động vận chuyển hàng hóa cơng tác kho vận, từ nghiên cứu, thiết kế thiết bị tự hành có dẫn hướng vii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT LUẬN VĂN ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH HÌNH VẼ vii DANH SÁCH BẢNG BIỂU x LỜI MỞ ĐẦU……………………………………………………………………… xvi CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Thực trạng .1 1.1.1 Công tác hậu cần kho vận gì? 1.1.2 Các hệ thống nhà kho phân phối sản phẩm đại giới 1.2 Tổng quan .6 1.3 Mục tiêu, nhiệm vụ giới hạn đề tài 12 1.3.1 Mục tiêu 12 1.3.2 Nhiệm vụ 12 1.3.3 Giới hạn đề tài 13 1.4 Tổ chức luận văn 14 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN .16 2.1 Phân tích, lựa chọn phương án di chuyển .16 2.1.1 Phương án 1: Bốn bánh dẫn động .16 2.1.2 Phương án 2: bánh, bánh chủ động, bánh tự lựa .17 2.1.3 Phương án 3: bánh chủ động, bánh tự lựa 18 2.1.4 Lựa chọn phương án di chuyển 18 2.2 Phân tích, lựa chọn kết cấu phận nâng – hạ .19 viii 2.2.1 Phương án 1: Bàn nâng sử dụng cấu cắt kéo 19 2.2.2 Phương án 2: Sử dụng xy-lanh nâng trực tiếp 20 2.2.3 Lựa chọn phương án phận nâng - hạ .21 2.3 Phân tích, lựa chọn xylanh cấu nâng 21 2.4 Lựa chọn bánh xe 22 2.4.1 Lựa chọn bánh chủ động 22 2.4.2 Lựa chọn bánh bị động .23 2.5 Phân tích, lựa chọn thiết bị định vị vị trí 23 2.6 Phân tích, lựa chọn phương án dẫn hướng 24 2.7 Phân tích lựa chọn phương án điều khiển .25 2.7.1 Điều khiển tập trung 25 2.7.2 Điều khiển phân cấp 26 2.7.3 Lựa chọn phương án điều khiển 27 2.8 Tổng kết 27 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 29 3.1 Yêu cầu toán 29 3.2 Tính tốn kích thước cho AGV 30 3.3 Tính tốn cấu nâng – hạ 31 3.3.1 Tính tốn kích thước nâng - hạ 31 3.3.2 Tính toán cấu nâng – hạ 32 3.3.3 Mơ hình thiết kế cấu nâng 38 3.3.4 Thiết kế - tính toán kết cấu bánh xe dẫn động 39 3.3.5 Tính tốn ổ lăn 43 3.3.6 Tính tốn cơng suất động 44 3.3.7 Kết cấu tổng thể cụm bánh xe .46 ix CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN 48 4.1 Lựa chọn thiết bị cho hệ thống .48 4.1.1 Mô-đun giao tiếp liệu .48 4.1.2 Lựa chọn thiết bị đọc RFID 49 4.1.3 Lựa chọn cảm biến vật cản 50 4.1.4 Lựa chọn mạch điều khiển động 51 4.1.5 Lựa chọn mạch điều khiển Xylanh điện 52 4.1.6 Lựa chọn cảm biến khối lượng Loadcell 53 4.1.7 Lựa chọn cảm biến dò đường 54 4.1.8 Lựa chọn vi điều khiển trung tâm 58 4.1.9 Lựa chọn nguồn 59 4.2 Sơ đồ kết nối hệ thống 60 4.3 Thiết kế mạch in phần mềm Altium Designer .65 5.1 Thiết kế ứng dụng điều khiển ngôn ngữ C++ 67 5.2 Thiết kế điều khiển PID cho chế độ tải trọng thay đổi .70 5.3 Giải thuật xử lý tín hiệu, xác định vị trí đường line sử dụng cảm biến Phototransistor .75 5.3.1 Ca – líp cảm biến 76 5.3.2 Xác định vị trí tâm đường line 76 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG 79 6.1 Xây dựng lưu đồ giải thuật 79 6.1.1 Giải thuật chương trình .79 6.1.2 Lưu đồ giải thuật làm việc theo tín hiệu điều khiển từ máy chủ 80 6.1.3 Chương trình con: Điều khiển theo chế độ tay 81 6.1.4 Chương trình con: Điều khiển chế độ tự động 82 x 6.1.5 Chương trình con: Di chuyển bám đường 83 6.2 Giải thuật A* (A