Sa bàn được thiết kế mơ phỏng theo hoạt động của robot trong nhà kho. Tại các vị trí 8, 9, 10 là điểm đặt kệ hàng, điểm 12 là vị trí cơng nhân nhận hàng. Robot bắt đầu hoạt động tại điểm START.
1.4. Tổ chức luận văn
Với mục tiêu và nhiệm vụ của đề tài, luận văn được chia ra làm ra 7 chương. Các chương tiếp theo cĩ nội dung dung như sau:
- CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN: Tìm hiểu, phân tích
và lựa chọn phương án di chuyển (số lượng bánh xe bị động, chủ động, chiều dài, chiều rộng, chiều cao), phương án cơ cấu nâng hạ tải, hệ thống cảm biến bám đường, định vị trị trí, cảm biến tránh vật cản, phương án điều khiển cho AGV.
- CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ: Tính tốn, thiết kế phần cơ khí bộ phận di
chuyển, sức bền kết cấu xe, cơ cấu nâng – hạ tải.
19` 20 7 15 6 5 m CHARGI NG 14 5 16 13 4 PICKIN G STATIO 12 1 3 STAR T 8 17 9 18 10
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
- CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN: Thiết kế hệ thống điện cho robot:
mạch điều khiển và mạch truyền nhận tín hiệu.
- CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN: Thiết kế bộ điều khiển PID động cơ
cho robot ở chế độ tải thay đổi, thiết kế chương trình điều khiển bằng máy tính bằng ngơn ngữ C++, giải thuật xác định vị trí đường line.
- CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ HÌNH HĨA: Thiết kế giải thuật điều
khiển ở chế độ chỉnh tay, tự động, giải thuật tìm đường đi ngắn nhất ASTAR cho robot, mơ phỏng và thực nghiệm, kiểm tra khả năng di chuyển bám line khi cĩ tải và khơng tải, khả năng nâng – hạ - chịu tải của robot.
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN
Việc phân tích và lựa chọn phương án thiết kế sẽ đưa ra được cái nhìn tổng quan về ưu và nhược điểm của các phương án khác nhau. Từ đĩ đưa ra được phương án phù hợp, hạn chế được những sai lầm trong quá trình thiết kế ở những chương tiếp theo, tránh việc lặp đi lặp lại quá trình thiết kế do những sai lầm căn bản gây nên.
Nhiệm vụ chương 2 sẽ tìm hiểu, phân tích và lựa chọn phương án di chuyển (số lượng bánh xe bị động, chủ động), phương án cơ cấu nâng hạ tải, hệ thống cảm biến bám đường, định vị trị trí, phương án điều khiển cho robot.
2.1. Phân tích, lựa chọn phương án di chuyển
Kết cấu xe là yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến sự hoạt động ổn định trong quá trình AGV vận hành. Các phương án đề xuất phải đáp ứng được yêu cầu sau:
- Robot di chuyển linh hoạt trên bề mặt sàn, khả năng chuyển hướng dễ dàng.
- Đảm bảo bám đường tốt, khơng bị trơn, trượt trong quá trình hoạt động.
- Kết cấu cứng vững, độ ổn định cao, đảm bảo khả năng chịu tải và di chuyển cùng
tải.
Dựa trên những tìm hiểu trong phần tổng quan, các phương án được đề xuất phù hợp với yêu cầu xe cĩ cơ cấu nâng như sau:
2.1.1. Phương án 1: Bốn bánh dẫn động