STAR) tìm đường ngắn 84 6.3 Mô 87 6.3.1 Mơ hình động học .87 6.3.2 Cách xác định vị trí robot 88 6.3.3 Bộ điều khiển tracking 89 6.4 Kết thực nghiệm .90 CHƯƠNG 7: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 96 7.1 Tổng kết 96 7.2 Định hướng phát triển 96 PHỤ LỤC A: HỆ SỐ PID CHO CÁC CHẾ ĐỘ TẢI TRỌNG .98 TÀI LIỆU THAM KHẢO 100 xi DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1: Sơ đồ vận hành hệ thống KIVA sử dụng AGV .2 Hình 1.2: Mơ hình nhà kho Amazon [1] Hình 1.3: Nhà kho thực tế Amazon sử dụng hệ thống KIVA [1] .3 Hình 4: Thiết bị tự hành có dẫn hướng sử dụng hệ thống KIVA [2] Hình 5: Mơ hình nhà kho theo hệ thống AutoStore [3] .5 Hình 1.6: Sơ đồ nguyên lý [4] Hình 7: Swisslog Robot, HIKVISION Robot, IKV Robot, Kiva Robot [4] .7 Hình 8: Cơ cấu nâng Hình 9: Dẫn hướng phương pháp Laser [5] Hình 10: Dẫn hướng dải băng từ [5] Hình 11: Dẫn hướng đường băng kẻ [5] .9 Hình 12: Dẫn hướng tự nhiên [5] 10 Hình 13: Sơ đồ nguyên lý công nghệ RFID [6] .11 Hình 14: Mã QR [7] 11 Hình 15: Kệ hàng mô phần mềm SolidWorks 14 Hình 16: Sa bàn mơ hoạt động robot .14 Hình 1: Kết cấu bánh dẫn động 16 Hình 2: Kết cấu bánh xe, bánh chủ động, bánh tự lựa .17 Hình 3: Kết cấu bánh xe, bánh chủ động, bánh tự lựa .18 Hình 4: Cơ cấu bàn nâng sử dụng cấu cắt kéo 20 Hình 5: Phương án sử dụng lực nâng trực tiếp từ xylanh 20 Hình 6: Bộ điều khiển tập trung 25 Hình 7: Bộ điều khiển phân cấp 26 Hình 1: Mơ hình tính tốn kích thước robot 30 Hình 2: Mơ hình tính tốn kích thước bề mặt nâng 31 Hình 3: Phân tích lực cấu nâng hạ 32 Hình 3.4 : Sơ đồ then chịu lực .33 Hình 3.5: Sơ đồ tính tốn then chịu lực quy toán sức bền 34 Hình 6: Biểu đồ nội lực then .35 Hình 7: Sơ đồ lực tác dụng tăng, giảm tốc .35 xii Hình 8: Sơ đồ lực tải đặt lệch tâm .37 Hình 9: Kết cấu cấu nâng .38 Hình 10: Kết cấu xe AGV 39 Hình 11: Sơ đồ nguyên lý cấu truyền động bánh xe 40 Hình 12: Lực tác dụng lên trục bánh xe 41 Hình 13: Biểu đồ nội lực tác dụng lên trục .42 Hình 14: Kích thước trục bánh xe .43 Hình 15: Mơ hình phân tích lực bánh xe 44 Hình 16: Cụm bánh xe .46 Hình 1: Mơ đun WIFI ESP32 [8] 49 Hình 2: Đầu đọc thẻ RFID RC522 [8] .50 Hình 3: Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK [8] 51 Hình 4: Driver điều khiển động [8] 52 Hình 5: Driver điều khiển BTS7960 [8] 53 Hình 6: Loadcell [8] 53 Hình 7: Mô đun ADC HX711 [8] 54 Hình 8: Nguyên lý cảm biến quang [9] .55 Hình 9: Ảnh hưởng cách đặt cảm biến đến switching distance Xd [11] .56 Hình 10: Vùng hoạt động cảm biến 56 Hình 11: Tính tốn giá trị h .56 Hình 12: Phạm vi quét led thu led phát cảm biến đặt liền kề 57 Hình 13: Vùng bất định cảm biến .57 Hình 14: Vi điều khiển TIVA C hãng TI [8] 59 Hình 15: Sơ đồ kết nối hệ thống 60 Hình 16: Sơ đồ kết nối ESP32 Tiva C 61 Hình 17: Mơ hình truyền nhận liệu ESP32 62 Hình 18: Sơ đồ kết nối RC522 Tiva C 63 Hình 19: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển động .63 Hình 20: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển xylanh .64 Hình 21: Sơ đồ kết nối cảm biến dò line 65 Hình 22: Sơ đồ kết nối Loadcell 65 xiii Hình 23: Sơ đồ nguyên lý cảm biến dò line 65 Hình 24: Mạch PCB cảm biến dị line .66 Hình 25: Sơ đồ nguyên lý thiết kế Altium Designer 66 Hình 26: Mơ hình 3D mạch kết nối 66 Hình 1: Giao diện ứng dụng điều khiển AGV máy tính 68 Hình 2: Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển máy tính 69 Hình 3: Mơ hình tổng qt hệ thống điều khiển 70 Hình 4: Đáp ứng động chế độ không tải .71 Hình 5: Đồ thị đáp ứng động trái PWM 55% .71 Hình 6: Độ thị đường cong đáp ứng hệ bậc 72 Hình 7: PID Tuner Matlab 73 Hình 8: Đáp ứng hệ động tải 10kg 74 Hình 9: Đáp ứng hệ động trái PWM 55% 74 Hình 10: Đáp ứng hệ động phải PWM 55% 75 Hình 11: Giải thuật xấp xỉ bậc 77 Hình 12: Đồ thị quan hệ giá trị tính toán giá trị thực tâm đường line 78 xiv DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 1: Ưu điểm hệ thống KIVA Bảng 2: Nhược điểm hệ thống KIVA Bảng 3: Thành phần hệ thống AutoStore Bảng 4: So sánh hệ thống KIVA AutoStore Bảng 8:Thông số thiết kế yêu cầu .12 Bảng 7: Thông số kệ hàng theo tiêu chuẩn nhà kho tập đoàn Amazon (Mỹ) .13 Bảng 1: Đánh giá phương án bốn bánh dẫn động .17 Bảng 2: Đánh giá phương án bánh, bánh chủ động, bánh tự lựa .17 Bảng 3: Đánh giá phương án bánh chủ động, bánh tự lựa 18 Bảng 4: So sánh phương án kết cấu xe 18 Bảng 5: So sánh phương án lựa chọn cho cấu nâng – hạ 21 Bảng 6: Phân tích phương án xylanh 21 Bảng 7: So sánh phương án điều khiển 27 Bảng 8: Tổng kết phương án lựa chọn 27 Bảng 3.1: Thông số thiết kế AGV 29 Bảng 2: Thông số xylanh điện 33 Bảng 3: Thông số động 45 Bảng 1: Thông số mô đun ESP32 49 Bảng 2: Thông số driver DCS3T-27 51 Bảng 3: Thông số mạch điều khiển xylanh điện .52 Bảng 4: Điệp áp – dòng điện thiết bị sử dụng 59 Bảng 5: Tập lệnh AT thiết lập cho ESP32 61 Bảng 4:Calip cảm biến 76 xv CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 6: Lưu đồ giải thuật A* Mơ giải thuật A* sử dụng nhà kho phần mềm MATLAB Hình 7:Mơ kho hàng Matlab 85 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 6.10 thể mơ hình kho hàng mơ phần mềm Matlab Trên hình, chấm đỏ tượng trưng cho kệ hàng đặt nhà kho, dấu màu đỏ thể điểm nhận hàng công nhân, thiết bị dẫn hướng sau nhận nhiệm vụ từ máy chủ, giải thuật A* áp dụng để tìm đường ngắn tới vị trí trả hàng ❖ Kết mơ 86 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 8: Kết mơ giải thuật A* Hình 6.11 thể kết mô giải thuật A* cho trường hợp khác nhau, điểm * màu xanh thể vị trí mà giải thuật xét đến nằm tập OPEN, đường màu xanh thể tuyến đường ngắn tìm từ vị trí robot bắt đầu đến vị trí kệ hàng, đường màu nâu thể quãng đường ngắn từ kệ hàng đến vị trí trả hàng 6.3 Mơ 6.3.1 Mơ hình động học Để thực việc điều khiển cho xe bám line tốt hơn, ta tiến hành thiết lập mơ hình động học hệ thống Mơ hình bao gồm điểm quan trọng: Điểm R: điểm tham chiếu cho robot; Điểm M: trung điểm hai bánh chủ động; Điểm C: Điểm tracking robot Hình 6.9: Mơ hình động học Phương trình động học điểm M: Phương trình động học điểm C: 87 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG xC = xM − d sin yC = yM + d cos C = Với d khoảng cách từ M đến C Phương trình động học R: xR = vr cosR yR = vr sin R R = R Trong vR vận tốc mong muốn xe đua điểm tham chiếu 6.3.2 Cách xác định vị trí robot Sai số xe so với điểm tham chiếu xác định sau: Sai số động lực học xác định sau: Do hệ thống phototransistor xác định đƣợc sai số theo phương pháp tuyến với phương chuyển động xe Do mơ hình động học xe cần giới thiệu lại với điểm C tâm dãy sensor, M trung điểm hai bánh chủ động điểm tracking xe Giả sử xe chạy với vận tốc vận tốc tham chiếu nên ta có e1 = Mơ hình thể Hình 4.2 Như vậy, để xác định đầy đủ thơng tin vị trí điểm tracking so với tham chiếu, sai số e2 e3 cần xác định Trên thực tế, e2 xác định trực tiếp từ hệ thống sensor Đối với e3, phương án xác định đề xuất cho robot di chuyển theo phương trước đoạn ds đủ nhỏ để nối điểm RR’ tạo thành tiếp tuyến đường cong (Hình 4.3) Khi đó, sai số e3 xác định theo công thức 88 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG 6.3.3 Bộ điều khiển tracking Sau có sai số e1, e2, e3, điều khiển tracking cho phép xác định giá trị v 𝜔 cần thiết để điểm tracking bám theo điểm tham chiếu: Tiến hành mơ trình bám sa bàn robot, ta sử dụng bảng thông số đầu vào: Đại lượng Giá trị Đơn vị Vận tốc cần đạt 0.3 m/s Khoảng cách bánh xe 585 mm Đường kính bánh xe 170 mm Thời gian chuyển đoạn nhỏ 0.02 s Kết mô bám line: Mô thực đường hình vng với kích thước 1000mm cạnh, tiến hành cho thiết bị di chuyển theo thứ tự từ điểm Start điểm End với hệ số [k1 k2 k3] = [2 690 0.5] Các thông số mô chuyển động thiết bị bao gồm sai số e2, e3, vận tốc bánh thể hiện: Hình 10: Kết mơ bám line 89 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 11: Sai số e2 Hình 12: Sai số góc e3 Qua kết mơ cho thấy, q trình di chuyển hình vng, thiết bị tồn sai số nhỏ 0.5 (mm), sai số lớn -6.5 (mm), đảm bảo yêu cầu đặt đầu 6.4 Kết thực nghiệm 90 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Tiến hành cho thiết bị hoạt động sa bàn thiết kế chế độ khơng tải có tải 10kg 19` 20 10 18 m CHARGI NG 15 17 14 16 13 PICKIN G STATIO 12 STAR T 11 ❖ Chế độ không tải: Sơ đồ di chuyển sau: – – – – 13 – 12 – 11 – – – a) t=1s b) 91 t = 7s CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG c) t=10 (s) d) e) t=18 (s) f) t = 14s t = 25s Hình 13: Thiết bị di chuyển sa bàn chế độ không tải Tiến hành lấy liệu thực tế sai số e2 sai số dừng, ta thu đồ thị suốt trình di chuyển thiết bị sau: Bảng 1: Sai số dừng thiết bị trình di chuyển chế độ không tải Lần Sai số dừng (mm) 5.6 5.3 4.6 5.8 4.5 6.3 3.7 92 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 14: Kết thực nghiệm sai số e2 Dựa vào kết thực nghiệm chế độ không tải, cho thấy sai số e2max = 5.9 (mm), sai số e2min = 0.5 (mm) ❖ Chế độ có tải 10kg Sơ đồ di chuyển sau: –3 - – – 14 – 13 – 12 – 11 – – – Kệ hàng nâng vị trí số 12 a) t = 3.5s b) 93 t = 10s CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG c) t = 13.5s d) t = 25s e) t = 30s f) t = 45.5s g) t = 38s h) t = 43s Hình 15: Thiết bị di chuyển chế độ tải trọng 10kg Bảng 2: Sai số dừng chế độ tải trọng 10kg Lần Sai số dừng 3.5 4.2 5.3 12.7 8.5 4.3 3.9 4.5 94 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Kết cho thấy, lần dừng thứ 4, sai số dừng có tăng vọt, nguyên nhân đánh giá trình thiết bị di chuyển tải dẫn đến tăng moment quán tính, làm tăng sai số dừng Hình 16: Sai số e2 q trình di chuyển có tải 10kg Tại khoảng thời gian sai số trả lúc thiết bị quay 900, lúc không lấy sai số Khoảng thời gian sai số không thay đổi lúc thiết bị nâng hạ kệ hàng Kết sai số e2 cho thấy, sau nâng kệ hàng giây thứ 20, sai số bắt đầu tăng nhanh Sai số e2max = 13.6 mm Các kết chưa đáp ứng yêu cầu so với đề đặt sai số e2max = ±12mm Nguyên nhân đánh sau: - Sai số trình chế tạo thiết bị - Ảnh hưởng nhiễu ánh sáng môi trường bên ngồi, làm ảnh hưởng tín hiệu Photostransistor, dẫn đến sai số 95 CHƯƠNG 7: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI CHƯƠNG 7: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Qua q trình tìm hiểu, phân tích thiết kế robot lau kính, với việc thực nghiệm kiểm tra khả hoạt động mơ hình Chương tổng kết cáccông việc thực so với mục tiêu ban đầu đặt ra, hạn chế trình thực đưa định hướng phát triển cho đề tài 7.1 Tổng kết Luận văn hồn thành cơng việc sau: - Tìm hiểu tổng quan hệ thống kho vận giới, loại thiết bị tự hành sử dụng đặc tính kỹ thuật chúng - Phân tích, lựa chọn phương án thiết kế kết cấu xe, cấu nâng, bánh xe, phương pháp dẫn hướng, phương pháp định vị vị trí - Thiết kế khí cho cấu nâng, phận bánh xe di chuyển, tiến hành chế tạo mơ hình - Xây dựng giải thuật điều khiển bám đường, điều khiển PID cho chế độ tải thay đổi, giải thuật tìm đường ngắn A* cho thiết bị - Thiết kế giao diện điều khiển ngôn ngữ C++, kết nối truyền thơng thiết bị máy tính thơng qua mạng WIFI - Thử nghiệm mơ hình di chuyển sa bàn với chế độ có tải khơng tải, thử nghiệm khả nâng hạ tải thiết bị Tuy nhiên, số hạn chế sau: - Sai số dị line q trình di chuyển tải chưa đáp ứng mục tiêu đề đặt - Thiết bị lúc nâng tải rung - Sai số dừng vượt giới hạn đề 7.2 Định hướng phát triển Từ kết đạt chưa đạt được, định hướng đưa để khắc phục phát triển tiếp đề tài: 96 CHƯƠNG 7: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI - Về phương án dẫn hướng: Sử dụng phương pháp đường dẫn từ thay phương pháp sử dụng đường băng kẻ, mục đích giảm thiểu nhiễu tác động ánh sáng môi trường bên ngồi - Sử dụng điều khiển thích nghi PID cho động thay sử dụng Loadcell lựa chọn hệ số từ thực nghiệm - Tăng tốc độ di chuyển thiết bị, giảm thời gian di chuyển, tăng suất 97 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] John J Enright and Peter R Wurman, Optimization and Coordinated Autonomy in Mobile Fulfillment Systems, North Reading, MA, 2011 [2] http://hackedgadgets.com/2010/07/10/kiva-systems-robotic-warehouse [3] http://www.mwpvl.com/html/swisslog_autostore_review.html [4] https://www.pinterest.com [5] https://www.transbotics.com/learning-center/guidance-navigation [6] https://tinhte.vn [7] http://thegioiinan.com [8] http://hshop.vn [9] VISHAY, TCRT5000, TCRT5000L Datasheet, Document number: 80112, Rev 1.1, 02-Jul-09 [10] DAIFUKU, SMARTCART, Automatic Guided Cart Installed Systems Richard T Vannoy II, M.S.I.T., B.S.E.E.T Designing and Building a Line Following Robot [11] Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous Mobile Robot, MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005 [12] Ramiro Velázquez et al., A Review of Models and Structures for Wheeled Mobile Robots: Four Case Studies, The 15th International Conference on Advanced Robotics, Estonia, June 20-23, 2011 [13] Huu Danh Lam et al., Smooth tracking controller for AGV through junction using CMU camera,Hội nghị Toàn quốc lần thứ Cơ điện tử - VCM-2014 [14] A H Ismail et al.,Vision-based System for Line Following Mobile Robot,IEEE Symposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009), October 4- 6, 2009, Kuala Lumpur, Malaysia [15] Mustafa Engin, Dilúad Engin, Path Planing of Line Follower Robot,Proceedings of the 5th European DSP Education and Research Conference, 2012 TÀI LIỆU THAM KHẢO [16] F Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement by data acquisition,International Conference on Electrical Engineering and Information & Communication Technology (ICEEICT) 2014 [17] Hsin-Hsiung Huang et al., Hands-on intelligent mobile robot laboratory with support from the industry, IEEE EDUCON Education Engineering 2010 – The future of Global Learing Engineering Education [18] Deepak Punetha, et al Development and Applications of Line Following Robot Based Health Care Management System International Journal of Advanced Research in Computer Engineering & Technology (IJARCET) Volume 2, Issue 8, pp.24462449, August 2013 [19] Umar Farooq et al., Fuzzy Logic Reasoning System for Line Following Robot, IACSIT International Journal of Engineering and Technology, Vol 6, No 4, August 2014 [20] Subhash P Rasal Development of Intelligent Line Follower’s Robot International Journal of Emerging Trends in Electrical and Electronics (IJETEE – ISSN: 2320-9569) Vol 7, Issue 2, pp.15-16, Sep-2013 [21] Juing-Huei Suet al., An intelligent line-following robot project for introductory robot courses,World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol.8, No.4, 2010 Trịnh Chất & Lê Văn Uyển Tính Tốn Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí Tập 2, 116117 Việt Nam, Cơng ty In Cơng Đồn Việt Nam, 2006 [22] Ninh Đức Tốn Dung Sai Lắp Ghép, 54-55 Việt Nam, Công ty Cổ Phần In Thái Nguyên, 2010 [23] Ninh Đức Tốn Dung Sai Lắp Ghép, 24-39 Việt Nam, Công ty Cổ Phần In Thái Nguyên, 2010 ...TÓM TẮT LUẬN VĂN Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ VẬN HÀNH THIẾT BỊ TỰ HÀNH CÓ DẪN HƯỚNG PHỤC VỤ CÔNG TÁC KHO VẬN” Cuộc cách mạng khoa học công nghệ diễn ngày làm thay đổi toàn diện... nghiệp: ? ?Nghiên cứu thiết kế vận hành thiết bị tự hành có dẫn hướng phục vụ cơng tác kho vận? ?? xvi CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Thực trạng 1.1.1 Công tác hậu cần kho vận gì? Cơng tác. .. lựa chọn phương án thiết kế phù hợp cho việc phục vụ hoạt động vận chuyển hàng hóa cơng tác kho vận, từ nghiên cứu, thiết kế thiết bị tự hành có dẫn hướng vii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i